JP2018199543A - 作業機用の起伏動作制御装置及びこれを備えたクレーン - Google Patents

Abstract

【課題】ピンの差込状態に応じて構成部材の起伏動作を制限することが可能な作業機用の起伏動作制御装置を提供する。【解決手段】この起伏動作制御装置は、コラムの左及び右手側にて起伏ブームの起立角度を規制すべく設けられた異なる複数の起立角度にそれぞれ対応する複数のピン穴の組に対して、各ピン穴の組にピンが差し込まれているか否かを検出する第１〜第６の近接スイッチ５６Ｒ〜５８Ｌと、これらの検知結果ＳＷ１〜ＳＷ６に基づき両手側にて同じ起立角度に対応するピン穴の組のみにピンが差し込まれているか否かを判定すると共に、差し込まれていないと判定したときに、起伏ブームの起伏動作を禁止する制御を行うコントローラ１６０とを備える。【選択図】図５

Description

本発明は、クレーンの起伏ブーム等の基台上に起伏自在に設けられた構成部材を有するクレーンのこの構成部材の起伏動作を制御する技術に関する。

従来、例えば、クレーンの起伏ブームの起立角度を規制する技術として、特許文献１に記載の技術がある。特許文献１に記載のクローラクレーンは、上部旋回体の前部に起伏可能に設けたブーム及び門型のマストと、上部旋回体の後部に設けたＡフレームとを備える。加えて、上部旋回体の後部に搭載の起伏用ドラムより繰り出され且つＡフレームのイコライザシーブ及びマストのイコライザシーブに巻き掛けた起伏用ロープと、一端がマストの先端部に連結され且つ他端がブームの先端部に連結されたペンダント装置とを備える。そして、起伏用ドラムへ起伏用ロープを巻き取ると、マストの角度変化に追従してブームの起立角度が大きくなり、起伏用ドラムから起伏用ロープを繰り出すと、マストの角度変化に追従してブームの起立角度が小さくなるものである。

特開２０００−２１９４８７号公報

しかしながら、上記特許文献１の従来技術では、起伏用ロープを用いてブームの起立角度を規制するため、ロープを巻き取り及び繰り出すためのウインチ（ドラム＋モータ）が必要となる。加えて、ロープを張ってブームを支えるため、作業中にロープの捩れや弛みが生じる。そして、この捩れや弛みを防ぐためにペンダント装置を設けるなどの対策が必要となる。そのため、これら各装置を設置することによる装置の大型化やコストの増加が避けられないものであった。

このような問題点を解決するために、本願発明者らは、以下の構成の起立角度規制装置を発案した。
この起立角度規制装置は、クレーンのコラムに起伏自在に取り付けられた起伏ブームの起立角度を規制する装置であって、２枚のプレートからなるリンク機構がコラムの右手側及び左手側に設けられており、起伏ブームの起立方向への動作に応じた当該起伏ブームによる張力を受けて、コラムと起伏ブームとの間に斜めに架け渡されるように直線状になった時点で、起伏ブームの倒伏を阻止する構造となり、起伏ブームの起立方向への動作が停止する。

更に、コラムおよびコラム側に軸支されるリンク機構の一端における左右のプレートの取付位置には、左右から一対の角度規制ピンが差し込まれるように複数のピン穴を有しており、それらは左右のピン穴同士が互いに同軸に重なる相対位置関係を形成している。
一方、複数からなる左右のピン穴の組は、ピン穴の組毎に異なる起立角度に起伏ブームが規制される位置関係に形成されている。

これによって、角度規制ピンは、リンク機構の回転軸として機能するとともに、差し込むピン穴の位置によって起伏ブームの起立角度をも決定する。
以上説明したように、この起立角度規制装置は、同じ起立角度に対応するピン穴の組のみにそれぞれ左右からピンを差し込むことで起立角度規制装置が正常に機能する構成となっている。そのため、左右で異なった起立角度となるピン穴に、誤ってピンの差し違いをしてしまった場合、起立角度規制装置が正常に機能しない上に、差し違えた状態で構成部材が起立方向に動作することでリンク機構に予想外の負荷がかかり、不具合が発生する可能性がある。

そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、ピンの差込状態に応じて構成部材の起伏動作を制限することが可能な作業機用の起伏動作制御装置及びこれを備えたクレーンを提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、本発明の第１の態様に係る作業機用の起伏動作制御装置は、作業機の基台に、水平な軸回りに起伏自在に取り付けられた構成部材の起伏動作を制御する作業機用の起伏動作制御装置である。前記作業機は、一端部が基台側の部材の前記水平な軸方向の一方の側面側に、水平な軸回りに回転自在に支持された第１の一側面側プレートと、一端部が前記第１の一側面側プレートの他端部に、水平な軸回りに回転自在に支持されかつ他端部が前記構成部材の前記一方の側面側に、水平な軸回りに回転自在に支持された第２の一側面側プレートとを有する第１のリンク機構を有する。更に、一端部が基台側の部材の前記一方の側面側とは反対側の他方の側面側に、水平な軸回りに回転自在に支持された第１の他側面側プレートと、一端部が前記第１の他側面側プレートの他端部に、水平な軸回りに回転自在に支持されかつ他端部が前記構成部材の前記他方の側面側に、水平な軸回りに回転自在に支持された第２の他側面側プレートとを有する第２のリンク機構を有する。なお更に、前記基台側の部材における前記第１の一側面側及び他側面側プレートのそれぞれの前記一端部の取付位置、前記第２の一側面側及び他側面側プレートのそれぞれの前記一端部、並びに前記構成部材の前記第２の一側面側及び他側面側プレートのそれぞれの前記他端部の取付位置のうち少なくとも１組に設けられた、前記一方の側面側と前記他方の側面側とで同心となる貫通孔である複数の第１のピン穴を有する。更に、前記第１及び第２のリンク機構の前記第１の一側面側及び他側面側プレートのそれぞれの前記一端部、前記第１の一側面側及び他側面側プレートのそれぞれの前記他端部、並びに前記第２の一側面側及び他側面側プレートのそれぞれの前記他端部のうち少なくとも１組に設けられた、前記複数の第１のピン穴と同じ相対位置関係でプレート面を貫通する複数の第２のピン穴を有する。更にまた、前記複数の第１のピン穴と前記複数の第２のピン穴とのうち、前記一方の側面側において同じ相対位置関係で同軸に重なる複数のピン穴の組に対して抜き差し可能に構成された第１の角度規制ピンと、前記複数の第１のピン穴と前記複数の第２のピン穴とのうち、前記他方の側面側において同じ相対位置関係で同軸に重なる複数のピン穴の組に対して抜き差し可能に構成された第２の角度規制ピンとを有する。なお、前記第１及び第２のリンク機構は、前記一方の側面側及び前記他方の側面側において、前記複数のピン穴の組のうち同軸となるいずれか一組ずつのみに前記第１及び第２の角度規制ピンが差し込まれることで、差し込まれた前記第１及び第２の角度規制ピンを回転軸として回動するように構成されている。更に、前記構成部材の起立方向の動作に応じた張力を受けて直線状になった時点で前記構成部材が起立状態になると共に前記基台側の部材と前記構成部材との間に斜めに架け渡されて前記構成部材の倒伏を阻止するように構成されている。なお更に、前記複数の第１のピン穴及び前記複数の第２のピン穴は、前記構成部材が、前記ピン穴の組毎に異なる起立角度となる起立状態で倒伏を阻止される位置関係に形成されている起立角度規制装置を備えている。そして、作業機用の起伏動作制御装置は、前記複数のピン穴の組のいずれの組に前記第１及び前記第２の角度規制ピンが差し込まれているかを検出する差込検出部と、前記差込検出部の検出結果に基づき、前記一方の側面側と前記他方の側面側とで同じ起立角度に対応するピン穴の組のみに前記第１及び第２の角度規制ピンが差し込まれているか否かを判定する差込判定部と、前記差込判定部で同じ起立角度に対応するピン穴の組のみに前記第１及び第２の角度規制ピンが差し込まれていると判定したときに、前記構成部材の起伏動作を許可し、前記差込判定部で同じ起立角度に対応するピン穴の組のみに前記第１及び第２の角度規制ピンが差し込まれていないと判定したときに、前記構成部材の起伏動作を禁止する起伏動作制限部と、を備える。

また、上記課題を解決するために、本発明の第２の態様に係るクレーンは、基台上部に設けられたコラムと、前記コラムに、水平な軸回りに起伏自在に枢支されたブームとを備えたクレーンであって、上記第１の態様に記載の起立角度規制装置と同様の構成に加えて、上記第１の態様に係る作業機用の起伏動作制御装置と同様の構成を有する。なお、クレーンが作業機に対応し、コラムが基台側の部材に対応し、ブームが構成部材に対応する。

本発明の第１の態様に係る作業機用の起伏動作制御装置によれば、同じ起立角度に対応するピン穴の組のみにピンが差し込まれていないと判定したときに、構成部材の起伏動作を禁止することが可能である。これによって、ピンを差し違えた状態で起伏動作を行った場合の不具合の発生を未然に防ぐことが可能となる。
また、本発明の第２の態様に係るクレーンによれば、上記第１の態様に係る作業機用の起伏動作制御装置と同様の効果が得られる。加えて、ブームが起立状態時に、各リンク機構が直線状になると共にブームとコラムとの間に斜めに架け渡される。これによって、ブームの起立方向への動作に対してリンク機構が突っ張って、ブームの起立方向へのそれ以上の動作を阻止し、起立角度を規制することが可能となる。その結果、上記従来技術と比較して、ウインチ等を用いることなく低コストかつ省スペースでブームの起立角度を規制することが可能となる。

実施形態に係るタワークレーンの走行姿勢を示す図であり、車両右手側から見た側面図である。 実施形態に係るタワークレーンの車両右手側から見た側面図である。同図では、アウトリガ装置を展開した状態かつ起伏ブーム及び折曲げブームを起立させた、作業姿勢への展開途中の状態を示している。 図２の状態を後方側から見た背面図である。 実施形態に係る油圧回路の一例を示す図である。 実施形態に係るコントローラの信号の入出力関係を示すブロック図である。 （ａ）及び（ｂ）は、実施形態に係るコラム及び起伏ブームの一部を一方及び他方の側面側から見た図である。同図では、第１−１〜第１−３のピン穴及び第１及び第２の補強部が視認できるように、起立角度規制部材の一部を破断している。 （ａ）及び（ｂ）は、コラム及び起伏ブーム起伏用油圧シリンダを一方及び他方の側面側の斜め上方側から見た斜視図である。同図では、第１及び第２の補強部を省略していると共に、起伏ブーム起伏用油圧シリンダが回動している状態を示している。 （ａ）及び（ｂ）は、実施形態に係るロックプレートを構成する第１の右手側プレート及び第２の右手側プレートの一構成例を示す図である。 （ａ）及び（ｂ）は、実施形態に係る起伏ブームの格納状態において、起伏ブームの起立角度が９５°におけるピン穴にピンを差し込んだ状態を示す図である。 実施形態に係るタワークレーンを右手側から見た側面図であり、起立角度９５°、９０°及び８５°での起立状態を示す図である。 コラムに形成する第１−１のピン穴の形成位置の設計手順を説明するための図である。 コラムに形成する第１−２及び第１−３のピン穴の形成位置の設計手順を説明するための図である。 （ａ）及び（ｂ）は、起立角度９５°のときの起立動作の一例を示す図である。 （ａ）及び（ｂ）は、起立角度９０°のときの起立動作の一例を示す図である。 （ａ）及び（ｂ）は、起立角度８５°のときの起立動作の一例を示す図である。 実施形態に係るタワークレーンの作業時の姿勢の一例を示す図である。同図では、起伏ブーム及び折曲げブームを共に最伸長した状態を示す。 （ａ）及び（ｂ）は、コラム内部におけるピン穴への近接スイッチの設置例を示す図である。 （ａ）及び（ｂ）は、コラム及び起伏ブームの一部を右手側の斜め上方から見た斜視図であり、第１及び第２の角度規制ピンの差し込み方法を説明するための図である。同図では、起立角度規制部材を透視表示すると共にその一部を破断している。 図１８（ｂ）を正面視した図である。 実施形態に係るブーム起伏動作制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 （ａ）は、第１及び第２の角度規制ピンが正常な位置関係で差し込まれている状態を示す図であり、（ｂ）は、第１及び第２の角度規制ピンが間違った位置関係で差し込まれている状態を示す図である。 第１及び第２のブーム載置部及び第１及び第２の脚部の構成を説明するための図であり、（ａ）は、コラムと格納状態の起伏ブームの横断面とを示す図であり、（ｂ）は、（ａ）のＡ部拡大図である。同図（ｂ）では、第１の脚部を断面図で示している。 コラム及び起伏ブームの一部を一方の側面側から見た図であり、（ａ）は第１の脚部を第１のブーム載置部に載置前の図であり、（ｂ）は、載置後の図である。同図では、第１の脚部及び第１のブーム載置部が視認しやすいように、起立角度規制部材の一部を破断している。 コラム及び起伏ブームの一部を上面から見た図であり、（ａ）は、起伏ブームが格納状態時を示す図であり、（ｂ）は、起伏ブームが左旋回時の状態を示す図である。同図では、第１及び第２のブーム載置部並びに第１及び第２の脚部が視認できるように一部の部材の記載を省略している。 （ａ）及び（ｂ）は、起立角度規制部材の変形例を示す図である。

以下、本発明に係る作業機用の起立角度規制装置及び起伏動作制御装置を備える作業車両の一実施形態であるタワークレーンについて、図面を適宜参照しつつ説明する。なお、図面は模式的なものである。そのため、厚みと平面寸法との関係、比率等は現実のものとは異なる場合があることに留意すべきであり、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記の実施形態に特定するものではない。

（実施形態）
（構成）
図１〜図３に示すように、本実施形態に係るタワークレーン１は、シャーシフレーム２と、走行装置３と、ベース４と、コラム５と、クレーン装置６と、アウトリガ装置９とを備える。加えて、運転席１０と、操作部１１と、ウインチ１２と、ワイヤロープ１３と、フック１４と、原動部１５と、コントロールボックス１６と、フック格納ブラケット１７とを備える。

走行装置３は、例えばゴム製の履帯が左右に装着されたクローラ式の走行装置であり、シャーシフレーム２の下部に設けられている。
ベース４は、シャーシフレーム２の上部に連結固定されており、コラム５は、ベース４の上部に旋回自在に立設されている。
クレーン装置６は、コラム５の上端に起伏自在に枢支され、入子式の箱型ブームで構成された伸縮式の起伏ブーム７と、この起伏ブーム７の先端部に起伏自在に枢支された伸縮式の折曲げブーム８とを備える。

アウトリガ装置９は、一部図示省略するが、シャーシフレーム２上部の、右前、右後ろ、左前及び左後ろにそれぞれ設けられた、右前アウトリガ９ＲＦ、右後アウトリガ９ＲＲ、左前アウトリガ９ＬＦ及び左後アウトリガ９ＬＲを備える。
右前、右後、左前及び左後アウトリガ９ＲＦ、９ＲＲ、９ＬＦ及び９ＬＲは、シャーシフレーム２上に旋回かつ起伏自在に設けられた基端側アームと、基端側アームの先端に起伏自在に設けられた伸縮式の先端側アームとを備えている。

更に、右前、右後、左前及び左後アウトリガ９ＲＦ、９ＲＲ、９ＬＦ及び９ＬＲは、基端側アームを起伏動作させる油圧アクチュエータである右前、右後、左前及び左後縦アウトリガシリンダ３７ＲＦ、３７ＲＲ、３７ＬＦ及び３７ＬＲを備える。加えて、図４に示すように、先端側アームを起伏動作させると共に伸縮動作させる油圧アクチュエータである右前、右後、左前及び左後横アウトリガシリンダ３６ＲＦ、３６ＲＲ、３６ＬＦ及び３６ＬＲを備える。

以下、右前、右後、左前及び左後アウトリガ９ＲＦ、９ＲＲ、９ＬＦ及び９ＬＲを、「各アウトリガ９ＲＦ〜９ＬＲ」と略称する場合がある。また、右前、右後、左前及び左後横アウトリガシリンダ３６ＲＦ、３６ＲＲ、３６ＬＦ及び３６ＬＲを、「各横アウトリガシリンダ３６ＲＦ〜３６ＬＲ」と略称する場合がある。また、右前、右後、左前及び左後縦アウトリガシリンダ３７ＲＦ、３７ＲＲ、３７ＬＦ及び３７ＬＲを、「各縦アウトリガシリンダ３７ＲＦ〜３７ＬＲ」と略称する場合がある。

アウトリガ装置９は、図１に示す格納状態から、各アウトリガ９ＲＦ〜９ＬＲを手動で水平方向に回動させることで、図２及び図３に示すように、機体に対して放射状の張り出し位置に位置させられるように構成されている。その後、操作部１１の操作又は遠隔操作装置１６２（後述）の操作によって、各横アウトリガシリンダ３６ＲＦ〜３６ＬＲを駆動して各アウトリガ９ＲＦ〜９ＬＲの先端側アームを起方向に動作させると共に伸長させる。更に、各縦アウトリガシリンダ３７ＲＦ〜３７ＬＲを駆動して各アウトリガ９ＲＦ〜９ＬＲの基端側アームを伏方向に動作させて先端側アームの下部を地上に接地させることで、全周同一の吊上げ性能を確保しつつ、機体の安定を図るようになっている。

運転席１０は、タワークレーン１を走行操作時にオペレータ（運転者）が着座するもので、リンク機構を介してタワークレーン１の後方に突出して設けられている。
操作部１１は、タワークレーン１の後端部に設けられており、運転席１０の前方かつ後端部の左側に配された左右一対の走行操作レバー及び複数の操作スイッチが配置された操作パネル（不図示）と、操作パネルの右横側に設けられた複数の操作レバー（不図示）とを有している。

複数の操作レバーは、図４に示す、コントロールバルブ１５ｃのアウトリガ用切換制御弁８２、旋回用切換制御弁８３、ブーム伸縮用切換制御弁８４、ウインチ用切換制御弁８５、ブーム起伏用切換制御弁８６内の各スプールを直接作動させている。
上記各操作レバーは、各種油圧アクチュエータにそれぞれ対応して設けられており、中立位置から機体に対して接近又は離間する方向に傾倒することで操作レバーに対応する油圧アクチュエータを駆動することが可能となっている。

具体的に、上記各操作レバーは、クレーン装置６の左旋回動作及び右旋回動作を操作するレバー、起伏ブーム７及び折曲げブーム８の伸縮動作を操作するレバー、フック１４の巻上動作及び巻下動作を操作するレバー、起伏ブーム７及び折曲げブーム８の起伏動作を操作するレバーを含む。
また、上記複数の操作スイッチは、クレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ、起伏ブーム切換スイッチ、伸縮ブーム切換スイッチ、フック固定スイッチ、各アウトリガ９ＲＦ〜９ＬＲのうちから操作するアウトリガを選択するためのアウトリガ選択スイッチ、選択したアウトリガを操作するアウトリガ操作スイッチなどを含む。

なお、クレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチは、クレーン装置６を操作可能とするためのクレーンモードとアウトリガ装置９を操作可能とするためのアウトリガモードとを切り換えるためのスイッチである。
また、起伏ブーム切換スイッチは、クレーンモードにおいて、起伏ブーム７を起伏操作可能とするための起伏ブーム起伏操作モードと折曲げブーム８を起伏操作可能とするための折曲げブーム起伏操作モードとを切り換えるためのスイッチである。

また、伸縮ブーム切換スイッチは、クレーンモードにおいて、起伏ブーム７を伸縮操作可能とするための起伏ブーム伸縮操作モードと折曲げブーム８を伸縮操作可能とするための折曲げブーム伸縮操作モードとを切り換えるためのスイッチである。
上記各モード切り換えスイッチによって、上述の走行装置３、クレーン装置６及びアウトリガ装置９と、クレーンモードにおける起伏ブーム７及び折曲げブーム８とは、安全のため同時には作動できないように構成されている。

ここで、このタワークレーン１は、図５に示すように、クレーン操作を遠隔で行うことが可能な遠隔操作装置１６２を備えている。この遠隔操作装置１６２は、図示省略するが、遠隔操作装置１６２の筺体に設けられた各種操作レバーや各種操作スイッチにより、上記操作部１１の操作レバー及び操作スイッチと同等の操作が可能に構成されている。また、この遠隔操作装置１６２は、操作レバー及び操作スイッチの操作に応じた遠隔操作信号Ｒｃｔｒを無線送信するように構成されている。

また、図２及び図３に示すように、起伏ブーム７の後端面の略中央位置にはウインチ１２が突設されている。そして、タワークレーン１は、このウインチ１２からワイヤロープ１３を第１のシーブ４４及び第２のシーブ４５を介して折曲げブーム８の先端部に導く。そして、この先端部の上部に設けられた第３のシーブ４６と、第３のシーブ４６の下方であり、折曲げブーム８の先端内部に設けられた第４のシーブ（図示略）とを介してフック１４に掛回すことにより、フック１４が折曲げブーム８の先端部から吊り下げられている。

一方、原動部１５は、その筐体内部に、図４に示す、エンジン１５ａと、このエンジン１５ａを駆動源として駆動する圧油供給装置１５ｂと、この圧油供給装置１５ｂから供給される圧油の油路を切換制御するコントロールバルブ１５ｃとを備える。
更に、タワークレーン１は、図１から図４に示すように、コラム５の旋回、起伏ブーム７及び折曲げブーム８の伸縮、ウインチ１２の巻上げ及び巻下げ、並びに起伏ブーム７及び折曲げブーム８の伸縮を行うための油圧アクチュエータを備える。

即ち、タワークレーン１は、旋回用油圧モータ３０、起伏ブーム伸縮用油圧シリンダ３１、折曲げブーム伸縮用油圧シリンダ３２、ウインチ用油圧モータ３３、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４及び折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５を備える。
なお更に、タワークレーン１は、走行装置３を駆動するための油圧アクチュエータとして、走行用モータ３８を備える。

起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４は、図３及び図４に示すように、第１の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｒ及び第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｌの一対の油圧シリンダから構成される。
また、折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５は、第１の折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５Ｒ及び第２の折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５Ｌの一対の油圧シリンダから構成される。

そして、これらの油圧アクチュエータ３０、３１、３２、３３、３４、３５及び３８は、図４に示すように、何れも圧油供給装置１５ｂからコントロールバルブ１５ｃを介して圧油を供給することにより作動するように構成されている。
一方、圧油供給装置１５ｂは、図４に示すように、エンジン１５ａを駆動源として駆動する油圧ポンプ６０と、左吐出ポート６１Ｌと、右吐出ポート６１Ｒと、主管路６２と、戻り管路６３と、タンク６４とを備えている。

また、コントロールバルブ１５ｃは、クレーン用切換制御弁８０と、アクセルシリンダ８１と、アウトリガ用切換制御弁８２と、旋回用切換制御弁８３と、ブーム伸縮用切換制御弁８４と、ウインチ用切換制御弁８５と、ブーム起伏用切換制御弁８６とを備えている。更に、横アウトリガシリンダ切換弁８７と、縦アウトリガシリンダ切換弁８８と、走行用切換制御弁８９と、第１の電磁切換弁８２０と、第２の電磁切換弁８４０と、第３の電磁切換弁８６０とを備えている。

油圧ポンプ６０から吐出された圧油は、走行用切換制御弁８９に供給され、供給された圧油は、走行操作レバーがニュートラルの状態のときに、走行用切換制御弁８９を素通りして、主管路６２に流れ込み、主管路６２を介してコントロールバルブ１５ｃへと向けて供給される。また、油圧ポンプ６０から吐出された圧油は、戻り管路６３を介してタンク６４に戻されるようになっている。

クレーン用切換制御弁８０は、主管路６２と戻り管路６３との間に設けられた、メインリリーフ弁（アンロード弁）１８０と、アンロード弁作動用ソレノイド１８１と、フック固定用リリーフ弁１８２とを備えている。
アンロード弁作動用ソレノイド１８１は、コントローラ１６０からの作動信号Ｕｏに応じてＯＮ状態又はＯＦＦ状態のいずれか一方の状態となる。そして、ＯＮ状態のときにメインリリーフ弁１８０を開状態とし、主管路６２と戻り管路６３とを連通させるようになっている。図４に示す例では、油圧ポンプ６０から吐出した圧油を、走行用切換制御弁８９、クレーン用切換制御弁８０以外の他の切換制御弁を介さずに戻り管路６３を介してタンク６４に戻すようになっている。すなわち、油圧ポンプ６０の運転状態を、圧油を無負荷で循環するアンロード状態（無負荷運転状態）にさせることが可能となっている。

フック固定用リリーフ弁１８２は、フックリリーフソレノイド１８２ａと、フックリリーフ弁１８２ｂとを備えている。
フックリリーフソレノイド１８２ａは、オペレータの手動操作による、操作部１１又は遠隔操作装置１６２におけるフック固定スイッチの操作に応じたコントローラ１６０からの作動信号Ｈｒに応じてＯＮ状態又はＯＦＦ状態のいずれか一方の状態となる。そして、ＯＮ状態のときに主管路６２からの圧油の油路を、フックリリーフ弁１８２ｂを圧油が流れる油路へと切り換える。

ここで、フックリリーフ弁１８２ｂは、その設定リリーフ圧が、通常作動時のリリーフ圧であるメイン設定圧Ｐｍよりも低い低設定圧Ｐｓ（Ｐｍ＞Ｐｓ）となっている。従って、フックリリーフソレノイド１８２ａをＯＮ状態としてフックリリーフ弁１８２ｂを作動することで、圧油の圧力上限を低設定圧Ｐｓに制限することが可能である。
これによって、フック固定スイッチがＯＮ状態の間は、フック１４の巻上げ作動圧力を低圧に制限してフック１４を固定するフック格納ブラケット１７の損傷を防ぐことが可能となる。

アクセルシリンダ８１は、遠隔操作装置１６２又は操作部１１のアクセル操作量に応じたコントローラ１６０からのアクセル制御信号Ｖｃｔｒに応じて、アクセルシリンダ８１のピストンロッドを作動させるようになっている。このピストンロッドの作動位置信号Ｌ６（後述）はコントローラ１６０に入力され、コントローラ１６０は、アクセルシリンダ８１の作動位置に応じて、エンジン１５ａの回転数を所望の回転数に制御可能になっている。なお、油圧ポンプ６０からの圧油の吐出量は、アクセル操作によってエンジン１５ａの回転速度を上げるほど多くなる。

アウトリガ用切換制御弁８２は、操作レバーの操作、又は遠隔操作装置１６２からの操作信号Ｒｃｔｒに応じたコントローラ１６０からの作動信号Ａｃｔｒ１によって、各アウトリガ９ＲＦ〜９ＬＲの各横アウトリガシリンダ３６ＲＦ〜３６ＬＲおよび各縦アウトリガシリンダ３７ＲＦ〜３７ＬＲに圧油を給油する。
第１の電磁切換弁８２０は、圧油の給油先として各アウトリガ９ＲＦ〜９ＬＲの各横アウトリガシリンダ３６ＲＦ〜３６ＬＲまたは各縦アウトリガシリンダ３７ＲＦ〜３７ＬＲのいずれか一方を選択する制御弁である。

アウトリガ用切換制御弁８２から流出した圧油は、まず第１の電磁切換弁８２０に流入する。第１の電磁切換弁８２０は、オペレータの手動操作による操作部１１における、アウトリガ切換スイッチ（図示略）の操作によるコントローラ１６０からの切換制御信号Ａｃｔｒ２に応じて、各横アウトリガシリンダ３６ＲＦ〜３６ＬＲまたは各縦アウトリガシリンダ３７ＲＦ〜３７ＬＲに対する圧油の油路を切り換える。

横アウトリガシリンダ切換弁８７は、横アウトリガシリンダ３６ＲＦ〜３６ＬＲごとに圧油を給油するか否かを選択する制御弁である。
横アウトリガシリンダ切換弁８７は、オペレータの手動操作による操作部１１における、横アウトリガシリンダ選択スイッチ（図示略）の操作によるコントローラ１６０からの作動信号Ａｃｔｒ３〜６に応じて、各横アウトリガシリンダ３６ＲＦ〜３６ＬＲに対する圧油の油路を切り換える。

縦アウトリガシリンダ切換弁８８は、縦アウトリガシリンダ３７ＲＦ〜３７ＬＲごとに圧油を給油するか否かを選択する制御弁である。
縦アウトリガシリンダ切換弁８８は、オペレータの手動操作による操作部１１における、縦アウトリガシリンダ選択スイッチ（図示略）の操作によるコントローラ１６０からの作動信号Ａｃｔｒ７〜１０に応じて、各縦アウトリガシリンダ３７ＲＦ〜３７ＬＲに対する圧油の油路を切り換える。

旋回用切換制御弁８３は、操作部１１の操作レバーの操作量に応じて又は遠隔操作装置１６２の操作に応じたコントローラ１６０からの作動信号Ｔｃｔｒに応じて、旋回用油圧モータ３０に対して圧油を流入する。
ブーム伸縮用切換制御弁８４は、操作部１１の操作レバーの操作量に応じて又は遠隔操作装置１６２の操作に応じたコントローラ１６０からの作動信号Ｂｃｔｒ１に応じて、第２の電磁切換弁８４０に対して圧油を流入する。

第２の電磁切換弁８４０は、圧油の給油先として起伏ブーム伸縮用油圧シリンダ３１又は折曲げブーム伸縮用油圧シリンダ３２のいずれか一方を選択する制御弁である。
ブーム伸縮用切換制御弁８４から流出した圧油は、まず第２の電磁切換弁８４０に流入する。
第２の電磁切換弁８４０は、オペレータの手動操作による操作部１１における、伸縮ブーム切換スイッチ（図示略）の操作に応じた又は遠隔操作装置１６２からの操作信号Ｒｃｔｒに応じたコントローラ１６０からの切換制御信号Ｂｃｔｒ３に応じて、起伏ブーム伸縮用油圧シリンダ３１又は折曲げブーム伸縮用油圧シリンダ３２に対する圧油の油路を切り換える。

ウインチ用切換制御弁８５は、操作部１１の操作レバーの操作量に応じて又は遠隔操作装置１６２の操作に応じたコントローラ１６０からの作動信号Ｗｃｔｒに応じて、ウインチ用油圧モータ３３に対して圧油を流入する。
ブーム起伏用切換制御弁８６は、操作部１１の操作レバーの操作量に応じて又は遠隔操作装置１６２の操作に応じたコントローラ１６０からの作動信号Ｂｃｔｒ２に応じて、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４および折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５に圧油を給油する。

第３の電磁切換弁８６０は、圧油の給油先として起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４または折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５のいずれか一方を選択する制御弁である。
ブーム起伏用切換制御弁８６から流出した圧油は、まず第３の電磁切換弁８６０に流入する。
第３の電磁切換弁８６０は、オペレータの手動操作による、操作部１１における起伏ブーム切換スイッチ（図示略）の操作に応じた又は遠隔操作装置１６２からの操作信号Ｒｃｔｒに応じたコントローラ１６０からの切換制御信号Ｂｃｔｒ４に応じて、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４又は折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５に対する圧油の油路を切り換える。

各切換制御弁８２〜８６及びアクセルシリンダ８１は、それぞれ差動トランス（不図示）を備えており、各差動トランスで検出された各切換制御弁８２〜８６及びアクセルシリンダ８１の切換位置Ｌ１〜Ｌ６の検出信号（以下、「切換位置信号」と記載する場合がある）は、図５に示すように、コントローラ１６０へと入力されるようになっている。すなわち、コントローラ１６０は、切換位置信号Ｌ１〜Ｌ６によって、各切換制御弁８２〜８６及びアクセルシリンダ８１の作動内容（切換位置）を把握することが可能となっている。

走行用モータ３８は、図４に示すように、走行装置３の左右の履帯それぞれに対応する二つの走行用モータ３８Ｌ及び３８Ｒを備えている。走行用モータ３８Ｌ及び３８Ｒは、何れも圧油供給装置１５ｂから走行用切換制御弁８９を介して圧油を個別に供給することによりそれぞれが独立して作動するようになっている。
これにより、このタワークレーン１は、圧油供給装置１５ｂを作動させ、左右一対の走行操作レバーを同時に前進または後退操作することで、走行装置３を駆動して前進または後退方向に走行可能である。また、右折ないし左折する場合、左右一対の走行操作レバーを個別に前進または後退操作することで、対応する左右の履帯を個別に駆動できるため、単純に左右の速度差で回頭可能である。

図１〜図３に戻って、コントロールボックス１６は、その内部に、図５に示すコントローラ１６０を備えている。また、図示省略するが、コントロールボックス１６の上部には、受信機１６１が設けられている。
受信機１６１は、信号線（図示略）を介してコントローラ１６０と接続されている。受信機１６１は、遠隔操作装置１６２から無線送信された遠隔操作信号Ｒｃｔｒを受信し、受信した遠隔操作信号Ｒｃｔｒを、信号線を介してコントローラ１６０に入力する。

コントローラ１６０には、図５に示すように、操作部１１からの操作信号Ｃｔｒ、遠隔操作装置１６２からの遠隔操作信号Ｒｃｔｒ、各種切換制御弁８２〜８６及びアクセルシリンダ８１からの切換位置信号Ｌ１〜Ｌ６等が入力されている。そして、コントローラ１６０は、これら入力信号に応じて、タワークレーン１の備える油路切換用の電磁弁等の各種電気装置を作動制御する。

また、コントローラ１６０は、図示省略するが、所定の制御プログラムに基づいて、各種演算処理を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）と、制御プログラムを含む各種データを格納しているＲＯＭ（Read Only Memory）と、ＲＯＭ等から読み出したデータやＣＰＵの演算過程で必要な演算結果を格納するためのＲＡＭ（Random Access Memory）と、時間計測用のタイマとを備えている。

コントローラ１６０は、さらに、上述した受信機１６１、操作部１１、遠隔操作装置１６２、及びコントロールバルブ１５ｃ等を含めた各装置に対してデータの入出力を媒介する入出力Ｉ／Ｆ（インターフェース）と、データ転送用の各種内外バスとを備えている。各種内外バスによって、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びタイマとの間が接続されていると共に、このバスに入出力Ｉ／Ｆを介して上記各装置が接続されている。

そして、電源を投入すると、ＲＯＭ等に記憶されたＢＩＯＳ等のシステムプログラムが、ＲＯＭに予め記憶された各種の制御プログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムに記述された命令に従ってＣＰＵが各種リソースを駆使して演算処理を行うことで上記各装置を作動制御するための各機能をソフトウェア上で実現できるようになっている。

更に、実施形態に係るタワークレーン１は、図１〜図３に示すように、起伏ブーム７の起立角度を規制する起立角度規制部材２０と、起伏ブーム７の基端寄りの位置に設けられた基端側ブラケット４０とを備える。更に、タワークレーン１は、起伏ブーム７の先端側でかつ折曲げブーム８の基端側に設けられた第１の先端側ブラケット４１と、第１の先端側ブラケット４１に接続されたＶリンク機構４２と、折曲げブーム８の先端寄りにかつ下部側に一部が突出するように設けられた第２の先端側ブラケット４３とを備える。

起立角度規制部材２０は、起伏ブーム７の一方の側面側（図１〜図３の右手側）に設けられた第１の起立角度規制部材２０Ｒと、起伏ブーム７の他方の側面側（図１〜図３の左手側）に設けられた第２の起立角度規制部材２０Ｌとを備える。
以降の説明において、「一方の側面側」は、図１〜図３のタワークレーン１の各姿勢における各構成部材の右手側を指すこととし、「他方の側面側」は、図１〜図３のタワークレーン１の各姿勢における各構成部材の左手側を指すこととする。

基端側ブラケット４０は、起伏ブーム７と一体的に形成されており、図２に示す姿勢において、起伏ブーム７の前方側に突出して形成された第１の接続部４０ａと、起伏ブーム７の後方側に突出して形成された第２の接続部４０ｂとを備える。
そして、図２、図６（ａ）及び（ｂ）に示すように、第１の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｒのチューブ側の一端部が、第２の接続部４０ｂの右手側の内側に、第２のシリンダピン３４１を介して水平な軸回りに回転自在に軸支されている。加えて、第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｌのチューブ側の一端部が、第２の接続部４０ｂの左手側の内側に、第２のシリンダピン３４１を介して水平な軸回りに回転自在に軸支されている。

更に、第１の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｒのロッド側の一端部が、コラム５の右手側の前端部の内側に、第１のシリンダピン３４０を介して水平な軸回りに回転自在に軸支されている。加えて、第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｌのロッド側の一端部が、コラム５の左手側の前端部の内側に、第１のシリンダピン３４０を介して水平な軸回りに回転自在に軸支されている。

第１の先端側ブラケット４１は、図１及び図２に示すように、起伏ブーム７の先端部に取り付けられた基端ブラケット４１ａと、折曲げブーム８の基端部に取り付けられ、かつ、図１に示す格納姿勢時の位置関係において、下端部が、基端ブラケット４１ａの上端部に、水平な軸回りに回転自在に枢支された先端ブラケット４１ｂとを備えている。
基端ブラケット４１ａは、起伏ブーム７の先端部を挟んで対向する２枚のプレート状の部材を有し、後端部かつ下端部には、前記２枚のプレート状の部材の内側に第１のシーブ４４が、水平な軸回りに回転自在に軸支されている。

Ｖリンク機構４２は、折曲げブーム８の右手側に設けられた第１のＶリンクと、左手側に設けられた第２のＶリンク（図示略）とを備える。
第１のＶリンクは、２枚のプレート状のリンクの一端がそれぞれ第１の折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５Ｒのロッド側の一端に、水平な軸回りに回転自在に枢支された構成となっている。加えて、２枚のプレート状のリンクの一方の他端が、基端ブラケット４１ａの右手側の下部に、水平な軸回りに回転自在に軸支され、他方の他端寄りの部分が、先端ブラケット４１ｂの右手側の上部に、水平な軸回りに回転自在に軸支された構成となっている。

第２のＶリンクは、２枚のプレート状のリンクの一端がそれぞれ第２の折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５Ｌのロッド側の一端に、水平な軸回りに回転自在に枢支された構成となっている。加えて、２枚のプレート状のリンクの一方の他端が、基端ブラケット４１ａの左手側の下部に、水平な軸回りに回転自在に軸支され、他方の他端寄りの部分が、先端ブラケット４１ｂの左手側の上部に、水平な軸回りに回転自在に軸支された構成となっている。

また、第１のＶリンク及び第２のＶリンクの上記他方のリンクの先端ブラケット４１ｂとの接続部よりも他端側の部分には、図１に示すように、先端ブラケット４１ｂよりも後方（図２では上方）に突出して形成されたシーブ取付部４２ａ、４２ｂ（図示略）が設けられている。そして、このシーブ取付部４２ａ、４２ｂを懸架した第２シーブ軸が、その軸の中央に１つ設けた第２のシーブ４５を、水平な軸回りに回転自在に軸支するように設けられている。

第１の折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５Ｒは、そのチューブ側の他端が第２の先端側ブラケット４３の下端突出部の右手側に、水平な軸回りに回転自在に枢支されている。また、第２の折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５Ｌは、そのチューブ側の他端が第２の先端側ブラケット４３の下端突出部の左手側に、水平な軸回りに回転自在に枢支されている。
更に、第１及び第２の折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５Ｒ及び３５Ｌは、それぞれのロッド側の一端部同士が第１のＶリンク及び第２のＶリンクの一端部側の回転軸となるピン４２ｃによって接続されている。

更に、起伏ブーム７と折曲げブーム８とは、基端ブラケット４１ａと先端ブラケット４１ｂとを介して軸支されている。
かかる構成によって、第１及び第２の折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５Ｒ及び３５Ｌを伸長させることで折曲げブーム８が起方向（起伏ブーム７から遠ざかる方向）に回動し、一方、縮小させることで折曲げブーム８が伏方向（起伏ブーム７に近づく方向）に回動する。

（コラム５の構成）
次に、本実施形態のコラム５の詳細な構成を説明する。
このコラム５は、図６（ａ）及び（ｂ）並びに図７（ａ）及び（ｂ）に示すように、ベースプレート５０と、このベースプレート５０上に所定の間隙を空けて立設された第１及び第２の上部プレート５１Ｒ及び５１Ｌとを備える。

第１の上部プレート５１Ｒは、図６（ａ）及び図７（ａ）に示すように、右手側から側面視して、第１の縦板部５１Ｒａと、第２の縦板部５１Ｒｂと、第１の縦板部５１Ｒａと第２の縦板部５１Ｒｂとをつなぐ第１の横板部５１Ｒｃとを有し、略「Ｈ」字状に構成されている。
第１の横板部５１Ｒｃの下部には、折曲げブーム８と起伏ブーム７に設けられた油圧アクチュエータ（３１、３２、３３、３４、３５）にポンプ６０からの圧油を送油するゴムホースや電気配線等を、コラム５の内部に通すための貫通穴が開けられている。

第１の縦板部５１Ｒａは、第２の縦板部５１Ｒｂよりも長尺に構成され、その上部は、起伏ブーム７の基端部を、ブームフートピン７５を介して起伏自在になるように枢支しており、かつ図１で示す車両前方側へ突き出た構成となっている。また、第２の縦板部５１Ｒｂの上部には、後述するピン穴５２Ｒ、５３Ｒ、５４Ｒが設けられており、その上端部は略水平な面に形成されている。

更に、第１の上部プレート５１Ｒは、その第２の縦板部５１Ｒｂのプレート面を貫通して設けられた第１−１のピン穴５２Ｒ、第１−２のピン穴５３Ｒ及び第１−３のピン穴５４Ｒと、第２の縦板部５１Ｒｂの表面に重ねて設けられた第１の補強部５５Ｒと、第１の補強部５５Ｒ及び第２の縦板部５１Ｒｂの上端部に形成された第１のブーム載置部５９Ｒとを備える。

第１−１〜第１−３のピン穴５２Ｒ〜５４Ｒは、第１−１の挿通孔５２Ｒａ、第１−２の挿通孔５３Ｒａ及び第１−３の挿通孔５４Ｒａを備える。加えて、第１−１〜第１−３の挿通孔５２Ｒａ〜５４Ｒａの開口部分の周囲を囲むように突出して形成された第１−１のボス５２Ｒｂ、第１−２のボス５３Ｒｂ及び第１−３のボス５４Ｒｂを備える。
第１の補強部５５Ｒは、第１−１〜第１−３のピン穴５２Ｒ〜５４Ｒの第１−１〜第１−３のボス５２Ｒｂ〜５４Ｒｂの周囲を覆うように形成されかつ第１の上部プレート５１Ｒよりも肉厚に設けられている。この第１の補強部５５Ｒは、その下端部がベースプレート５０まで伸びてベースプレート５０に溶接等によって接合されている。

第２の上部プレート５１Ｌは、図６（ｂ）及び図７（ｂ）に示すように、左手側から側面視して、第１の上部プレート５１Ｒと鏡面対称となる形状（第１の上部プレート５１Ｒを裏返した形状）を有する。即ち、長尺の左辺側を構成する第３の縦板部５１Ｌａと、短尺の右辺側を構成する第４の縦板部５１Ｌｂと、第３の縦板部５１Ｌａと第４の縦板部５１Ｌｂとをつなぐ第２の横板部５１Ｌｃとを有する。

第２の横板部５１Ｌｃの下部には、折曲げブーム８と起伏ブーム７に設けられた油圧アクチュエータ（３１、３２、３３、３４、３５）にポンプ６０からの圧油を送油するゴムホースや電気配線等を、コラム５の内部に通すための貫通穴が開けられている。
第３の縦板部５１Ｌａの上部は、起伏ブーム７の基端部を、ブームフートピン７５を介して起伏自在になるように枢支しており、かつ図１で示す車両前方側へ突き出た構成となっている。また、第４の縦板部５１Ｌｂの上部には、後述するピン穴５２Ｌ、５３Ｌ、５４Ｌが設けられており、その上端部は略水平な面に形成されている。

更に、第２の上部プレート５１Ｌは、その第４の縦板部５１Ｌｂのプレート面を貫通して設けられた第１−４のピン穴５２Ｌ、第１−５のピン穴５３Ｌ及び第１−６のピン穴５４Ｌと、第４の縦板部５１Ｌｂの表面に重ねて設けられた第２の補強部５５Ｌと、第２の補強部５５Ｌ及び第４の縦板部５１Ｌｂの上端部に形成された第２のブーム載置部５９Ｌとを備える。

第１−４〜第１−６のピン穴５２Ｌ〜５４Ｌは、第１−１〜第１−３のピン穴５２Ｒ〜５４Ｒと同様の構成を有し、第１−４の挿通孔５２Ｌａ、第１−５の挿通孔５３Ｌａ及び第１−６の挿通孔５４Ｌａと、第１−４のボス５２Ｌｂ、第１−５のボス５３Ｌｂ及び第１−６のボス５４Ｌｂとを備える。
第２の補強部５５Ｌは、第１の補強部５５Ｒと同様の構成を有し、第１−４〜第１−６のボス５２Ｌｂ〜５４Ｌｂの周囲を覆うように形成されかつ第２の上部プレート５１Ｌよりも肉厚に設けられている。この第２の補強部５５Ｌも、その下端部がベースプレート５０まで伸びてベースプレート５０に溶接等によって接合されている。

更に、第１−１〜第１−３のピン穴５２Ｒ〜５４Ｒと、第１−４〜第１−６のピン穴５２Ｌ〜５４Ｌとは、側面視で、同じ相対位置関係でかつ同心に設けられている。
なお、第１のブーム載置部５９Ｒ及び第２のブーム載置部５９Ｌの詳細な構成については後述する。
また、以下、第１−１〜第１−３のピン穴５２Ｒ〜５４Ｒと、第１−４〜第１−６のピン穴５２Ｌ〜５４Ｌとを、総じて「第１−１〜第１−６のピン穴５２Ｒ〜５４Ｌ」と略記する場合がある。

（起立角度規制装置の構成）
次に、本実施形態に係る起立角度規制装置の詳細な構成を説明する。
この起立角度規制装置は、第１及び第２の起立角度規制部材２０Ｒ及び２０Ｌと、コラム５に形成された第１−１〜第１−６のピン穴５２Ｒ〜５４Ｌと、第１及び第２の角度規制ピン２３Ｒ及び２３Ｌと、後述する第１〜第４の支持部５００ａ〜５００ｄとを備える。

第１の起立角度規制部材２０Ｒは、図３に示すように、第１の右手側プレート２１Ｒと第２の右手側プレート２２Ｒとを連結したリンク機構から構成され、第２の起立角度規制部材２０Ｌは、第１の左手側プレート２１Ｌと第２の左手側プレート２２Ｌとを連結したリンク機構から構成されている。
第１の右手側プレート２１Ｒは、金属製のプレートから形成されており、図８（ａ）に示すように、側面視で、一端側の端部の幅が他端側の端部の幅よりも広くなっており、かつ、一端側から他端側に向かって徐々に狭くなる形状となっている。即ち、一端側の端部を短辺として、各頂点が丸みをおびた略鈍角三角形状に形成されている。加えて、第１の右手側プレート２１Ｒは、その一端部にプレート面を貫通して形成された第２−１のピン穴２１０Ｒ、第２−２のピン穴２１１Ｒ及び第２−３のピン穴２１２Ｒの３つのピン穴と、その他端部にプレート面を貫通して形成された第１の連結穴２１３Ｒとを備える。

ここで、第２−１〜第２−３のピン穴２１０Ｒ〜２１２Ｒは、第１−１〜第１−３のピン穴５２Ｒ〜５４Ｒと同じ相対位置関係かつ同じ内径に形成されている。
第２の右手側プレート２２Ｒは、図８（ｂ）に示すように、側面視で両端部がティアドロップ形状の長板状の金属製プレートから形成されている。加えて、第２の右手側プレート２２Ｒは、その一端部にプレート面を貫通して形成された第２の連結穴２２０Ｒと、その他端部にプレート面を貫通して形成された第３の連結穴２２１Ｒとを備える。

第１の左手側プレート２１Ｌは、第１の右手側プレート２１Ｒと同様の構成を有しており、図８（ａ）中の括弧内の符号に示すように、その一端部に形成された第２−４のピン穴２１０Ｌ、第２−５のピン穴２１１Ｌ及び第２−６のピン穴２１２Ｌと、その他端部に形成された第４の連結穴２１３Ｌとを備える。
ここで、第２−４〜第２−６のピン穴２１０Ｌ〜２１２Ｌは、第１−４〜第１−６のピン穴５２Ｌ〜５４Ｌと同じ相対位置関係かつ同じ内径に形成されている。

また、第２の左手側プレート２２Ｌは、第２の右手側プレート２２Ｒと同様の構成を有しており、図８（ｂ）中の括弧内の符号に示すように、その一端部に形成された第５の連結穴２２０Ｌと、その他端部に形成された第６の連結穴２２１Ｌとを備える。
第１の右手側プレート２１Ｒの一端部は、図９（ａ）に示すように、起伏ブーム７が格納位置（図１の位置）にある、ブーム格納状態のときのみに限って、コラム５に形成された第１−１〜第１−３のピン穴５２Ｒ〜５４Ｒに対して、第２−１〜第２−３のピン穴２１０Ｒ〜２１２Ｒが側面視で各々の中心軸が軸方向に丁度重なり合う同軸位置に配置される。

具体的に、第１−１のピン穴５２Ｒ及び第２−１のピン穴２１０Ｒの組である第１のピン穴対と、第１−２のピン穴５３Ｒ及び第２−２のピン穴２１１Ｒの組である第２のピン穴対と、第１−３のピン穴５４Ｒ及び第２−３のピン穴２１２Ｒの組である第３のピン穴対とで各組の穴位置が軸方向に同軸で重なるように配置されている。
また、第１の左手側プレート２１Ｌの一端部は、図９（ｂ）に示すように、起伏ブーム７が格納位置にある、ブーム格納状態のときのみに限り、コラム５に形成された第１−４〜第１−６のピン穴５２Ｌ〜５４Ｌに対して、第２−４〜第２−６のピン穴２１０Ｌ〜２１２Ｌが側面視で各々の中心軸が軸方向に丁度重なり合う同軸位置に配置される。

具体的に、第１−４のピン穴５２Ｌ及び第２−４のピン穴２１０Ｌの組である第４のピン穴対と、第１−５のピン穴５３Ｌ及び第２−５のピン穴２１１Ｌの組である第５のピン穴対と、第１−６のピン穴５４Ｌ及び第２−６のピン穴２１２Ｌの組である第６のピン穴対とで各組の穴位置が軸方向に同軸で重なるように配置されている。
そして、第１の右手側プレート２１Ｒは、図９（ａ）に示すように、第１〜第３のピン穴対のいずれかに第１の角度規制ピン２３Ｒが差し込まれることで、差し込まれた第１の角度規制ピン２３Ｒを回転軸としてその軸回りに回転自在に軸支される。

また、第１の左手側プレート２１Ｌは、図９（ｂ）に示すように、第４〜第６のピン穴対のいずれかに第２の角度規制ピン２３Ｌが差し込まれることで、差し込まれた第２の角度規制ピン２３Ｌを回転軸としてその軸回りに回転自在に軸支される。
なお、図９（ａ）及び（ｂ）の例では、第１のピン穴対に第１の角度規制ピン２３Ｒが差し込まれ、第４のピン穴対に第２の角度規制ピン２３Ｌが差し込まれた場合を示している。

ここで、本実施形態の起立角度規制装置は、起伏ブーム７が格納位置にあるときに、オペレータが、第１及び第２の角度規制ピン２３Ｒ及び２３Ｌを差し込むピン穴対の位置によって、起伏ブーム７の起立角度を、予め設定された異なる３種類の第１〜第３の起立角度のうちから所望の角度に選択することが可能に構成されている。具体的に、第１及び第４のピン穴対が第１の起立角度に対応し、第２及び第５のピン穴対が第２の起立角度に対応し、第３及び第６のピン穴対が第３の起立角度に対応している。

また、以下、第２−１〜第２−３のピン穴２１０Ｒ〜２１２Ｒと、第２−４〜第２−６のピン穴２１０Ｌ〜２１２Ｌとを、総じて「第２−１〜第２−６のピン穴２１０Ｒ〜２１２Ｌ」と略記する場合がある。
また、本実施形態では、各ピン穴対で軸方向に穴位置が重なるように配置された第１の右手側プレート２１Ｒの下端側には、図９（ａ）に示すように、第１の上部プレート５１Ｒの側面部上に、第１の支持部５００ａ及び第２の支持部５００ｂが突設されている。同様に、第１の左手側プレート２１Ｌの下端側には、図９（ｂ）に示すように、第２の上部プレート５１Ｌの側面部上に、第３の支持部５００ｃ及び第４の支持部５００ｄが突設されている。

第１〜第４の支持部５００ａ〜５００ｄはいずれも、上部プレートの側面部上に突設されたブロック部と、このブロック部を貫通して設けられた雌ねじ部と、この雌ねじ部に下方からねじ込まれたボルト部と、雌ねじ部を介してブロック部の上方に飛び出たボルト部の先端部に螺合されたナット部とを備える。
第１及び第３の支持部５００ａ及び５００ｃは、図９（ａ）及び（ｂ）に示すように、第１の右手側及び左手側プレート２１Ｒ及び２１Ｌの他端部寄りの位置の下側に設けられている。そして、その軸方向を第１の右手側及び左手側プレート２１Ｒ及び２１Ｌの下端部と直交する方向に向けて、かつ下端部にボルト部の先端部が当接可能に設けられている。

また、第２及び第４の支持部５００ｂ及び５００ｄは、第１の右手側及び左手側プレート２１Ｒ及び２１Ｌの一端部寄りの位置でかつピン穴の位置よりも中央側の位置の下側に設けられている。そして、その軸方向を第１の右手側及び左手側プレート２１Ｒ及び２１Ｌの下端部と直交する方向に向けて、かつ下端部にボルト部の先端部が当接可能に設けられている。

即ち、第１〜第４の支持部５００ａ〜５００ｄは、起伏ブーム７がブーム格納状態のときに限って、第１の右手側及び左手側プレート２１Ｒ及び２１Ｌの下端部を下方からずれ落ちることなく支持する置台である。よって、第１及び第２の角度規制ピン２３Ｒ及び２３Ｌが差し込まれていないときでも各組の穴同士の中心軸が同軸に重なり、ピンを差し込み可能な連通状態に維持することが可能である。

また、組立時の誤差等によって穴位置がずれていた場合でも、第１〜第４の支持部５００ａ〜５００ｄのボルト部のねじ込み量を調節することによって、第１の右手側及び左手側プレート２１Ｒ及び２１Ｌの支持位置を調整して穴位置を補正することも可能となっている。本実施形態の支持部では、第１及び第３の支持部５００ａ及び５００ｃによって、第１の右手側及び左手側プレート２１Ｒ及び２１Ｌの横方向の支持位置を調節することが可能である。加えて、第２及び第４の支持部５００ｂ及び５００ｄによって、第１の右手側及び左手側プレート２１Ｒ及び２１Ｌの高さ方向の支持位置を調節することが可能である。

更に、図９（ａ）に示すように、第１の右手側プレート２１Ｒの他端部には、第２の右手側プレート２２Ｒの一端部が、第１の連結穴２１３Ｒ及び第２の連結穴２２０Ｒに挿通された第１の連結ピン２４Ｒを介して軸支されている。具体的に、第２の右手側プレート２２Ｒは、第１の連結ピン２４Ｒを回転軸としてその軸回りに回転自在に連結されている。

また、図９（ｂ）に示すように、第１の左手側プレート２１Ｌの他端部には、第２の左手側プレート２２Ｌの一端部が、第４の連結穴２１３Ｌ及び第５の連結穴２２０Ｌに挿通された第２の連結ピン２４Ｌを介して軸支されている。具体的に、第２の左手側プレート２２Ｌは、第２の連結ピン２４Ｌを回転軸としてその軸回りに回転自在に連結されている。

更に、図９（ａ）に示すように、第２の右手側プレート２２Ｒの他端部は、基端側ブラケット４０の第１の接続部４０ａの右手側に、第３の連結穴２２１Ｒ及び第１の接続部４０ａに設けられた連結穴（図示略）に挿通された第３の連結ピン２５を介して軸支されている。具体的に、第２の右手側プレート２２Ｒは、第３の連結ピン２５を回転軸としてその軸回りに回転自在に接続されている。

また、図９（ｂ）に示すように、第２の左手側プレート２２Ｌの他端部は、基端側ブラケット４０の第１の接続部４０ａの左手側に、第６の連結穴２２１Ｌ及び第１の接続部４０ａに設けられた連結穴（図示略）に挿通された第３の連結ピン２５を介して軸支されている。具体的に、第２の左手側プレート２２Ｌとは、第３の連結ピン２５を回転軸としてその軸回りに回転自在に接続されている。

第１の起立角度規制部材２０Ｒは、図９（ａ）に示すように、起伏ブーム７がブーム格納状態のときにおいて、第１の右手側プレート２１Ｒ及び第２の右手側プレート２２Ｒが、その連結部を中心として「逆くの字」状に折れ曲がった状態となるように構成されている。
同様に、第２の起立角度規制部材２０Ｌは、図９（ｂ）に示すように、起伏ブーム７がブーム格納状態のときにおいて、第１の左手側プレート２１Ｌ及び第２の左手側プレート２２Ｌが、その連結部を中心として「くの字」状に折れ曲がった状態となるように構成されている。

また、上記構成によって、起伏ブーム７がブーム格納状態の姿勢において、起伏ブーム７を挟んで、上方側に第２の右手側及び左手側プレート２２Ｒ及び２２Ｌの他端部の回転軸（第３の連結ピン２５）が配され、下方側に第１及び第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｒ及び３４Ｌのチューブ側の先端部の回転軸（第２のシリンダピン３４１）が配される。加えて、第１及び第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｒ及び３４Ｌのロッド側の先端部の回転軸（第１のシリンダピン３４０）が、コラム５の前端部側（第２及び第４の縦板部５１Ｒｂ及び５１Ｌｂ）に配され、第１−１〜第１−６のピン穴５２Ｒ〜５４Ｌが、コラム５の後端部側（第１及び第３の縦板部５１Ｒａ及び５１Ｌａ）に配される。

（第１−１〜第１−６のピン穴５２Ｒ〜５４Ｌの形成位置の設計手順）
次に、起伏ブーム７の起立角度を目的の起立角度に規制するための第１−１〜第１−６のピン穴５２Ｒ〜５４Ｌの形成位置の設計手順について説明する。
なお、ブームフートピン７５の位置、原動部１５のエンジンカバー、折曲げブーム８等の周辺の他の装置の位置は予め決定されているものとする。

以下、第１−１〜第１−３のピン穴５２Ｒ〜５４Ｒの形成位置の設計手順について詳しく説明する。
最初に、必要な起伏ブーム７の起立角度を決定する。本実施形態では、第１、第２及び第３の起立角度として、９５°、９０°及び８５°の３種類の起立角度を決定する。
次に、図１１（ａ）に示すように、原動部１５を構成するエンジンカバーや折曲げブーム８等の周辺の他の装置との取り合いから、起伏ブーム７側の第３の連結ピン２５のおおよその位置（軸心位置ｂ）を決定する。

次に、決定した軸心位置ｂと、既知のブームフートピン７５の軸心位置とから、まずは、起立角度９５°に対応する第１−１のピン穴５２Ｒの位置を決定する。
ここで、ブームフートピン７５周りのモーメント（既知）をＭと仮設定し、第３の連結ピン２５の軸心と第１の角度規制ピン２３Ｒの軸心とを結ぶ直線と、該直線とブームフートピン７５の軸心位置とが直角に交わるときの直線距離である第１の距離Ｂを仮設定する。そして、第１−１のピン穴５２Ｒに差し込まれた第１の角度規制ピン２３Ｒにかかる引っ張り力Ｆを、下式（１）に基づき決定する。
Ｆ＝Ｍ／Ｂ ・・・（１）

なお、タワークレーン１は、図１６に示す作業姿勢を一例として説明すると、車両前方側に折曲げられた折曲げブーム８の先端に吊されたフック１４を介して荷を吊るして荷役作業を行う。そのため、荷を吊った際に起伏ブーム７には車両前方側に引っ張られる力がかかり、その結果、第１の起立角度規制部材２０Ｒには、引っ張り力Ｆが発生する。
ここで、上式（１）に示すように、第１の距離Ｂが短いほど第１の角度規制ピン２３Ｒにかかる引っ張り力Ｆは大きくなり、第１の距離Ｂが長いほど第１の角度規制ピン２３Ｒにかかる引っ張り力Ｆは小さくなる。その一方で、第１の距離Ｂが短いほど第１の起立角度規制部材２０Ｒをコンパクトに設けることが可能となり、第１の距離Ｂが長いほど第１の起立角度規制部材２０Ｒを設けるためのスペースが大きくなる。

本実施形態では、許容可能な引っ張り力Ｆの範囲で可能な限り第１の距離Ｂを短い距離に設定する。
更に、第１の角度規制ピン２３Ｒの剪断応力をτとし、ピン断面積をＡとし、引っ張り力Ｆ以外に考慮すべき第１の角度規制ピン２３Ｒにかかる応力（既知）をｋとすると、剪断応力τは、下式（２）から計算できる。
τ＝Ｆ／Ａ＋ｋ ・・・（２）

上式（２）から、剪断応力τが予め設定した許容応力よりも小さくなるときのピン断面積Ａを求めて、第１の角度規制ピン２３Ｒのピン径及び第１−１のピン穴５２Ｒの穴径（内径）を決定する。そして、第１−１のピン穴５２Ｒの軸心位置を図１１（ａ）中のａ１点に決定する。
ここで、第１−１のピン穴５１Ｒの軸心位置ａ１は、第１の起立角度規制部材２０Ｒをコラム５に取り付け易く、かつオペレータがピンを嵌脱し易い位置に決定することが望ましい。本実施形態では、軸心位置ａ１を、格納状態の起伏ブーム７よりも下側となるコラム５の第２の縦板部５１Ｒｂの上部に決定する。

次に、第１の右手側プレート２１Ｒ及び第２の右手側プレート２２Ｒの長さを決定する。ここで、図１１（ａ）に示すように、起立角度９５°のときに第１の起立角度規制部材２０Ｒが直線状となったときの、第３の連結ピン２５の軸心位置と、決定した第１−１のピン穴５２Ｒの軸心位置ａ１との間の直線距離をＤとする。

更に、起立角度９５°のときの第１−１のピン穴５２Ｒの軸心位置ａ１と第１の連結ピン２４Ｒの軸心位置との間の長さを第１−１のリンク長ｒ１１と仮設定する。加えて、第１の連結ピン２４Ｒの軸心位置と第３の連結ピン２５の軸心位置との間の長さを第２のリンク長ｒ２と仮設定すると、第２のリンク長ｒ２は、直線距離Ｄと第１−１のリンク長ｒ１１とから下式（３）で表すことができる。
ｒ２＝Ｄ−ｒ１１ ・・・（３）

ここで、起伏ブーム７の起伏動作と連動する第１の起立角度規制部材２０Ｒにおける、図１１（ｃ）に示す、第１の右手側プレート２１Ｒと第２の右手側プレート２２Ｒとの連結点Ｐの最大径が描く軌跡が、側面視でブームフートピン７５と干渉しない様にすると、横幅方向にて第１の起立角度規制部材２０Ｒをコラム５に、より接近させることが可能となる。一般的にブームフートピン７５はブーム起伏時、ともに回動しないよう回り止め具（図示略）が設けられている。第１の起立角度規制部材２０Ｒがその厚み分から避けるよう、第２のリンク長ｒ２が描く弧がブームフートピン７５よりも径の内側になるように連結点Ｐの軌跡を考慮すると、第１の起立角度規制部材２０Ｒとコラム５とが接近する効果として、第２−１のピン穴２１０Ｒの全長を短く抑えることが出来て、ピンに掛かるせん断力による破断防止のための隙間対策を施したボスも大掛かりでなくなるという利点を得る。このことを考慮して、本実施形態では、上式（３）から、ｒ１１を変数として、ａ１点を中心とした半径ｒ１１の円と、ｂ点を中心とした半径ｒ２の円との交点の軌跡上に分割点を設定して第１−１のリンク長ｒ１１及び第２のリンク長ｒ２を決定する。

具体的に、図１１（ｂ）に示すように、第１−１のリンク長ｒ１１がｒ１１１のときの円と第２のリンク長ｒ２がｒ２１のときの円との交点、第１−１のリンク長ｒ１１がｒ１１２（ｒ１１１＜ｒ１１２）のときの円と第２のリンク長ｒ２がｒ２２のときの円との交点を求める。加えて、第１−１のリンク長ｒ１１がｒ１１３（ｒ１１２＜ｒ１１３）のときの円と第２のリンク長ｒ２がｒ２３のときの円との交点、・・・といったように第１−１のリンク長ｒ１１を変えた際の交点の軌跡である第１の軌跡ｔ１を算出する。

このように、第１−１のリンク長ｒ１１を任意に決めると第１の軌跡ｔ１との交点から第１の右手側プレート２１Ｒと第２の右手側プレート２２Ｒとの接続位置が決まる。この接続位置から、図１１（ｃ）に示すように、第１−１のリンク長ｒ１１をＤｒ１１に、第２のリンク長ｒ２をＤｒ２に決定する。更に、連結部の軸心位置である連結点をＰとする。

本実施形態では、第１の右手側プレート２１Ｒの一端部側、即ちコラム５側にピン穴を設けたので、可変する起立角度に対応した第１の角度規制ピン２３Ｒを差し込むピン穴の位置によらずに、第２のリンク長ｒ２はＤｒ２で一定となる。ここで、図１１（ｃ）中の実線の直線は第１の右手側プレート２１Ｒの第１−１のリンク長ｒ１１に対応する部分を示し、破線の直線は第２の右手側プレート２２Ｒの第２のリンク長ｒ２に対応する部分を示す。

また、第３の連結ピン２５の軸心位置は、起伏ブーム７が伏動作時は、図１１（ａ）に示すように、軌道Ｏ１に沿ってｂ点まで移動する。このとき、第１の起立角度規制部材２０Ｒは、図１１（ｃ）に示すように、第１の右手側プレート２１Ｒと第２の右手側プレート２２Ｒとの連結点Ｐ（第１の連結ピン２４Ｒの軸心位置）を中心に「逆くの字」状に折れ曲がった状態となる。
これは、リンクを構成する各プレートの自重によるものであり、本実施形態の第１の起立角度規制部材２０Ｒでは、第１の右手側プレート２１Ｒの方が第２の右手側プレート２２Ｒよりも重く構成されている。そのため、連結点Ｐが上方にせり上がる方向には可動しない。

次に、起立角度８５°に対応する第１−３のピン穴５４Ｒの形成位置を決定する。
ここで、第２のリンク長ｒ２はＤｒ２に既に決まっており、また、本実施形態では、起伏ブーム７がブーム格納状態のときのＰ点の位置を固定とする。なお、Ｐ点の位置を固定とするのは、起伏ブーム７がブーム格納状態のときにおいて、第１〜第３のピン穴対を、いずれも第１の角度規制ピン２３Ｒを差し込み可能な状態とするためである。

このことを踏まえて、まず、決定した第１の角度規制ピン２３Ｒのピン径に基づきピン穴の強度計算を行って、図１２（ａ）に示すように、既に決定した第１−１のピン穴５２Ｒの軸心位置ａ１と、新たに決定する第１−３のピン穴５４Ｒの軸心位置ａ３との間のピン間距離Ｒｂを決定する。ここで、第１の角度規制ピン２３Ｒにかかる引っ張り力Ｆが大きいほどピン径が大きくなり、ピン径が大きくなるほどボスを含めた外径もより大きくせざるを得ないため、ピン間距離Ｒｂは長くなる。即ち、ピン間距離Ｒｂは、ピン穴の強度に係わり、短過ぎるとピン穴間の肉厚が薄くなって強度が弱くなり、長過ぎると強度は強くなるがピン穴や起立角度規制部材等をコンパクトに配置できなくなる。従って、本実施形態では、コンパクトさを優先して、許容強度の範囲で穴位置が重ならない程度に出来るだけ短い距離に設定する。そして、第１−１のピン穴５２Ｒの軸心位置ａ１を中心とした半径Ｒｂの円を設定する。

次に、起伏ブーム７が起立角度８５°で起立時の第３の連結ピン２５の軸心位置を中心とした半径Ｄｒ２の円を設定する。
そして、半径Ｄｒ２の円に接しかつＰ点を通る円の中心の軌跡である第２の軌跡ｔ２と、半径Ｒｂの円とが接する（または交わる）位置を第１−３のピン穴５４Ｒの軸心位置ａ３として固定する。このときのＰ点を通る円の半径ｒ１３が、第２−３のピン穴２１２Ｒ及び第１−３のピン穴５４Ｒに差し込まれた第１の角度規制ピン２３Ｒの軸心位置と第１の連結ピン２４Ｒの軸心位置との間の長さ（以下、「第１−３のリンク長ｒ１３」と記載する）となる。

具体的に、図１２（ｂ）に示すように、半径Ｄｒ２の円と接し、かつＰ点を通る半径ｒ１３１の円の中心、半径Ｄｒ２の円と接し、かつＰ点を通る半径ｒ１３２の円の中心、半径Ｄｒ２の円と接し、かつＰ点を通る半径ｒ１３３の円の中心、・・・といったように第１−３のリンク長ｒ１３を可変した際の第２の軌跡ｔ２を算出する。そして、この第２の軌跡ｔ２と半径Ｒｂの円とが接する位置を第１−３のピン穴５４Ｒの軸心位置ａ３とする。なお、半径Ｒｂが小さくて、第２の軌跡ｔ２との接点が無い場合は、第２の軌跡ｔ２上の任意の位置を軸心位置ａ３とすることが可能である。

また、図示省略するが、起立角度９０°に対応する第１−２のピン穴５３Ｒの形成位置についても、上記起立角度８５°のときと同様の手順で決定する。この場合、起立角度９０°で起立時の第３の連結ピン２５の軸心位置を中心とした半径Ｄｒ２の円を設定する。そして、この円に接しかつＰ点を通る円の中心の軌跡である第３の軌跡ｔ３と、第１−１のピン穴５２Ｒの軸心位置ａ１及び第１−３のピン穴５３Ｒの軸心位置ａ３をそれぞれ中心とした半径Ｒｂの円とが接する位置を第１−２のピン穴５３Ｒの軸心位置ａ２として決定する。このときのＰ点を通る円の半径ｒ１２が、第２−２のピン穴２１１Ｒ及び第１−２のピン穴５３Ｒに差し込まれた第１の角度規制ピン２３Ｒの軸心位置と第１の連結ピン２４Ｒの軸心位置との間の長さ（以下、「第１−２のリンク長ｒ１２」と記載する）となる。

以上のようにして、第１−１〜第１−３のピン穴５２Ｒ〜５４Ｒの形成位置を決定する。
更に、第１、第２及び第３の起立角度９５°、９０°及び８５°の３つのピン穴の位置が決まると、コラム５の第１の上部プレート５１Ｒの第２の縦板部５１Ｒｂの形状が決定する。

次に、コラム５と第１の起立角度規制部材２０Ｒとの組み合わせを検討する。そして、図１２（ｃ）に示すように、起伏ブーム７がブーム格納状態のときにコラム５側の３つのピン穴の中心軸（第１−１〜第１−３のピン穴５２Ｒ〜５４Ｒの位置）と、第１の右手側プレート２１Ｒ側の３つのピン穴の中心軸（第２−１〜第２−３のピン穴２１０Ｒ〜２１２Ｒの位置）とが各々同軸となるように第１及び第２の支持部５００ａ及び５００ｂの位置調節を行う。
なお、第１−４〜第１−６のピン穴５２Ｌ〜５４Ｌの形成位置は、第１−１〜第１−３のピン穴５２Ｒ〜５４Ｒの形成位置が左右対称となり裏返しの位置となるため、同様に求めることが可能である。また、第２の上部プレート５１Ｌ、第３及び第４の支持部５００ｃ及び５００ｄについても同様である。よって、説明を省略する。

（起伏ブーム７の起立動作）
次に、起伏ブーム７の起立動作について説明する。
ここで、図９（ａ）及び（ｂ）の例は、起立角度９５°に対応する第１及び第４のピン穴対に第１及び第２の角度規制ピン２３Ｒ及び２３Ｌが差し込まれている状態を示す。
また、図９（ａ）及び（ｂ）に示す格納状態では、第１及び第２の角度規制ピン２３Ｒ及び２３Ｌの抜き差しが可能な状態となっている。そのため、オペレータは、所望の起立角度に対応するピン穴対を選択して、選択したピン穴対に第１及び第２の角度規制ピン２３Ｒ及び２３Ｌを差し込むことで、起伏ブーム７を所望の起立角度で起立させることが可能である。

以下、右手側から見た場合の起伏ブーム７がブーム格納状態から各起立角度での起立状態へと移行する動作である起立動作について説明する。
まず、起立角度９５°の起立状態への起立動作について説明する。
最初に、第３の電磁切換弁８６０を起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４側に切り換える。この切換操作は、オペレータが操作部１１の起伏ブーム切換スイッチ（図示略）を、起伏ブーム起伏操作モード側に切り換えることで行う。

次に、図９（ａ）に示す起伏ブーム７の格納状態及び第１の角度規制ピン２３Ｒの差し込み状態で起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４を伸長方向に駆動すると、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４が伸長し、起伏ブーム７が起方向に回動する。これにより、図１３（ａ）に示すように、第１の角度規制ピン２３Ｒが固定軸、第３の連結ピン２５が可動軸となり、起伏ブーム７の起立に同調して、第１の右手側プレート２１Ｒ及び第２の右手側プレート２２Ｒを引き延ばす。

その結果、第１の起立角度規制部材２０Ｒが、図１３（ｂ）に示すように、やがて直線状となってコラム５と起伏ブーム７との間で斜めに突っ張り、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４の伸長動作に対して、第１の右手側プレート２１Ｒ及び第２の右手側プレート２２Ｒがそれ以上回動しない状態となる。即ち、この状態では、起伏ブーム７が９５°の起立角度に規制される。

このとき、第１及び第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｒ及び３４Ｌはストロークエンドまでには達していない。つまり、起伏ブーム７が吊荷によって倒伏側へ掛かるモーメントＭは、リンク（起立角度規制部材）に掛かる張力としてのみ受けており、第１及び第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｒ及び３４Ｌ側には伝わっていない。なお、万が一、どちらか一方の起立角度規制部材が破損など不具合を起こした場合でも、もう片側の起立角度規制部材でモーメントＭを受けることとなる。さらに両側の起立角度規制部材が破損した場合でも、今度は起伏ブーム７のモーメントＭを第１及び第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｒ及び３４Ｌで受けることとなり、安全性確保のために二重三重のフェールセーフ構造となっている。

また、この状態における、第１のピン穴対に差し込まれた第１の角度規制ピン２３Ｒの軸心と、第２の右手側プレート２２Ｒの他端部側の第３の連結ピン２５の軸心との間の直線距離をＤ１とする。
ここで、図９（ａ）に示す格納状態で第１の角度規制ピン２３Ｒの差し込み位置を第２のピン穴対（９０°に対応）の位置とした場合の起立動作については、図１４（ａ）及び図１４（ｂ）に示すように、コラム５側の回転軸の位置が第２のピン穴対の位置となるだけで、第１のピン穴対（９５°に対応）のときと同様の動作となるため説明を省略する。この起立動作によって、図１４（ｂ）に示すように、起伏ブーム７が９０°の起立角度に規制される。

この状態における、第２のピン穴対に差し込まれた第１の角度規制ピン２３Ｒの軸心と、第２の右手側プレート２２Ｒの他端部側の第３の連結ピン２５の軸心との間の直線距離をＤ２とする。
この直線距離Ｄ２は、直線距離Ｄ１よりも短くなっている（Ｄ２＜Ｄ１）。そのため、第１のピン穴対に第１の角度規制ピン２３Ｒを差し込んだときと比較して、直線状となったときの第２の右手側プレート２２Ｒの他端部（第３の連結穴２２１Ｒ）の到達位置がより高い位置となる。但し、直線距離Ｄ１よりも短い状態で、より高い位置となるため、第３の連結穴２２１Ｒの前方への到達位置は第１のピン穴対のときよりも後方側となる。

また、図９（ａ）に示す格納状態で第１の角度規制ピン２３Ｒの差し込み位置を第３のピン穴対（８５°に対応）の位置とした場合の起立動作についても、図１５（ａ）及び図１５（ｂ）に示すように、コラム５側の回転軸の位置が第３のピン穴対の位置となるだけで、第１のピン穴対（９５°に対応）のときと同様の動作となるため説明を省略する。この起立動作によって、図１５（ｂ）に示すように、起伏ブーム７が８５°の起立角度に規制される。

この状態における、第３のピン穴対に差し込まれた第１の角度規制ピン２３Ｒの軸心と、第２の右手側プレート２２Ｒの他端部側の第３の連結ピン２５の軸心との間の直線距離をＤ３とする。
この直線距離Ｄ３は、直線距離Ｄ２よりも長くなっている（Ｄ２＜Ｄ３）。但し、本実施形態では、第３のピン穴対の位置は、第１及び第２のピン穴対よりも低い位置となっている。そのため、第２のピン穴対に第１の角度規制ピン２３Ｒを差し込んだときと比較して、直線状となったときの第２の右手側プレート２２Ｒの他端部（第３の連結穴２２１Ｒ）の到達位置が低い位置となる。加えて、直線距離Ｄ２よりも長い状態で、より低い位置へと位置するため、第３の連結穴２２１Ｒの前方への到達位置は第２のピン穴対よりも後方側となる。

即ち、本実施形態では、図１３（ｂ）、図１４（ｂ）及び図１５（ｂ）に示すように、第２のリンク長はＤｒ２で一定となっており、第１−１〜第１−３のリンク長ｒ１１〜ｒ１３はそれぞれ異なる長さ（Ｄｒ１１〜Ｄｒ１３）となっている。これは、本実施形態では、コラム５に第１−１〜第１−３のピン穴５２Ｒ〜５４Ｒを設け、第１の右手側プレート２１Ｒの一端部側に第２−１〜第２−３のピン穴２１０Ｒ〜２１２Ｒを設け、この一端部側にて、ピンを差し込むピン穴対の位置を選択するように構成しているためである。つまり、ピンを差し込むピン穴対の位置によって、第１の右手側プレート２１Ｒの一端部側で回転軸の位置が変化するため、第１の右手側プレート２１Ｒの軸間距離が変化する。その結果、直線距離Ｄ１〜Ｄ３がそれぞれ異なる長さとなって、第２の右手側プレート２２Ｒの他端部（第３の連結穴２２１Ｒ）の到達位置が変化する。

ここで、本実施形態のタワークレーン１は、図１０に示すように、起伏ブーム７を起立状態にすると共に、折曲げブーム８を、その先端が前方に向くように折り曲げた姿勢で作業を行う。
加えて、本実施形態の起伏ブーム７及び折曲げブーム８は、伸縮式のブームから構成されている。そのため、図１６に示すように、作業時は、起立状態の起伏ブーム７を伸長することで、吊荷の揚程高さをより高く確保することが可能となり、折り曲げ状態の折曲げブーム８を伸長することでより前方の荷を吊ることが可能となる。

ここで、吊荷の揚程高さは、起立状態の起伏ブーム７の最伸長に加え、折曲げブーム８を最伸長した状態で最大起立状態になるよう、これらを組み合わせることで、最も高く吊荷を持ち上げることが出来る。
更に、本実施形態のタワークレーン１は、起伏ブーム７の起立角度を９５°、９０°及び８５°の３種類のうちから選択することが可能である。そのため、３種類の起立角度から作業環境に合った起立角度を選択して作業することが可能である。
具体的に、図１０に示すように、起立角度９０°のときは、起伏ブーム７が前後に傾かずに直立し、起立角度９５°のときは、起伏ブーム７が前方側に５°傾いて起立し、起立角度８５°のときは、起伏ブーム７が後方側に５°傾いて起立した状態となる。

そのため、起立角度９０°を基準として、起立角度９５°では、折曲げブーム８の先端部が、より前方へと届き、吊荷作業時に、より前方側で荷を吊ることが可能となる。また、起立角度８５°のときは、起伏ブーム７が、コラム５の旋回中心の真上に位置する。そのため、建物の中にタワークレーン１を配置して、屋根に設けた開口部からブームを突き出して作業を行う場合に、開口部の径を小さくすることが可能となる。また、起立角度９５°及び９０°のときよりも大きい質量の荷を吊ることが可能である。
以上、右手側から見た場合の起伏ブーム７のブーム格納状態から各起立角度への起立動作について説明したが、左手側から見た場合の起立動作についても左右対称となり裏返しとなるだけで同様の動作となる。よって、説明を省略する。

また、本実施形態では、第１及び第２の起立角度規制部材２０Ｒ及び２０Ｌが直線状となるときに、起伏ブーム７を挟んで前方側に第２の右手側及び左手側プレート２２Ｒ及び２２Ｌの他端部の回転軸（第３の連結ピン２５）が配された構成となっている。加えて、起伏ブーム７を挟んで後方側に第１及び第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｒ及び３４Ｌのチューブ側の先端部の回転軸（第２のシリンダピン３４１）が配される構成となっている。更に、第１及び第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｒ及び３４Ｌのロッド側の先端部の回転軸（第１のシリンダピン３４０）が、コラム５の前端部側（第２及び第４の縦板部５１Ｒｂ及び５１Ｌｂ）に配された構成となっている。更に、第１−１〜第１−６のピン穴５２Ｒ〜５４Ｌのうち右手側及び左手側とで同じ起立角度のピン穴に差し込まれた第１及び第２の角度規制ピン２３Ｒ及び２３Ｌが、コラム５の後端部側（第１及び第３の縦板部５１Ｒａ及び５１Ｌａ）に配された構成となっている。

即ち、第１のシリンダピン３４０と第１−１〜第１−６のピン穴５２Ｒ〜５４Ｌとは、第３の連結ピン２５と第２のシリンダピン３４１との位置関係に対して、第１のシリンダピン３４０が第３の連結ピン２５側に、第１及び第２の角度規制ピン２３Ｒ及び２３Ｌが第２のシリンダピン３４１側に配された構成となっている。
そして、第１及び第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｒ及び３４Ｌを伸長することで、起伏ブーム７が起立方向に回動する構成となっている。

その結果、図１３（ｂ）、図１４（ｂ）及び図１５（ｂ）に示すように、起立角度が規制されている状態では、直線状となった第１の起立角度規制部材２０Ｒと、伸長状態の第１の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｒとが、側面視で、アルファベットの「Ｘ」を描くがごとく交差した状態となる。このことは、左手側の第２の起立角度規制部材２０Ｌと、第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｌとについても同様となる。
このように、起立状態時に「Ｘ」を描く配置関係とすることで、起伏ブーム７の周囲に起立角度規制部材２０及び起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４を集約することが可能となる。その結果、建物内などの狭い場所での作業時などに作業者の視線を遮りにくくなって視認性を向上することが可能となる。

（ブーム起伏動作制御装置の構成）
次に、本実施形態に係るブーム起伏動作制御装置について説明する。
ここで、図１７（ａ）に示すように、第１の上部プレート５１Ｒの第２の縦板部５１Ｒｂの内側面には、第１のセンサ支持部材１５０Ｒを介して、第１−１〜第１−３の挿通孔５２Ｒａ〜５４Ｒａの近傍に、第１の近接スイッチ５６Ｒ、第２の近接スイッチ５７Ｒ及び第３の近接スイッチ５８Ｒが設けられている。

具体的に、第１−１の挿通孔５２Ｒａの開口部の近傍に、第１の近接スイッチ５６Ｒがその検知部を開口部の方向に向けて配置され、第１−２の挿通孔５３Ｒａの開口部の近傍に、第２の近接スイッチ５７Ｒがその検知部を開口部の方向に向けて配置され、第１−３の挿通孔５４Ｒａの開口部の近傍に、第３の近接スイッチ５８Ｒがその検知部を開口部の方向に向けて配置されている。

また、図１７（ｂ）に示すように、第２の上部プレート５１Ｌの第４の縦板部５１Ｌｂの内側面には、第２のセンサ支持部材１５０Ｌを介して、第１−４〜第１−６の挿通孔５２Ｌａ〜５４Ｌａの各開口部の近傍に、第４の近接スイッチ５６Ｌ、第５の近接スイッチ５７Ｌ及び第６の近接スイッチ５８Ｌが設けられている。
具体的に、第１−４の挿通孔５２Ｌａの開口部の近傍に、第４の近接スイッチ５６Ｌがその検知部を開口部の方向に向けて配置され、第１−５の挿通孔５３Ｌａの開口部の近傍に、第５の近接スイッチ５７Ｌがその検知部を開口部の方向に向けて配置され、第１−６の挿通孔５４Ｌａの開口部の近傍に、第６の近接スイッチ５８Ｌがその検知部を開口部の方向に向けて配置されている。

本実施形態では、省スペース化を優先して、図７（ａ）及び（ｂ）に示すように、第１及び第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｒ及び３４Ｌが、第１及び第２の上部プレート５１Ｒ及び５１Ｌの間に配置されている。そして、この第１及び第２の上部プレート５１Ｒ及び５１Ｌに挟まれた空間内を通って、第１及び第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｒ及び３４Ｌが上下方向に回動する。

即ち、第１及び第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｒ及び３４Ｌは、第１−１〜第１−３のピン穴５２Ｒ〜５４Ｒ及び第１−４〜第１−６のピン穴５２Ｌ〜５４Ｌの軸線と交差する軌道で移動する。
そのため、例えば、第１−１〜第１−３のピン穴５２Ｒ〜５４Ｒのいずれか１つと、これと同心の第１−４〜第１−６のピン穴５２Ｌ〜５４Ｌのいずれか１つとに、共通の１本の長尺のピンを挿通して、このピンを回転軸とすることができない構成となっている。

従って、本実施形態では、第１の上部プレート５１Ｒ側と、第２の上部プレート５１Ｌ側とで、それぞれ別のピンを備えるようにした。具体的に、図１８（ａ）及び（ｂ）に示すように、ピン穴に差し込み時に第１の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｒと接触しない程度に短尺の第１の角度規制ピン２３Ｒと、ピン穴に差し込み時に第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｌと接触しない程度に短尺の第２の角度規制ピン２３Ｌとを備えるようにした。

ここで、第１の角度規制ピン２３Ｒは、基端部に設けられた第１のハンドル２３Ｒｈと、先端部に設けられた、軸線と直交方向に進退可能な第１のプランジャボール２３Ｒｂとを有する。
第１のプランジャボール２３Ｒｂは、バネ等の弾性部材によって支持されており、外部から力を加えられていない状態で先端部の外周面から軸線と直交方向に一部が出っ張った状態となり、力が加えられると弾性部材が縮んで出っ張った部分が内側にへこむように構成されている。

即ち、オペレータが第１のハンドル２３Ｒｈを手で掴んで、いずれかのピン穴対に第１の角度規制ピン２３Ｒを差し込むと、第１のプランジャボール２３Ｒｂが内側にへこんで、ピン穴の内周面に第１のプランジャボール２３Ｒｂの外周面が摺接した状態となる。その後、第１のプランジャボール２３Ｒｂが穴の反対側（第１の上部プレート５１Ｒの内側の空間内）へと抜けると、第１のプランジャボール２３Ｒｂが弾性部材の復元力によって外側に出っ張り、第１の角度規制ピン２３Ｒの抜けを防止する役割を果たす。

また、第２の角度規制ピン２３Ｌは、第１の角度規制ピン２３Ｒと同様の構成を有し、第２のハンドル２３Ｌｈと、第２のプランジャボール２３Ｌｂとを有する。
また、本実施形態において、第１の角度規制ピン２３Ｒは、第１−１〜第１−３のピン穴５２Ｒ〜５４Ｒと、第２−１〜第２−３のピン穴２１０Ｒ〜２１２Ｒとの内周面と摺接する外径寸法を有している。同様に、第２の角度規制ピン２３Ｌは、第１−４〜第１−６のピン穴５２Ｌ〜５４Ｌと、第２−４〜第２−６のピン穴２１０Ｌ〜２１２Ｌとの内周面と摺接する外径寸法を有している。

オペレータは、図１８（ａ）及び（ｂ）に示すように、第１の上部プレート５１Ｒ及び第１の右手側プレート２１Ｒに設けられた第１−１〜第１−３のピン穴５２Ｒ〜５４Ｒ及び第２−１〜第２−３のピン穴２１０Ｒ〜２１２Ｒのうち所望の起立角度に対応するピン穴の組に第１の角度規制ピン２３Ｒを差し込む。同様に、第２の上部プレート５１Ｌ及び第１の左手側プレート２１Ｌに設けられた第１−４〜第１−６のピン穴５２Ｌ〜５４Ｌ及び第２−４〜第２−６のピン穴２１０Ｌ〜２１２Ｌのうち所望の起立角度に対応するピン穴の組に第２の角度規制ピン２３Ｌを差し込む。

ここで、図１８（ａ）及び（ｂ）の例では、起立角度９５°に対応する第１−１のピン穴５２Ｒ及び第２−１のピン穴２１０Ｒの組と、第１−４のピン穴５２Ｌ及び第２−４のピン穴２１０Ｌの組とに第１及び第２の角度規制ピン２３Ｒ及び２３Ｌが差し込まれている状態を示す。
このとき、図１８（ｂ）に示すように、差し込まれた第１及び第２の角度規制ピン２３Ｒ及び２３Ｌの先端部は、第１及び第２のプランジャボール２３Ｒｂ及び２３Ｌｂと共に第１及び第２の上部プレート５１Ｒ及び５１Ｌの対向する内側に突出する。

即ち、図１９に示すように、第１の角度規制ピン２３Ｒは、第２−１のピン穴２１０Ｒを通り抜けた後に第１−１のピン穴５２Ｒを通って、その先端部が第１の上部プレート５１Ｒの内側面側へと到達する。同様に、第２の角度規制ピン２３Ｌは、第２−４のピン穴２１０Ｌを通り抜けた後に第１−４のピン穴５２Ｌを通って、その先端部が第２の上部プレート５１Ｌの内側面側へと到達する。

ここで、第１〜第３の近接スイッチ５６Ｒ〜５８Ｒ及び第４〜第６の近接スイッチ５６Ｌ〜５８Ｌは、各対応するピン穴から内側に突出したピンの先端部を検知するように構成されており、この検知結果を示す検知信号ＳＷ１〜ＳＷ６を、不図示の信号線を介してコントローラ１６０に送信するように構成されている。

図１８（ｂ）及び図１９の例では、第２−１のピン穴２１０Ｒ及び第１−１のピン穴５２Ｒ（第１のピン穴対）に差し込まれた第１の角度規制ピン２３Ｒの先端部が、第１の近接スイッチ５６Ｒによって検知される。加えて、第２−４のピン穴２１０Ｌ及び第１−４のピン穴５２Ｌ（第４のピン穴対）に差し込まれた第２の角度規制ピン２３Ｌの先端部が、第４の近接スイッチ５６Ｌによって検知される。そして、これら検知結果を示す検知信号ＳＷ１及びＳＷ４が、コントローラ１６０に送信される。なお、他の近接スイッチでは、検知なしとなって、そのことを示す検知信号ＳＷ２、ＳＷ３、ＳＷ５及びＳＷ６が、コントローラ１６０に送信される。

コントローラ１６０は、第１〜第３の近接スイッチ５６Ｒ〜５８Ｒ及び第４〜第６の近接スイッチ５６Ｌ〜５８Ｌから送信されてくる検知信号ＳＷ１〜ＳＷ６に基づき、どの位置のピン穴対にピンが差し込まれているか、又は差し込まれていないかを判定する。そして、この判定結果に基づき、起伏ブーム７の起伏動作を制御する。
なお、図５に示すコントローラ１６０と、図１７（ａ）及び（ｂ）に示す、第１〜第３の近接スイッチ５６Ｒ〜５８Ｒと、第４〜第６の近接スイッチ５６Ｌ〜５８Ｌとから、本実施形態のブーム起伏動作制御装置が構成される。以下、第１〜第３の近接スイッチ５６Ｒ〜５８Ｒ及び第４〜第６の近接スイッチ５６Ｌ〜５８Ｌを、「第１〜第６の近接スイッチ５６Ｒ〜５８Ｌ」と略記する場合がある。

（ブーム起伏動作制御処理）
次に、コントローラ１６０で実行されるブーム起伏動作制御処理の処理手順について説明する。この処理は、所定のサンプリング周期で繰り返し行われる処理となる。
コントローラ１６０のＣＰＵでブーム起伏動作制御処理が実行されると、まず、図２０に示すように、ステップＳ１００に移行する。

ステップＳ１００では、コントローラ１６０において、第１〜第６の近接スイッチ５６Ｒ〜５８Ｌから送信されてくる検知信号ＳＷ１〜ＳＷ６に基づき、検知結果を示す情報をＲＡＭ等のメモリに読み込む。その後、ステップＳ１０２に移行する。
ステップＳ１０２では、コントローラ１６０において、読み込んだ情報に基づき、右手側及び左手側において、第１及び第２の角度規制ピン２３Ｒ及び２３Ｌが、同じ起立角度に対応するピン穴対のみに差し込まれているか否かを判定する。そして、差し込まれていると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１０４に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１０８に移行する。

例えば、図２１（ａ）に示す例では、第１及び第２の角度規制ピン２３Ｒ及び２３Ｌが、同じ起立角度８５°に対応する第３及び第６のピン穴対に差し込まれている。この場合は、第３の近接スイッチ５８Ｒにて第１の角度規制ピン２３Ｒの先端部が検知され、第６の近接スイッチ５８Ｌにて第２の角度規制ピン２３Ｌの先端部が検知される。従って、コントローラ１６０は、これらの検知結果を示す検知信号ＳＷ３及びＳＷ６と、検知なしを示す検知信号ＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ４及びＳＷ５とから、第１及び第２の角度規制ピン２３Ｒ及び２３Ｌが、同じ起立角度に対応するピン穴対のみに差し込まれていると判定する。

一方、例えば、図２１（ｂ）に示す例では、第１の角度規制ピン２３Ｒが起立角度９５°に対応する第１のピン穴対に差し込まれており、第２の角度規制ピン２３Ｌが、起立角度８５°に対応する第６のピン穴対に差し込まれている。この場合は、第１の近接スイッチ５６Ｒにて第１の角度規制ピン２３Ｒの先端部が検知され、第６の近接スイッチ５８Ｌにて第２の角度規制ピン２３Ｌの先端部が検知される。従って、コントローラ１６０は、これらの検知結果を示す検知信号ＳＷ１及びＳＷ６と、検知なしを示す検知信号ＳＷ２〜ＳＷ５とから、第１及び第２の角度規制ピン２３Ｒ及び２３Ｌが、同じ起立角度に対応するピン穴対のみに差し込まれていないと判定する。

本実施形態では、検知結果の組み合わせから、差し違えた場合だけでなく、ピンが一本も差し込まれていない場合、ピンが一本しか差し込まれていない場合、ピンが三本以上差し込まれている場合も検出可能である。これらの場合は、いずれも同じ起立角度に対応するピン穴対のみに差し込まれていないと判定する。
ステップＳ１０４に移行した場合は、コントローラ１６０において、起伏ブーム７の作動を許可するフラグを設定して、ステップＳ１０６に移行する。

例えば、図２１（ａ）に示す例では、第１及び第２の起立角度規制部材２０Ｒ及び２０Ｌが、同じ起立角度８５°に対応する第３及び第６のピン穴対のみに差し込まれた第１及び第２の角度規制ピン２３Ｒ及び２３Ｌを回転軸として正常に回動することが可能な状態となる。そのため、このような状態の場合に起伏ブーム７の起伏動作を許可する。
ステップＳ１０６では、コントローラ１６０において、起伏ブーム７の起伏動作を含む各種作動内容に対応する操作入力に対して、各種油圧アクチュエータを制御する作動制御処理を実行する。その後、一連の処理を終了する。

一方、ステップＳ１０２において、第１及び第２の角度規制ピン２３Ｒ及び２３Ｌが、同じ起立角度に対応するピン穴対のみに差し込まれていないと判定されてステップＳ１０８に移行した場合は、コントローラ１６０において、起伏ブーム７の作動を禁止するフラグを設定する。その後、ステップＳ１１０に移行する。

例えば、図２１（ｂ）に示す例では、それぞれ異なる起立角度に対応するピン穴対に差し込まれた第１及び第２の角度規制ピン２３Ｒ及び２３Ｌを回転軸として、第１及び第２の起立角度規制部材２０Ｒ及び２０Ｌが回動することとなる。その結果、起伏ブーム７の起立角度を正常に規制することができなくなる。即ち、ピンの差し位置が食い違った状態で起伏ブーム７を起立動作させた場合、第１及び第２の起立角度規制部材２０Ｒ及び２０Ｌのうち起立角度のより小さいピン穴対に差し込まれた一方が、他方が直線状となる前に直線状となってしまう。この状態では、他方が折れ曲がった状態で起立動作が完了して、直線状となった一方に引っ張り力Ｆの大部分がかかってしまう。このような状態では、部品の破損や思わぬ事故へとつながる恐れがあるため、起伏ブーム７の起伏動作を禁止する。

ステップＳ１１０では、コントローラ１６０において、起伏ブーム７の起伏動作を含む各種作動内容に対応する操作入力に対して、アンロード弁作動用ソレノイド１８１に作動信号Ｕｏを送信する。その後、一連の処理を終了する。
即ち、起伏ブーム７の作動を禁止するフラグが設定されている間は、起伏ブーム７の作動に係る操作入力に対して、メインリリーフ弁１８０を開状態として、油圧ポンプ６０の運転状態を、アンロード状態（無負荷運転状態）にする。

（ブーム載置部の構成）
次に、第１及び第２のブーム載置部５９Ｒ及び５９Ｌの詳細な構成を説明する。
第１のブーム載置部５９Ｒは、図２２（ａ）及び（ｂ）に示すように、第１の補強部５５Ｒの上端部に形成された第１の水平面部５９Ｒａと、第１の上部プレート５１Ｒの第２の縦板部５１Ｒｂの上端部に形成された第２の水平面部５９Ｒｂとを有する。

また、第２のブーム載置部５９Ｌは、第２の補強部５５Ｌの上端部に形成された第３の水平面部５９Ｌａと、第２の上部プレート５１Ｌの第４の縦板部５１Ｌｂの上端部に形成された第４の水平面部５９Ｌｂとを有する。
ここで、図２２（ａ）に示すように、起伏ブーム７の両側面部には、基端側ブラケット４０を介して起伏ブーム７を第１及び第２のブーム載置部５９Ｒ及び５９Ｌ上に載置するための第１の脚部７０Ｒ及び第２の脚部７０Ｌが突設されている。

第１の脚部７０Ｒは、図９（ａ）及び図２２（ｂ）に示すように、基端側ブラケット４０の右手側の下端寄りかつ第２の接続部４０ｂよりも起伏ブーム７に対して基端側の位置に溶接等によって接合された、縦断面が半台形状でかつ金属製の第１の基脚部７０Ｒａと、第１の基脚部７０Ｒａの下端部に設けられた縦断面が矩形状でかつ樹脂製の第１の緩衝部７０Ｒｂとを有する。第１の緩衝部７０Ｒｂは、２本の第１のネジ７０Ｒｃにて、第１の基脚部７０Ｒａの底面にネジ止めによって固定されている。

また、第２の脚部７０Ｌは、第１の脚部７０Ｒと同様の構成を有し、図示省略するが、第２の基脚部７０Ｌａと、第２の緩衝部７０Ｌｂとを有する。第２の緩衝部７０Ｌｂは、２本の第２のネジ７０Ｌｃにて、第２の基脚部７０Ｌａの底面にネジ止めによって固定されている。
ここで、第１の基脚部７０Ｒａ及び第２の基脚部７０Ｌａの底面は、起伏ブーム７の下面と面一となるように構成されている。従って、第１の緩衝部７０Ｒｂ及び第２の緩衝部７０Ｌｂは、起伏ブーム７の下面よりも下側に突出した状態となる。

そして、起伏ブーム７を第１のブーム載置部５９Ｒに載置する際は、図２３（ａ）及び（ｂ）に示すように、起伏ブーム７を伏方向に回動させて、第１の脚部７０Ｒの第１の緩衝部７０Ｒｂの下面を、第１の水平面部５９Ｒａ及び第２の水平面部５９Ｒｂ上に接した状態で第１の脚部７０Ｒを載置する。このことは、第２のブーム載置部５９Ｌ側も同様であり、図示省略するが、第２の脚部７０Ｌの第２の緩衝部７０Ｌｂの下面を、第３の水平面部５９Ｌａ及び第４の水平面部５９Ｌｂ上に接した状態で第２の脚部７０Ｌを載置する。

なお、第１及び第２のブーム載置部５９Ｒ及び５９Ｌは、コラム５と一体的（兼用）に形成されている。そのため、図２４（ａ）及び（ｂ）に示すように、第１及び第２のブーム載置部５９Ｒ及び５９Ｌに第１の脚部７０Ｒ及び第２の脚部７０Ｌを載置させた状態、即ち起伏ブーム７の格納状態時の姿勢のままで、起伏ブーム７を旋回させることが可能である。また、別途ブーム載置用の台（ブームレスト）を設ける必要がないためコストを低減することが可能である。

また、起伏ブーム７を直接載置する構成とせずに、第１及び第２の脚部７０Ｒ及び７０Ｌを介して載置する構成としたので、ブームが傷ついたり、へこんだりするのを防ぐことが可能となる。また、第１及び第２の脚部７０Ｒ及び７０Ｌの下端に設けられた樹脂製の第１及び第２の緩衝部７０Ｒｂ及び７０Ｌｂを介して載置する構成としたので、起伏ブーム７を載置したことによる第１及び第２のブーム載置部５９Ｒ及び５９Ｌ側の塗装の剥がれを防ぐことが可能である。また、本実施形態のように、コラム５の第１及び第２の上部プレートの間の幅よりも、起伏ブーム７の幅の方が狭い場合でも、コラム５の上端部を利用してブーム載置部を構成することが可能である。

また、第１及び第２のブーム載置部５９Ｒ及び５９Ｌは、第１及び第２の補強部５５Ｒ及び５５Ｌで補強された部分の上端部に設けられていると共に、第１及び第２の補強部５５Ｒ及び５５Ｌは、図６（ａ）及び（ｂ）に示すように、下端部がベースプレート５０まで伸びて、そこに接合されている。即ち、第１及び第２のブーム載置部５９Ｒ及び５９Ｌは、起伏ブーム７（折曲げブーム８の重さも含む）という重量物を載置するにあたって、第１及び第２の補強部５５Ｒ及び５５Ｌによって、そもそも十分な強度を確保している。加えて、吊りの力をピンで受けるにあたって、その引っ張り力を第１及び第２の補強部５５Ｒ及び５５Ｌを伝ってベースプレート５０に伝えることで、引っ張り力に対しても十分な強度を確保している。

ここで、本実施形態において、タワークレーン１が作業機に対応し、起伏ブーム７が構成部材に対応し、基台側の部材がコラム５に対応し、ブーム起伏動作制御装置が作業機用の起伏動作制御装置に対応する。
また、第１−１〜第１−６のピン穴５２Ｒ〜５４Ｌが複数の第１のピン穴に対応し、第２−１〜第２−６のピン穴２１０Ｒ〜２１２Ｌが複数の第２のピン穴に対応し、第１〜第６のピン穴対が複数のピン穴の組に対応する。
また、第１及び第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｒ及び３４Ｌが起伏シリンダに対応し、第１〜第６の近接スイッチ５６Ｒ〜５８Ｌが差込検出部に対応し、コントローラ１６０が起伏動作制限部に対応する。

（実施形態の作用及び効果）
本実施形態に係る起立角度規制装置は、タワークレーン１の起伏ブーム７の起立角度を規制する装置であって、起伏ブーム７及びコラム５の右手側に設けられた第１の起立角度規制部材２０Ｒと、左手側に設けられた第２の起立角度規制部材２０Ｌとを備える。第１の起立角度規制部材２０Ｒは、一端部がコラム５の右手側に、第１の角度規制ピン２３Ｒを介して水平な軸回りに回転自在に支持された第１の右手側プレート２１Ｒと、一端部が第１の右手側プレート２１Ｒの他端部に、第１の連結ピン２４Ｒを介して水平な軸回りに回転自在に支持されかつ他端部が起伏ブーム７の右手側に、基端側ブラケット４０及び第３の連結ピン２５を介して水平な軸回りに回転自在に支持された第２の右手側プレート２２Ｒと、を有する。加えて、第２の起立角度規制部材２０Ｌは、一端部がコラム５の左手側に、第２の角度規制ピン２３Ｌを介して水平な軸回りに回転自在に支持された第１の左手側プレート２１Ｌと、一端部が第１の左手側プレート２１Ｌの他端部に、第２の連結ピン２４Ｌを介して水平な軸回りに回転自在に支持されかつ他端部が起伏ブーム７の左手側に、基端側ブラケット４０及び第３の連結ピン２５を介して水平な軸回りに回転自在に支持された第２の左手側プレート２２Ｌと、を有する。

そして、第１及び第２の起立角度規制部材２０Ｒ及び２０Ｌは、第１の右手側及び左手側プレート２１Ｒ及び２１Ｌと第２の右手側及び左手側プレート２２Ｒ及び２２Ｌとの連結部を中心に折れ曲がった状態となるように構成されている。加えて、起伏ブーム７の起立方向への動作に応じた該起伏ブーム７からの張力を受けて直線状になった時点で起伏ブーム７が起立状態になると共にコラム５と起伏ブーム７との間に斜めに架け渡されて起伏ブーム７の倒伏を阻止するように構成されている。

即ち、起立角度規制部材２０が直線状になると共に起伏ブーム７とコラム５との間に斜めに架け渡されることによって、起伏ブーム７の起立方向への動作に対して起立角度規制部材２０が突っ張って、起伏ブーム７の起立方向へのそれ以上の動作を阻止する。これによって、起立角度を規制することが可能となる。その結果、従来のワイヤで規制する場合と比較して、ウインチ等を用いることなく低コストかつ省スペースでクレーンのブーム等の作業機の構成部材の起立角度を規制することが可能となる。

本実施形態に係る起立角度規制装置は、更に、コラム５の右手部を構成する第１の上部プレート５１Ｒにプレート面を貫通して設けられた、第１−１〜第１−３のピン穴５２Ｒ〜５４Ｒと、左手部を構成する第２の上部プレート５１Ｌの第１−１〜第１−３のピン穴５２Ｒ〜５４Ｒと同心となる位置にプレート面を貫通して設けられた、第１−４〜第１−６のピン穴５２Ｌ〜５４Ｌとを備える。

加えて、第１の右手側プレート２１Ｒの一端部に第１−１〜第１−３のピン穴５２Ｒ〜５４Ｒと同じ相対位置関係で設けられた、プレート面を貫通する第２−１〜第２−３のピン穴２１０Ｒ〜２１２Ｒを備える。更に、第１の左手側プレート２１Ｌの一端部に第１−４〜第１−６のピン穴５２Ｌ〜５４Ｌと同じ相対位置関係で設けられた、プレート面を貫通する第２−４〜第２−６のピン穴２１０Ｌ〜２１２Ｌを備える。

なお更に、第１−１〜第１−３のピン穴５２Ｒ〜５４Ｒと第２−１〜第２−３のピン穴２１０Ｒ〜２１２Ｒとのうち、同じ相対位置関係で同軸に重なる複数のピン穴の組（第１〜第３のピン穴対）に対して抜き差し可能に構成された第１の角度規制ピン２３Ｒを備える。更に、第１−４〜第１−６のピン穴５２Ｌ〜５４Ｌと第２−４〜第２−６のピン穴２１０Ｌ〜２１２Ｌとのうち、同じ相対位置関係で同軸に重なる複数のピン穴の組（第４〜第６のピン穴対）に対して抜き差し可能に構成された第２の角度規制ピン２３Ｌを備える。

そして、第１及び第２の起立角度規制部材２０Ｒ及び２０Ｌは、第１及び第４のピン穴対の組、第２及び第５のピン穴対の組並びに第３及び第６のピン穴対の組のうちいずれか１組のみに第１及び第２の角度規制ピン２３Ｒ及び２３Ｌが差し込まれることで、差し込まれた第１及び第２の角度規制ピン２３Ｒ及び２３Ｌを回転軸として、この回転軸回りに回動するように構成されている。

なお、第１−１〜第１−６のピン穴５２Ｒ〜５４Ｌ及び第２−１〜第２−６のピン穴２１０Ｒ〜２１２Ｌは、起伏ブーム７が起立状態となったときに、第１及び第２の起立角度規制部材２０Ｒ及び２０Ｌが直線状となって、前記基端ブームの起立角度が、前記ピン穴対の組毎に異なる角度（実施形態では９５°、９０°、８５°）に規制される位置関係に形成されている。

このような構成であれば、ピンを差し込むピン穴対の組み合わせによって、複数の起立角度（９５°、９０°、８５°）のうちから所望の起立角度を選択することが可能となる。これによって、例えば、従来のウインチを操作して目視等によって起立角度を調節するような場合と比較して、ピンを差し込むだけで、起伏ブーム７を、簡易に所望の起立角度で起立させることが可能となる。

また、本実施形態に係る起立角度規制装置は、起伏ブーム７の起立角度を、垂直に起立する９０°を基準に前後２つの角度８５°、９５°を含む３種類の角度のうちから選択可能に構成されている。
この構成であれば、用途や現場の状況に応じて、起立角度９０°を基準として、折曲げブーム８の先端部がより前方へと届く９５°と、屋根に設けた開口部からブームを突き出して作業を行う場合に、開口部の径をより小さくすることが可能な８５°とを任意に選択することが可能となり、作業効率を向上することが可能となる。

加えて、コラム５の右手部及び左手部に第１−１〜第１−６のピン穴５２Ｒ〜５４Ｌを設け、第１の右手側及び左手側プレート２１Ｒ及び２１Ｌの一端部に第２−１〜第２−６のピン穴２１０Ｒ〜２１２Ｌを設けた。例えば、第１の右手側及び左手側プレート２１Ｒ及び２１Ｌと第２の右手側及び左手側プレート２２Ｒ及び２２Ｌとの連結部にピン穴を設けたとする。または、起伏ブーム７並びに第２の右手側及び左手側プレート２２Ｒ及び２２Ｌの他端部側にピン穴を設けたとする。これらの場合と比較して、より低い位置でピンの抜き差しを行うことが可能となり作業性を向上することが可能となる。

更に、起伏ブーム７がブーム格納状態の姿勢においては、第１の起立角度規制部材２０Ｒにおける２枚のリンクである第１の右手側プレート２１Ｒと第２の右手側プレート２２Ｒは、逆くの字における最も接近した状態となって、各々がなす連結部の角度は、最も鋭角となる。これは第２の起立角度規制部材２０Ｌにおいても同様である。
このことは、リンク機構はピンで軸支された節となる部分では、ピンを中心軸として自在に回動するが、それ以外のプレートの動きは可動しないよう規制されているのと同様、第１及び第２の起立角度規制部材２０Ｒ及び２０Ｌの軸回り以外の回動は規制されている。

つまり、第１及び第２の起立角度規制部材２０Ｒ及び２０Ｌの下部側の支軸ピンである第１及び第２の角度規制ピン２３Ｒ及び２３Ｌを抜き去ったとしても、起立角度規制部材は上部を基端側ブラケット４０と軸支し、また第１及び第２の連結ピン２４Ｒ及び２４Ｌでも軸支されているため、第１の右手側及び左手側プレート２１Ｒ及び２１Ｌが機体から離れづらい。

これは、タワークレーン１が左右方向に斜めに傾くような場所で作業している状態でも、ピンを引き抜いてもリンクが機体から離れづらく、有意な点となっている。
本実施形態に係る起立角度規制装置は、更に、起伏ブーム７がブーム格納状態の姿勢において、第１及び第２の起立角度規制部材２０Ｒ及び２０Ｌの第１の右手側及び左手側プレート２１Ｒ及び２１Ｌの下端部を下方から当接して支持する、第１及び第２の上部プレート５１Ｒ及び５１Ｌ上に設けられた第１〜第４の支持部５００ａ〜５００ｄを備える。加えて、第１−１〜第１−６のピン穴５２Ｒ〜５４Ｌ及び第２−１〜第２−６のピン穴２１０Ｒ〜２１２Ｌと、第１及び第２の起立角度規制部材２０Ｒ及び２０Ｌとは、起伏ブーム７がブーム格納状態のときでかつ第１の右手側及び左手側プレート２１Ｒ及び２１Ｌの下端部が第１〜第４の支持部５００ａ〜５００ｄにて支持されている状態において、第１〜第６のピン穴対のいずれもが、第１及び第２の角度規制ピン２３Ｒ及び２３Ｌを差し込み可能な状態となるように構成されている。

このような構成であれば、第１の右手側及び左手側プレート２１Ｒ及び２１Ｌは、第１及び第２の角度規制ピン２３Ｒ及び２３Ｌを引き抜いた状態でも、下端部が下方から支持された状態となる。そのため、第１の右手側及び左手側プレート２１Ｒ及び２１Ｌは、ピン穴の重なる位置よりも下方に回動することがなく、第１〜第６のピン穴対のいずれに対しても、第１及び第２の角度規制ピン２３Ｒ及び２３Ｌを抜き差し可能な状態に維持することが可能である。なお、第１の右手側及び左手側プレート２１Ｒ及び２１Ｌは、大きな衝撃を加える等しない限りは自重によって上方向には回動しない状態となる。

これによって、オペレータは、起伏ブーム７がブーム格納姿勢のときに、第１及び第２の角度規制ピン２３Ｒ及び２３Ｌの抜き差しを行って、簡易に、起立角度の変更を行うことが可能となる。
本実施形態に係る起立角度規制装置は、更に、第１−１〜第１−６のピン穴５２Ｒ〜５４Ｌ及び第２−１〜第２−６のピン穴２１０Ｒ〜２１２Ｌと、第１及び第２の起立角度規制部材２０Ｒ及び２０Ｌとが、起伏ブーム７を起伏動作時に、第１の右手側及び左手側プレート２１Ｒ及び２１Ｌと第２の右手側及び左手側プレート２２Ｒ及び２２Ｌとの連結部が、コラム５の起伏ブーム７の取付位置であるブームフートピン７５の位置を避ける軌道で移動するように構成されている。

ここで、プレートの連結部は２枚のプレートが重なり合いかつピンによって支持されるため連結部分が厚くなる。また、起伏ブーム７が取り付けられるブームフートピン７５の位置も比較的出っ張った状態となる。また、実施形態の第１及び第２の起立角度規制部材２０Ｒ及び２０Ｌは、ピン穴対を形成するために、コラム５に対して出来る限り近い位置に配置することが望ましい。

このことに基づいて、起伏ブーム７が起伏動作して、第１及び第２の起立角度規制部材２０Ｒ及び２０Ｌが回動したときに、プレートの連結部の軌道がブームフートピン７５の位置を避けるように構成した。これにより、第１及び第２の起立角度規制部材２０Ｒ及び２０Ｌを、コラム５に対して、より近い位置に配置することが可能となり、穴位置の整合等を容易とすると共に、第１及び第２の起立角度規制部材２０Ｒ及び２０Ｌの配置スペースの省スペース化も可能となる。

ここで、タワークレーン１は、伸長時に起伏ブーム７を起立方向へと回動させかつ縮小時に起伏ブーム７を伏方向に回動させる力を付与する起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４を備えている。この起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４は、コラム５の内側の右手（第１の上部プレート５１Ｒ）寄りに設けられた第１の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｒと、コラム５の内側の左手（第２の上部プレート５１Ｌ）寄りに設けられた第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｌとを備える。第１及び第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｒ及び３４Ｌは、そのロッドの先端部がコラム５に、第１のシリンダピン３４０を介して水平な軸回りに回転自在に支持され、かつ、チューブの先端部が基端側ブラケット４０を介して起伏ブーム７に、第２のシリンダピン３４１を介して水平な軸回りに回転自在に支持されている。

そして、本実施形態に係る起立角度規制装置は、更に、第２の右手側及び左手側プレート２２Ｒ及び２２Ｌの他端部側の回転軸（第１及び第２の連結ピン２４Ｒ及び２４Ｌ）と第１及び第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｒ及び３４Ｌのチューブの先端部側の回転軸（第２のシリンダピン３４１）とは、基端側ブラケット４０を介して起伏ブーム７を挟んで互いに離間した位置に配置されている。加えて、第１の右手側及び左手側プレート２１Ｒ及び２１Ｌの一端部側の回転軸（第１及び第２の角度規制ピン２３Ｒ及び２３Ｌ）と第１及び第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｒ及び３４Ｌのロッドの先端部側の回転軸（第１のシリンダピン３４０）とは、コラム５の起伏ブーム７よりも第２のシリンダピン３４１側の位置に互いに離間して配置されている。更に、起伏ブーム７が起立状態において、第１及び第２の連結ピン２４Ｒ及び２４Ｌと第２のシリンダピン３４１との位置関係に対して、第１のシリンダピン３４０が第１及び第２の連結ピン２４Ｒ及び２４Ｌ側（コラム５の前端部側（第２及び第４の縦板部５１Ｒｂ及び５１Ｌｂ））に配置されている。なお更に、第１及び第２の角度規制ピン２３Ｒ及び２３Ｌが第２のシリンダピン３４１側（コラム５の後端部側（第１及び第３の縦板部５１Ｒａ及び５１Ｌａ））に配置されている。

このような構成であれば、起伏ブーム７が起立状態時に、右手側から側面視して、直線状となった第１の起立角度規制部材２０Ｒと、伸長状態の第１の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｒとが、アルファベットの「Ｘ」を描くが如く交差する。同様に、左手側から側面視して、直線状となった第２の起立角度規制部材２０Ｌと、伸長状態の第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｌとが、「Ｘ」を描くが如く交差する。このように、「Ｘ」を描く配置構成とすることで、起立角度規制部材２０と起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４とが起伏ブーム７の周囲に集約されて狭い場所での作業時などに作業者の視線を遮りにくくして視認性を向上することが可能となる。

また、本実施形態に係る起立角度規制装置は、更に、第１及び第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｒ及び３４Ｌが伸長時に起伏ブーム７が起立方向に回動するように構成されている。そして、第１及び第２の起立角度規制部材２０Ｒ及び２０Ｌは、第１及び第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｒ及び３４Ｌがそのストロークエンドまで伸長する前に直線状となるように構成されている。

このような構成であれば、第１及び第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｒ及び３４Ｌがストロークエンドに達していない状態で、第１及び第２の起立角度規制部材２０Ｒ及び２０Ｌが直線状となって吊荷による起伏ブーム８の傾倒側のモーメントＭを受けることになる。このとき、例えば、第１及び第２の起立角度規制部材２０Ｒ及び２０Ｌが双方とも破断した場合に、第１及び第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｒ及び３４Ｌは、ストロークに余裕を残した状態でモーメントＭを受けることが可能となり、ストロークエンドで受ける場合と比較して安全性を確保することが可能となる。

一方、本実施形態に係るブーム起伏動作制御装置は、上記起立角度規制装置を備えるタワークレーン１の起伏ブーム７の起伏動作を制御する装置である。このブーム起伏動作制御装置は、第１〜第６の近接スイッチ５６Ｒ〜５８Ｌが、第１〜第６のピン穴対のいずれのピン穴対に第１及び第２の角度規制ピン２３Ｒ及び２３Ｌが差し込まれているかを検出する。コントローラ１６０が、第１〜第６の近接スイッチ５６Ｒ〜５８Ｌの検出結果（検知信号ＳＷ１〜ＳＷ６）に基づき、右手側と左手側とで同じ起立角度に対応するピン穴対のみに第１及び第２の角度規制ピン２３Ｒ及び２３Ｌが差し込まれているか否かを判定する。そして、同じ起立角度に対応するピン穴対のみに差し込まれていると判定したときに、起伏ブーム７の起伏動作を許可する。一方、同じ起立角度に対応するピン穴対のみに差し込まれていないと判定したときに、起伏ブーム７の起伏動作を禁止する。

このような構成であれば、同じ起立角度に対応するピン穴対のみにピンが差し込まれていない状態のときに、起伏ブーム７の起伏動作を禁止することが可能となる。これによって、ピンが差し込まれていない状態、一方のピン穴対にしか差し込まれていない状態、ピンを差し違えた状態等で起伏動作が行われることによる、部品の破損や思わぬ事故の発生を未然に防ぐことが可能となる。

また、本実施形態に係るタワークレーン１は、ベース４の上部に設けられたコラム５と、コラム５に起伏自在に枢支された起伏ブーム７とを備える。そして、起伏ブーム７の起立角度を規制する手段として、上記起立角度規制装置を備え、起伏ブーム７の起伏動作を制御する手段として、上記ブーム起伏動作制御装置を備える。
これによって、上記起立角度規制装置及び上記ブーム起伏動作制御装置と同等の作用及び効果が得られる。

（変形例）
上記実施形態では、第１及び第２の角度規制ピン２３Ｒ及び２３Ｌの２本のピンを、第１の右手側及び左手側プレート２１Ｒ及び２１Ｌの一端部側の回転軸とする構成としたが、この構成に限らない。例えば、第１及び第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｒ及び３４Ｌの配置位置をコラム５の外側にし、第１及び第２の起立角度規制部材２０Ｒ及び２０Ｌの配置位置をコラム５の内側にするなどして、第１及び第４のピン穴対、第２及び第５のピン穴対、並びに第３及び第６のピン穴対の各組に対して共通の１本の長尺のピンを挿入し、これを回転軸とする構成としてもよい。なお、この構成とした場合に、起立角度規制部材を単体とする構成としてもよい。

また、上記実施形態では、低い位置でのピンの抜き差し等の作業性を考慮して、起立角度を変更するための複数のピン穴の位置をコラム５と第１の右手側及び左手側プレート２１Ｒ及び２１Ｌの一端部側とに設ける構成とした。この構成に限らず、例えば、第１の右手側及び左手側プレート２１Ｒ及び２１Ｌと第２の右手側及び左手側プレート２２Ｒ及び２２Ｌとの連結部にそれぞれ複数のピン穴を設ける構成としてもよい。または、第２の右手側及び左手側プレート２２Ｒ及び２２Ｌの他端部とこの他端部の起伏ブーム７への取り付け位置とにそれぞれ複数のピン穴を設ける構成としてもよい。これらピン穴の位置は、いずれか１つを採用してもよいし、任意の組み合わせを採用してもよい。

また、上記実施形態では、起立角度を変更するための複数のピン穴を設けて、そこに抜き差し可能なピンを差し込む構成としたが、この構成に限らない。複数のピン穴とピンとの組み合わせは、操作性、耐久性、コスト等を考慮すると最適ではあるが、例えば、ピン位置を予め用意された複数の位置から選択可能な機構であれば、ピン位置をスライドする構成など他の構成としてもよい。

また、上記実施形態では、起立角度を９５°、９０°、８５°の３種類の角度から選択可能な構成としたが、この構成に限らない。別の角度を選択可能な構成としてもよいし、２種類の起立角度又は４種類以上の起立角度から選択可能な構成としてもよい。
また、上記実施形態では、起伏ブーム７の起立動作時に、第１の連結ピン２４Ｒと第３の連結ピン２５との間の軸心間距離を一定とする構成としたが、この構成に限らない。例えば、図２５（ａ）に示すように、第２の右手側プレート２２Ｒを必要な起立角度に応じて長くすると共に、その第３の連結穴２２１Ｒに代えて、長手方向に沿った長穴形状の第７の連結穴２２２Ｒを設けて上記軸心間距離を可変とする構成としてもよい。

この構成とすることで、図２５（ｂ）に示すように、起伏ブーム７がブーム格納状態のときは、第３の連結ピン２５が第７の連結穴２２２Ｒ内の第３の連結穴２２０Ｒ寄りに位置する。この状態から起伏ブーム７が起立方向に回動することで、第２の右手側プレート２２Ｒは、長穴内の第３の連結ピン２５回りに回動し、第１及び第２の右手側プレート２１Ｒ及び２２Ｒが直線状になると、長穴内に第３の連結ピンを摺接させながらスライド移動する。そして、第１及び第２の右手側プレート２１Ｒ及び２２Ｒは、第３の連結ピン２５が第７の連結穴２２２Ｒ内の起伏ブーム７側の端部に当接することで突っ張り、変更前よりも長い状態で直線状となる。

これによって、第１及び第２の右手側プレート２１Ｒ及び２２Ｒの連結部側の端部位置を変更することなく起立角度の範囲を拡大することが可能となる。また、長穴の形成位置は第３の連結穴２２１Ｒの位置に限らず、第１の右手側プレート２１Ｒの第１の連結穴２１３Ｒの位置又は第２の右手側プレート２２Ｒの第２の連結穴２２０Ｒの位置としてもよい。なお、このことは第２の起立角度規制部材２０Ｌについても同様となる。

また、上記実施形態では、第１及び第２の上部プレート５１Ｒ及び５１Ｌの間の距離よりも狭い幅の起伏ブーム７を、ブームの側面部に設けた第１及び第２の脚部７０Ｒ及び７０Ｌを介して、第１及び第２のブーム載置部５９Ｒ及び５９Ｌに載置する構成とした。この構成に限らず、例えば、第１及び第２の上部プレート５１Ｒ及び５１Ｌの上端部に到達する幅の起伏ブーム７を採用し、起伏ブーム７の下面を直接第１及び第２のブーム載置部５９Ｒ及び５９Ｌに載置する構成とするなど他の構成としてもよい。

また、上記実施形態では、本発明に係る起立角度規制装置及びブーム起伏動作制御装置を装備する作業機として、タワークレーンを例に説明したが、これに限らない。本発明は、例えば、起伏ブーム７等の起伏動作をすると共に作業時に起立状態となる構成部材を備えた作業機であれば、タワークレーンに限らず他のクレーンやクレーン以外の種々の作業機に適用可能である。なお、作業機としては、照明装置等の目的地に移動して設置することで作業（例えば対象物に照明を当てるという作業）が行われるものや、自走する機能を有さず据え置きすることで作業（例えば対象物を支持する作業）が行われるものなども含む。

１ タワークレーン（作業機）
２ シャーシフレーム
３ 走行装置
４ ベース
５ コラム
６ クレーン装置
７ 基端ブーム
８ 先端ブーム
１１ 操作部
１５ａ エンジン
１５ｂ 圧油供給装置
１５ｃ コントロールバルブ
２０Ｒ，２０Ｌ 第１，第２の起立角度規制部材
２１Ｒ 第１の右手側プレート
２１Ｌ 第１の左手側プレート
２２Ｒ 第２の右手側プレート
２２Ｌ 第２の左手側プレート
２３Ｒ，２３Ｌ 第１，第２の角度規制ピン
２４Ｒ，２４Ｌ 第１，第２の連結ピン
２５ 第３の連結ピン
３４Ｒ，３４Ｌ 第１，第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ
４０ 基端側ブラケット
４０ａ 第１の接続部
４０ｂ 第２の接続部
５０ ベースプレート
５１Ｒ，５１Ｌ 第１，第２の上部プレート
５２Ｒ〜５４Ｒ 第１−１〜第１−３のピン穴
５２Ｌ〜５４Ｌ 第１−４〜第１−６のピン穴
５５Ｒ，５５Ｌ 第１，第２の補強部
５６Ｒ〜５８Ｒ 第１〜第３の近接スイッチ
５６Ｌ〜５８Ｌ 第４〜第６の近接スイッチ
５９Ｒ，５９Ｌ 第１，第２のブーム載置部
５９Ｒａ，５９Ｒｂ 第１，第２の水平面部
５９Ｌａ，５９Ｌｂ 第３，第４の水平面部
６０ 油圧ポンプ
６２ 主管路
６３ 戻り管路
６４ タンク
７０Ｒ，７０Ｌ 第１，第２の脚部
７５ ブームフートピン
８０ クレーン用切換制御弁
８１ アクセルシリンダ
８２ アウトリガ用切換制御弁
８３ 旋回用切換制御弁
８４ ブーム伸縮用切換制御弁
８５ ウインチ用切換制御弁
８６ ブーム起伏用切換制御弁
８７ 横アウトリガシリンダ切換弁
８８ 縦アウトリガシリンダ切換弁
１６０ コントローラ
１６１ 受信機
１６２ 遠隔操作装置
１８０ メインリリーフ弁（アンロード弁）
１８１ アンロード弁作動用ソレノイド
２１０Ｒ〜２１２Ｒ 第２−１〜第２−３のピン穴
２１０Ｌ〜２１２Ｌ 第２−４〜第２−６のピン穴
２１３Ｒ，２１３Ｌ 第１，第４の連結穴
２２０Ｒ，２２０Ｌ 第２，第５の連結穴
２２１Ｒ，２２１Ｌ 第３，第６の連結穴
３４０ 第１のシリンダピン
３４１ 第２のシリンダピン
５００ａ〜５００ｄ 第１〜第４の支持部

Claims (2)

1. 作業機の基台に、水平な軸回りに起伏自在に取り付けられた構成部材の起伏動作を制御する作業機用の起伏動作制御装置であって、
   前記作業機は、
   一端部が基台側の部材の前記水平な軸方向の一方の側面側に、水平な軸回りに回転自在に支持された第１の一側面側プレートと、一端部が前記第１の一側面側プレートの他端部に、水平な軸回りに回転自在に支持されかつ他端部が前記構成部材の前記一方の側面側に、水平な軸回りに回転自在に支持された第２の一側面側プレートとを有する第１のリンク機構と、
   一端部が基台側の部材の前記一方の側面側とは反対側の他方の側面側に、水平な軸回りに回転自在に支持された第１の他側面側プレートと、一端部が前記第１の他側面側プレートの他端部に、水平な軸回りに回転自在に支持されかつ他端部が前記構成部材の前記他方の側面側に、水平な軸回りに回転自在に支持された第２の他側面側プレートとを有する第２のリンク機構と、
   前記基台側の部材における前記第１の一側面側及び他側面側プレートのそれぞれの前記一端部の取付位置、前記第２の一側面側及び他側面側プレートのそれぞれの前記一端部、並びに前記構成部材の前記第２の一側面側及び他側面側プレートのそれぞれの前記他端部の取付位置のうち少なくとも１組に設けられた、前記一方の側面側と前記他方の側面側とで同心となる貫通孔である複数の第１のピン穴と、
   前記第１及び第２のリンク機構の前記第１の一側面側及び他側面側プレートのそれぞれの前記一端部、前記第１の一側面側及び他側面側プレートのそれぞれの前記他端部、並びに前記第２の一側面側及び他側面側プレートのそれぞれの前記他端部のうち少なくとも１組に設けられた、前記複数の第１のピン穴と同じ相対位置関係でプレート面を貫通する複数の第２のピン穴と、
   前記複数の第１のピン穴と前記複数の第２のピン穴とのうち、前記一方の側面側において同じ相対位置関係で同軸に重なる複数のピン穴の組に対して抜き差し可能に構成された第１の角度規制ピンと、前記複数の第１のピン穴と前記複数の第２のピン穴とのうち、前記他方の側面側において同じ相対位置関係で同軸に重なる複数のピン穴の組に対して抜き差し可能に構成された第２の角度規制ピンと、を有し、
   前記第１及び第２のリンク機構は、前記一方の側面側及び前記他方の側面側において、前記複数のピン穴の組のうち同軸となるいずれか一組ずつのみに前記第１及び第２の角度規制ピンが差し込まれることで、差し込まれた前記第１及び第２の角度規制ピンを回転軸として回動するように構成されており、前記構成部材の起立方向の動作に応じた張力を受けて直線状になった時点で前記構成部材が起立状態になると共に前記基台側の部材と前記構成部材との間に斜めに架け渡されて前記構成部材の倒伏を阻止するように構成されており、
   前記複数の第１のピン穴及び前記複数の第２のピン穴は、前記構成部材が、前記ピン穴の組毎に異なる起立角度となる起立状態で倒伏を阻止される位置関係に形成されている起立角度規制装置を備えており、
   前記複数のピン穴の組のいずれの組に前記第１及び第２の角度規制ピンが差し込まれているかを検出する差込検出部と、
   前記差込検出部の検出結果に基づき、前記一方の側面側と前記他方の側面側とで同じ起立角度に対応するピン穴の組のみに前記第１及び第２の角度規制ピンが差し込まれているか否かを判定する差込判定部と、
   前記差込判定部で同じ起立角度に対応するピン穴の組のみに前記第１及び第２の角度規制ピンが差し込まれていると判定したときに、前記構成部材の起伏動作を許可し、前記差込判定部で同じ起立角度に対応するピン穴の組のみに前記第１及び第２の角度規制ピンが差し込まれていないと判定したときに、前記構成部材の起伏動作を禁止する起伏動作制限部と、を備えることを特徴とする作業機用の起伏動作制御装置。
2. 基台上部に設けられたコラムと、前記コラムに、水平な軸回りに起伏自在に枢支されたブームとを備えたクレーンであって、
   一端部が前記コラムの前記水平な軸方向の一方の側面側に、水平な軸回りに回転自在に支持された第１の一側面側プレートと、一端部が前記第１の一側面側プレートの他端部に、水平な軸回りに回転自在に支持されかつ他端部が前記ブームの前記一方の側面側に、水平な軸回りに回転自在に支持された第２の一側面側プレートとを有する第１のリンク機構と、
   一端部が前記コラムの前記一方の側面側とは反対側の他方の側面側に、水平な軸回りに回転自在に支持された第１の他側面側プレートと、一端部が前記第１の他側面側プレートの他端部に、水平な軸回りに回転自在に支持されかつ他端部が前記ブームの前記他方の側面側に、水平な軸回りに回転自在に支持された第２の他側面側プレートとを有する第２のリンク機構と、
   前記コラムにおける前記第１の一側面側及び他側面側プレートのそれぞれの前記一端部の取付位置、前記第２の一側面側及び他側面側プレートのそれぞれの前記一端部、並びに前記ブームの前記第２の一側面側及び他側面側プレートのそれぞれの前記他端部の取付位置のうち少なくとも１組に設けられた、前記一方の側面側と前記他方の側面側とで同心となる貫通孔である複数の第１のピン穴と、
   前記第１及び第２のリンク機構の前記第１の一側面側及び他側面側プレートのそれぞれの前記一端部、前記第１の一側面側及び他側面側プレートのそれぞれの前記他端部、並びに前記第２の一側面側及び他側面側プレートのそれぞれの前記他端部のうち少なくとも１組に設けられた、前記複数の第１のピン穴と同じ相対位置関係でプレート面を貫通する複数の第２のピン穴と、 前記複数の第１のピン穴と前記複数の第２のピン穴とのうち、前記一方の側面側において同じ相対位置関係で同軸に重なる複数のピン穴の組に対して抜き差し可能に構成された第１の角度規制ピンと、前記複数の第１のピン穴と前記複数の第２のピン穴とのうち、前記他方の側面側において同じ相対位置関係で同軸に重なる複数のピン穴の組に対して抜き差し可能に構成された第２の角度規制ピンと、を有し、
   前記第１及び第２のリンク機構は、前記一方の側面側及び前記他方の側面側において、前記複数のピン穴の組のうち同軸となるいずれか一組ずつのみに前記第１及び第２の角度規制ピンが差し込まれることで、差し込まれた前記第１及び第２の角度規制ピンを回転軸として回動するように構成されており、前記ブームの起立方向の動作に応じた張力を受けて直線状になった時点で前記ブームが起立状態になると共に前記コラムと前記ブームとの間に斜めに架け渡されて前記ブームの倒伏を阻止するように構成されており、
   前記複数の第１のピン穴及び前記複数の第２のピン穴は、前記ブームが、前記ピン穴の組毎に異なる起立角度となる起立状態で倒伏を阻止される位置関係に形成された起立角度規制装置と、
   前記複数のピン穴の組のいずれの組に前記第１及び第２の角度規制ピンが差し込まれているかを検出する差込検出部と、
   前記差込検出部の検出結果に基づき、前記一方の側面側と前記他方の側面側とで同じ起立角度に対応するピン穴の組のみに前記第１及び第２の角度規制ピンが差し込まれているか否かを判定する差込判定部と、
   前記差込判定部で同じ起立角度に対応するピン穴の組のみに前記第１及び第２の角度規制ピンが差し込まれていると判定したときに、前記ブームの起伏動作を許可し、前記差込判定部で同じ起立角度に対応するピン穴の組のみに前記第１及び第２の角度規制ピンが差し込まれていないと判定したときに、前記ブームの起伏動作を禁止する起伏動作制限部と、を有する起伏動作制御装置と、を備えることを特徴とするクレーン。

Images