JP2018199196A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】専用のアクチュエータを用いることなく、所定位置にてワークが搬送されることを規制することとワークの搬送を許容することを確実に切り替えることが搬送装置を提供する。【解決手段】搬送装置３０は、移動体本体６０の移動に伴って搬送路３１に沿って移動可能であり、ワークＷを押し付けた状態で搬送路３１の下流に移動することにより、ワークＷを下流に移動させるワーク押付部材７０と、固定部材４０に設けられた初期位置ストッパ１００と、移動体本体６０の移動に伴って搬送路３１に沿って移動可能であり、ワーク押付部材７０が初期待機位置に位置する際に初期位置ストッパ１００をワークＷの搬送を規制する状態とし、ワーク押付部材７０が初期待機位置より下流位置に位置する際に初期位置ストッパ１００をワークＷの搬送を許容する状態とするストッパ切替部材１１０とを備える。【選択図】図８

Description

本発明は、搬送装置に関するものである。

特許文献１には、ワークを搬送する搬送装置が記載されている。当該搬送装置において、ワークを所定位置に位置決めするためにストッパが設けられている。ストッパは、シリンダ装置によって駆動する。

特開２００８−８０４１４号公報

しかし、ストッパを駆動するための専用のアクチュエータを設けることは、高コストとなる。そこで、アクチュエータを用いずに、例えばバネ機構を用いて、ワークの搬送の規制と搬送の許容を切り替えることが考えられる。しかし、バネ機構のみでは、ワークの搬送を規制するための力の調整が容易ではない。従って、ストッパを駆動するためにアクチュエータを用いることが求められる。

本発明は、専用のアクチュエータを用いることなく、所定位置にてワークが搬送されることを規制することとワークの搬送を許容することを確実に切り替えることが搬送装置を提供することを目的とする。

本発明に係る搬送装置は、搬送路に沿ってワークを搬送する搬送装置であって、アクチュエータと、前記アクチュエータの駆動によって前記搬送路に沿って移動する移動体本体と、前記移動体本体の移動に伴って前記搬送路に沿って移動可能であり、前記ワークを押し付けた状態で前記搬送路の下流に移動することにより、前記ワークを前記下流に移動させるワーク押付部材と、前記搬送路に固定的に設けられる固定部材と、前記固定部材に設けられ、前記搬送路の初期位置に搬入されてきた前記ワークの搬送を規制する状態と前記ワークの搬送を許容する状態とに切り替えられる初期位置ストッパと、前記移動体本体の移動に伴って前記搬送路に沿って移動可能であり、前記ワーク押付部材が初期待機位置に位置する際に前記初期位置ストッパを前記ワークの搬送を規制する状態とし、前記ワーク押付部材が前記初期待機位置より下流位置に位置する際に前記初期位置ストッパを前記ワークの搬送を許容する状態とするストッパ切替部材とを備える。

本発明によれば、初期位置ストッパによって、搬送路の初期位置に搬入されてきたワークの搬送を規制する状態と、ワークの搬送を許容する状態とが、切り替えられている。初期位置ストッパは、ストッパ切替部材によって状態の切替が行われる。ここで、ストッパ切替部材は、移動体本体の移動に伴って移動し、移動体本体は、アクチュエータの駆動によって移動する。つまり、初期位置ストッパは、アクチュエータによって切替動作を実行される。従って、初期位置ストッパは、初期位置に搬入されてきたワークの搬送を規制する状態と、ワークの搬送を許容する状態とを、確実に実現できる。

さらに、アクチュエータは、ワーク押付部材を搬送路に沿って移動するためのアクチュエータとしても機能する。つまり、アクチュエータは、初期位置ストッパを動作するための専用ではなく、ワーク押付部材を移動するアクチュエータと兼用となる。このように、搬送装置は、専用のアクチュエータを設けていないため、低コストを実現できる。

処理ラインの正面図である。 第二の搬送装置の正面図であって、ワーク押付部材及び初期位置ストッパを含む部分を示す。 第二の搬送装置の正面図であって、切替部材を含む部分を示す。 第二の搬送装置の右側面拡大図である。 第二の搬送装置による搬送方法を示すタイムチャートであって、アクチュエータ本体部を搬送路の下流側に移動する際の各部の状態を示す。 第二の搬送装置による搬送方法を示すタイムチャートであって、アクチュエータ本体部を搬送路の上流側に移動する際の各部の状態を示す。 図５の時刻Ｔ１における第二の搬送装置のうちワーク押付部材及び切替部材を含む部分の状態を示す図である。 図５の時刻Ｔ１における第二の搬送装置のうちワーク押付部材及び初期位置ストッパを含む部分の状態を示す図である。 図５の時刻Ｔ２における第二の搬送装置のうちワーク押付部材及び切替部材を含む部分の状態を示す図である。 図５の時刻Ｔ２における第二の搬送装置のうちワーク押付部材及び初期位置ストッパを含む部分の状態を示す図である。 図５の時刻Ｔ３における第二の搬送装置のうちワーク押付部材及び切替部材を含む部分の状態を示す図である。 図５の時刻Ｔ３における第二の搬送装置のうちワーク押付部材及び初期位置ストッパを含む部分の状態を示す図である。 図５の時刻Ｔ４における第二の搬送装置のうちワーク押付部材及び切替部材を含む部分の状態を示す図である。 図５の時刻Ｔ４における第二の搬送装置のうちワーク押付部材及び初期位置ストッパを含む部分の状態を示す図である。 図６の時刻Ｔ６における第二の搬送装置のうちワーク押付部材及び切替部材を含む部分の状態を示す図である。

（１．処理ラインの全体構成）
処理ライン１の全体構成について、図１を参照して説明する。処理ライン１は、ワークＷを搬送すると共に、ワークＷに所定の処理を行うラインである。所定の処理は、例えば、加工や組み立てなどの生産処理、検査処理などである。処理ライン１は、生産処理を行う生産ライン、検査を行う検査ラインなどである。また、処理ライン１は、１つの処理を行うライン、及び、複数の処理を行うラインを含む。つまり、処理ライン１は、少なくとも１つの処理機械１０と、処理機械１０に処理されるワークＷを搬送する搬送装置２０，３０とを備える。

本実施形態においては、処理ライン１は、ワークＷに対して切削加工を行う工作機械である処理機械１０と、ワークＷを処理機械１０に搬入する第一の搬送装置２０と、処理機械１０にて処理されたワークＷを搬出する第二の搬送装置３０とを備える場合を例にあげる。なお、処理ライン１は、複数の処理機械１０、複数の第二の搬送装置３０を備えるようにしてもよい。また、ワークＷは、例えば、エンジンのシリンダブロックを例にあげる。シリンダブロックは、例えば、所定のピッチで４つのボアが形成されている。

処理機械１０は、ワークＷを搬送方向に搬送可能な搬送路１１を備える。搬送路１１は、搬送方向に配列された複数のローラ１１ａを備えており、複数のローラ１１ａは、自由回転可能である。搬送路１１の上面を、ワークＷが搬送される。搬送路１１は、図示しないクランプ装置を備えており、クランプ装置は、処理機械１０に搬入されてきたワークＷを所定位置にてクランプすることができる。処理機械１０は、加工工具１２を備えており、加工工具１２をワークＷに対して相対移動することによりワークＷを加工する。

第一の搬送装置２０は、処理機械１０に対して搬送路１１の上流側（搬送方向と反対側）に隣接して配列されている。第一の搬送装置２０は、ワークＷを搬送方向に搬送可能な搬送路２１を備える。搬送路２１は、搬送方向に配列された複数のローラ２１ａを備えており、複数のローラ２１ａは、自由回転可能である。搬送路２１は、処理機械１０の搬送路１１の上流に連続している。搬送路２１の上面を、ワークＷが搬送される。

第一の搬送装置２０は、搬送路２１の上面に載置されたワークＷを処理機械１０に向けて押し付けるワーク移動装置２２を備える。本実施形態においては、ワーク移動装置２２は、ワークＷの後端面を押し付けて、ワークＷを搬送路２１，１１に沿って移動させ、処理機械１０の所定位置に搬送する。

第二の搬送装置３０は、処理機械１０に対して搬送路１１の下流側（搬送方向）に隣接して配列されている。第二の搬送装置３０は、ワークＷを搬送方向に搬送可能な搬送路３１を備える。搬送路３１は、搬送方向に配列された複数のローラ３１ａを備えており、複数のローラ３１ａは、自由回転可能である。搬送路３１は、処理機械１０の搬送路１１の下流に連続している。搬送路３１の上面を、ワークＷが搬送される。

ここで、処理機械１０による処理後のワークＷは、第一の搬送装置２０のワーク移動装置２２によって処理前のワークＷが処理機械１０の所定位置に搬送されることに伴って、処理前のワークＷによって第二の搬送装置３０の搬送路３１の初期位置に押し出される。

第二の搬送装置３０は、処理機械１０から搬送路３１の初期位置に搬入されてきた処理後のワークＷを、搬送路３１の下流に搬送するワーク移動装置３２を備える。ワーク移動装置３２は、搬送路３１の上方に配置されている。ワーク移動装置３２は、主として、アクチュエータ５０、移動体本体６０、ワーク押付部材７０、初期位置ストッパ１００を備える。アクチュエータ５０は、搬送路３１に沿う方向に駆動する。すなわち、本実施形態においては、アクチュエータ５０は、直動機構のアクチュエータである。

移動体本体６０は、アクチュエータ５０の駆動によって、搬送路３１に沿って移動する。ワーク押付部材７０は、移動体本体６０の移動に伴って搬送路３１に沿って移動可能であり、ワークＷを押し付けた状態で搬送路３１の下流に移動する。これにより、ワーク押付部材７０は、ワークＷを搬送路３１の下流に移動させることができる。

初期位置ストッパ１００は、搬送路３１の初期位置に搬入されてきたワークＷの搬送を規制する状態と、ワークＷの搬送を許容する状態とに切り替えられる。ワークＷが処理機械１０から搬送路３１に搬入されてきた場合に、ワークＷは搬送路３１に沿って下流へ移動しようとする。このとき、初期位置ストッパ１００は、ワークＷが搬送路３１の下流へ移動することを規制して、ワークＷを搬送路３１の初期位置に位置決めすることができる。そして、ワーク押付部材７０によってワークＷを搬送路３１の下流へ移動する際には、初期位置ストッパ１００はワークＷの搬送を許容する状態に切り替えられる。

（２．ワーク移動装置３２の詳細構成）
ワーク移動装置３２の詳細構成について、図２−図４を参照して説明する。ワーク移動装置３２は、より詳細には、固定部材４０、アクチュエータ５０、移動体本体６０、ワーク押付部材７０、切替部材８０、ガイド部材９０、初期位置ストッパ１００、及び、ストッパ切替部材１１０を備える。

固定部材４０は、第二の搬送装置３０の搬送路３１に固定的に設けられる。固定部材４０は、図２及び図４に示すように、第一固定部材４１、第二固定部材４２、及び、第三固定部材４３を備える。第一固定部材４１は、アクチュエータ５０のアクチュエータ本体５１を固定するための部材である。第一固定部材４１は、図２及び図４に示すように、搬送方向に直交する鉛直板状の部材４１ａ、部材４１ａの下縁から搬送路３１の上流に向かって延びる水平板状の部材４１ｂ、及び、部材４１ａの奥縁から搬送路３１の上流に向かって延びる鉛直板状の部材４１ｃを備える。

第二固定部材４２は、図４に示すように、鉛直板状に形成されており、第一固定部材４１の部材４１ｂの奥面に固定されており、第一固定部材４１から下方に垂れ下がるように固定されている。第二固定部材４２の下端は、搬送路３１にワークＷが載置された状態において、ワークＷの上面よりも僅かに上方に位置する。

第三固定部材４３は、図４に示すように、第一固定部材４１の部材４１ｂの前面に固定されており、アクチュエータ本体５１を跨いで、第一固定部材４１から下方に垂れ下がるように固定されている。第三固定部材４３の下端は、第二固定部材４２と同様に、搬送路３１にワークＷが載置された状態において、ワークＷの上面よりも僅かに上方に位置する。

アクチュエータ５０は、上述したように、直動機構のアクチュエータである。アクチュエータ５０は、例えば、油圧又は空圧のシリンダ装置を用いることができる。ただし、アクチュエータ５０は、シリンダ装置に限られることなく、例えば、ボールねじ機構、リニアモータ機構など、種々のアクチュエータを用いることができる。

アクチュエータ５０は、図２に示すように、第一固定部材４１に固定されるアクチュエータ本体５１と、アクチュエータ本体５１に対して搬送路３１に沿って移動するアクチュエータ移動部５２とを備える。シリンダ装置としてのアクチュエータ５０において、アクチュエータ移動部５２は、シリンダロッドである。アクチュエータ移動部５２は、第一固定部材４１の部材４１ａより搬送路３１の下流に向かって延びる。

移動体本体６０は、アクチュエータ移動部５２に連結されており、アクチュエータ移動部５２の移動に伴って搬送路３１に沿って移動する。移動体本体６０は、第一移動体本体６１と、ベルト６２と、第二移動体本体６３と、調整機構６４とを備える。

第一移動体本体６１は、アクチュエータ移動部５２に固定されている。つまり、第一移動体本体６１は、アクチュエータ移動部５２の移動と同一の移動をする。第一移動体本体６１は、アクチュエータ移動部５２の先端に固定され、アクチュエータ移動部５２の移動方向に長尺状に形成されている長尺部６１ａを備える。第一移動体本体６１は、さらに、長尺部６１ａの両端に回転可能に設けられた２つのプーリ６１ｂ，６１ｃを備える。

ベルト６２は、２つのプーリ６１ｂ，６１ｃに掛けられている。さらに、ベルト６２の一部が、第一固定部材４１の水平板状の部材４１ｂに固定されている。従って、ベルト６２は、アクチュエータ移動部５２の移動に伴って、第一移動体本体６１に対して回転する。詳細には、アクチュエータ移動部５２が搬送方向に移動する場合に、ベルト６２は、図２の時計回りに回転する。一方、アクチュエータ移動部５２が搬送方向とは反対側に移動する場合には、図２の反時計回りに回転する。

第二移動体本体６３は、ベルト６２の下面側に固定されている。第二移動体本体６３は、ベルト６２の回転に伴って搬送路３１に沿って移動する。第二移動体本体６３の移動距離は、第一移動体本体６１の移動距離とベルト６２の回転に伴ってベルト６２が搬送路３１に沿って移動する距離との合計となる。つまり、第二移動体本体６３の移動距離は、第一移動体本体６１の移動距離の２倍となる。

調整機構６４は、第二移動体本体６３に設けられており、ワーク押付部材７０の移動範囲を規制する。調整機構６４は、第二移動体本体６３において、搬送路３１に平行な方向の位置を調整可能となる。つまり、調整機構６４の調整によって、ワーク押付部材７０の移動範囲が調整される。

ワーク押付部材７０は、第二移動体本体６３の移動に伴って搬送路３１に沿って移動可能である。ワーク押付部材７０は、第二移動体本体６３に旋回可能に設けられている。そして、ワーク押付部材７０は、旋回によってワークＷを押付可能な状態とワークＷへの接触を回避可能な状態とに切り替えられる。ワーク押付部材７０は、ワークＷを押し付けた状態で搬送路３１の下流に移動することにより、ワークＷを搬送路３１の下流に移動させる。

ワーク押付部材７０は、ワークＷを押付可能な状態において、旋回中心に対して下流側且つ下方に延びる形状に形成されている。ワーク押付部材７０は、旋回中心に対して下流側且つ前記下方に延びる先端にてワークＷに接触する。ワークＷを押付可能な状態におけるワーク押付部材７０の先端が上方へ移動するように僅かに旋回するだけで、ワークＷへの接触を回避する状態となる。

ここで、ワーク押付部材７０は、第二移動体本体６３に移動可能に設けられるワーク押付本体７１と、ワーク押付本体７１に着脱可能に取り付けられ、ワーク押付本体７１に比べて軟質な材料により形成され、ワークＷに接触し得る部位に設けられる軟質材７２とを備える。ワーク押付本体７１は、クランク状に形成されており、クランク状の一端付近を旋回中心とし、クランク状の他端側が旋回中心に対して下流側且つ下方に位置する。ワーク押付本体７１において、旋回中心よりも上端部における搬送路３１の下流側の面が、調整機構６４に接触可能な部位となる。

ワーク押付本体７１は、例えば鋼材などの金属により形成されており、軟質材７２は、樹脂又はゴムなどにより形成されている。従って、軟質材７２がワークＷに接触したとしても、軟質材７２がワークＷにキズを付けることを抑制できる。また、軟質材７２は、着脱可能であるため、摩耗や劣化した場合に容易に新品と交換できる。ここで、軟質材７２は、ワーク押付本体７１の下端において、搬送方向の下流側の面、搬送方向の上流側の面、及び、下面に配置するとよい。軟質材７２の形状は、平面状、ローラ状など種々の形状とすることができる。

切替部材８０は、図３及び図４に示すように、第二移動体本体６３の移動に伴って搬送路３１に沿って移動可能であり、搬送路３１の下流への移動と搬送路３１の上流への移動とに応じてワーク押付部材７０に対して係合状態と非係合状態とが切り替わる。

本実施形態においては、切替部材８０は、第二移動体本体６３に、ワーク押付部材７０の旋回中心と同軸上に旋回可能に設けられている。切替部材８０は、搬送路３１の下流への移動と搬送路３１の上流への移動とに応じて旋回方向が異なる。切替部材８０は、一方方向への旋回の際にワーク押付部材７０に対して非係合状態となり、他方方向への旋回の際にワーク押付部材７０に対して係合状態となる。

切替部材８０は、板状に形成され第二移動体本体６３に旋回可能に支持された切替部材本体８１と、切替部材本体８１に固定されワーク押付部材７０に係合する係合部材８２と、切替部材本体８１の下端付近に回転可能に設けられたローラ８３とを備える。

係合部材８２は、ワーク押付本体７１において、旋回中心よりも上端部における搬送路３１の下流側の面に係合し得る。詳細には、係合部材８２は、ローラ８３が旋回中心に対して下方に位置する状態である基準状態において、ワーク押付部材７０に対して非係合状態となる。さらに、係合部材８２は、ローラ８３が旋回中心に対して搬送路３１の上流側に位置する状態においても、ワーク押付部材７０に対して非係合状態となる。つまり、係合部材８２が、図３において反時計回りに旋回する場合に非係合状態となる。そして、切替部材８０は、切替部材８０が搬送路３１の下流へ移動する際に、ワーク押付部材７０に対して非係合状態となることで、ワーク押付部材７０をワークＷに押付可能な状態とする。

一方、係合部材８２は、ローラ８３が旋回中心に対して搬送路３１の下流側に位置する状態において、ワーク押付部材７０に対して係合状態となる。つまり、係合部材８２は、図３に示すように、時計回りに旋回する場合に係合状態となる。そして、切替部材８０は、切替部材８０が搬送路３１の上流へ移動する際に、ワーク押付部材７０に対して係合状態となることで、ワーク押付部材７０をワークＷへの接触を回避可能な状態とする。

ガイド部材９０は、第三固定部材４３の下端に固定されており、搬送路３１に沿って延びるように形成されている。ガイド部材９０は、第二移動体本体６３が搬送路３１に沿って移動可能な距離より僅かに短く形成されている。ガイド部材９０は、第一ガイド９１と、第二ガイド９２とを備える。

第一ガイド９１は、ガイド部材９０の搬送路３１の下流側の端部からガイド部材９０の大部分を占めている。第一ガイド９１は、切替部材８０に係合することで切替部材８０の旋回姿勢を変化させる。詳細には、第一ガイド９１をローラ８３が転動する場合に、切替部材８０が基準状態に対して図３の時計回り又は反時計回りに旋回した姿勢となる。ローラ８３が用いられることにより、転動抵抗が小さくなり、ガイド部材９０の摩耗が少なくなる。

特に、切替部材８０は、搬送路３１の下流へ移動しながら第一ガイド９１に係合することで、ワーク押付部材７０に対して非係合状態にて図３の反時計回りに旋回し、ワーク押付部材７０をワークＷに押付可能な状態とする。また、切替部材８０は、搬送路３１の上流へ移動しながら第一ガイド９１に係合することで、ワーク押付部材７０に対して係合状態となり、ワーク押付部材７０と共に図３の時計回りに旋回し、ワーク押付部材７０をワークＷへの接触を回避可能な状態とする。

第二ガイド９２は、第一ガイド９１の上流端から搬送路３１の上流側に距離を隔てて配置される。第二ガイド９２は、第一ガイド９１に比べて非常に短い。第二ガイド９２は、切替部材８０に係合することで切替部材８０の旋回姿勢を変化させる。詳細には、第一ガイド９１をローラ８３が転動する場合に、切替部材８０が基準状態に対して図３の時計回り又は反時計回りに旋回した姿勢となる。

特に、切替部材８０は、初期待機位置にて第二ガイド９２に係合することで、ワーク押付部材７０に対して係合状態となり、ワーク押付部材７０を搬送路３１の初期位置に搬入されてくるワークＷへの接触を回避可能な状態とする。また、切替部材８０は、第二ガイド９２に係合した状態から第一ガイド９１と第二ガイド９２との間に移動することで、ワーク押付部材７０をワークＷに押付可能な状態とする。さらに、切替部材８０は、第一ガイド９１に係合した状態から第一ガイド９１と第二ガイド９２との間に移動することで、ワーク押付部材７０に対する係合状態が解除される。

ここで、第一ガイド９１の下流端及び上流端は、切替部材８０が第一ガイド９１と係合していない状態から切替部材８０が第一ガイド９１に係合した状態に誘導するための第一誘導部９１ａ，９１ｂを備える。第一誘導部９１ａ，９１ｂによって、切替部材８０が第一ガイド９１に対して係合した状態へ移行する際に、切替部材８０の挙動が滑らかになる。

さらに、第二ガイド９２の下流端は、切替部材８０が第二ガイド９２と係合していない状態から切替部材８０が第二ガイド９２に係合した状態に誘導するための第二誘導部９２ａを備える。第二誘導部９２ａによって、切替部材８０が第二ガイド９２に対して係合した状態へ移行する際に、切替部材８０の挙動が滑らかになる。

初期位置ストッパ１００は、図２に示すように、第二固定部材４２に設けられ、搬送路３１の初期位置に搬入されてきたワークＷの搬送を規制する状態とワークＷの搬送を許容する状態とに切り替えられる。詳細には、初期位置ストッパ１００は、第二固定部材４２に旋回可能に設けられ、旋回によってワークＷの搬送を規制する状態とワークＷの搬送を許容する状態とに切り替えられる。

初期位置ストッパ１００は、ストッパ本体１０１と、軟質材１０２と、ローラ１０３とを備える。ストッパ本体１０１は、第二固定部材４２に移動可能に設けられる部材である。ストッパ本体１０１は、クランク状に形成されている。つまり、ストッパ本体１０１は、ストッパ本体１０１における搬送路３１の下流側の端部から上方に向かって突出する部分を有し、且つ、ストッパ本体１０１における搬送路３１の上流側の端部から下方に向かって突出する部分を有する。

ストッパ本体１０１は、初期位置ストッパ１００の重心から搬送路３１の下流側にずれた位置を旋回中心として旋回する。ここで、ストッパ本体１０１は、第二固定部材４２に設けられた２つの旋回規制部材４２ａ，４２ｂによって旋回範囲が規制されている。

軟質材１０２は、ストッパ本体１０１に比べて軟質な材料により形成され、ストッパ本体１０１に着脱可能に取り付けられる。詳細には、軟質材１０２は、ストッパ本体１０１の下方に突出する部分における搬送路３１の上流側の面に取り付けられている。つまり、軟質材１０２は、搬送路３１に搬入されてきたワークＷに接触し得る部位に設けられている。

ここで、ストッパ本体１０１は、例えば鋼材などの金属により形成されており、軟質材１０２は、樹脂又はゴムなどにより形成されている。従って、軟質材１０２がワークＷに接触したとしても、軟質材１０２がワークＷにキズを付けることを抑制できる。また、軟質材１０２は、着脱可能であるため、摩耗や劣化した場合に容易に新品と交換できる。

ローラ１０３は、ストッパ本体１０１の上方に突出する部分に回転可能に設けられる。ローラ１０３は、ワーク押付部材７０が初期待機位置よりも下流位置を移動する際に、後述するストッパ切替部材１１０を転動する。ローラ１０３が用いられることにより、転動抵抗が小さくなり、ストッパ切替部材１１０の摩耗が少なくなる。

ストッパ切替部材１１０は、長尺部６１ａの奥面に、長尺部６１ａから下方に垂れ下がるように固定されている。ストッパ切替部材１１０の下面は、アクチュエータ移動部５２の移動方向に平行な平面状に形成されている。

つまり、ストッパ切替部材１１０は、第一移動体本体６１の移動に伴って搬送路３１に沿って移動可能となる。ストッパ切替部材１１０は、初期位置ストッパ１００のローラ１０３に対して係合状態と非係合状態とを切り替えられることで、初期位置ストッパ１００の旋回姿勢を切り替える。特に、ストッパ切替部材１１０は、ワーク押付部材７０が初期待機位置に位置する際とワーク押付部材７０が初期待機位置より下流位置に位置する際とに応じて、初期位置ストッパ１００の旋回姿勢を切り替える。

詳細には、ストッパ切替部材１１０は、ワーク押付部材７０が初期待機位置に位置する際に、初期位置ストッパ１００のローラ１０３に対して非係合状態となる。そして、初期位置ストッパ１００は、初期位置ストッパ１００の重心からずれた位置を旋回中心として旋回している。従って、ストッパ切替部材１１０が初期位置ストッパ１００のローラ１０３に対して非係合状態の際に、初期位置ストッパ１００は、初期位置ストッパ１００の自重によりワークＷの搬送を規制する状態となる。従って、ストッパ切替部材１１０は、ワーク押付部材７０が初期待機位置に位置する際に、初期位置ストッパ１００をワークＷの搬送を規制する状態とする。

一方、ストッパ切替部材１１０は、ワーク押付部材７０が初期待機位置より下流位置に位置する際に、初期位置ストッパ１００のローラ１０３に対して係合状態となる。従って、ストッパ切替部材１１０は、ワーク押付部材７０が初期待機位置より下流位置に位置する際に、初期位置ストッパ１００をワークＷの搬送を許容する状態とする。

さらに、ストッパ切替部材１１０は、初期位置ストッパ１００のローラ１０３に対して非係合状態から係合状態に誘導するための誘導部１１０ａを備える。誘導部１１０ａによって、初期位置ストッパ１００のローラ１０３がストッパ切替部材１１０に対して係合した状態へ移行する際に、初期位置ストッパ１００の挙動が滑らかになる。

（３．第二の搬送装置３０の動作）
第二の搬送装置３０の動作及び第二の搬送装置３０によるワークＷの搬送方法について、図５−図１５を参照して説明する。第二の搬送装置３０は、図１に示す処理機械１０から搬送路３１の初期位置に搬入されてきた処理後のワークＷを、搬送路３１の下流に搬送する。そして、第二の搬送装置３０は、当該搬送処理を繰り返す。

つまり、アクチュエータ５０が駆動することによって、図５の最上段に示すように、第一移動体本体６１が最上流位置である初期位置から最下流位置へ移動し、その後に、図６の最上段に示すように、第一移動体本体６１が最下流位置から初期位置に戻ってくる。

（３−１．各部材の各状態の説明）
ここで、図５及び図６において、切替部材８０の第一状態、第二状態及び第三状態は、以下のとおりである。切替部材８０の第一状態は、図７及び図１５に示すように、基準状態よりも図７及び図１５の時計回りに旋回している姿勢、すなわち、ローラ８３が旋回中心に対して搬送路３１の下流側に位置する状態であり、係合部材８２が基準状態の位置よりも下流側に位置する状態である。切替部材８０の第二状態は、図９及び図１３に示すように、基準状態の姿勢、すなわち、ローラ８３が旋回中心に対して下方に位置する状態である。切替部材８０の第三状態は、図１１に示すように、基準状態よりも図１１の反時計回りに旋回している姿勢、すなわち、ローラ８３が旋回中心に対して搬送路３１の上流側に位置する状態であり、係合部材８２が基準状態の位置よりも上流側に位置する状態である。

また、図５及び図６において、ワーク押付部材７０の第一状態及び第二状態は、以下のとおりである。ワーク押付部材７０の第一状態は、図７及び図１５に示すように、ワークＷへの接触を回避する状態である。すなわち、ワーク押付部材７０の第一状態は、図７及び図１５に示すように、ワーク押付部材７０が基準状態から時計回りに旋回している姿勢、つまりワーク押付部材７０の下端部分が基準状態より上方に移動している状態である。ワーク押付部材７０の第二状態は、図９、図１１及び図１３に示すように、ワークＷを押付可能な状態である。すなわち、ワーク押付部材７０の第二状態は、図９、図１１及び図１３に示すように、ワーク押付部材７０が基準状態の姿勢、つまりワーク押付部材７０の下端部分がワークＷの上面よりも下方に位置している状態である。

また、図５及び図６において、初期位置ストッパ１００の第一状態及び第二状態は、以下のとおりである。初期位置ストッパ１００の第一状態は、図８に示すように、搬入されてきたワークＷの搬送を規制する状態である。すなわち、初期位置ストッパ１００の第一状態は、軟質材１０２がワークＷに接触する位置に位置している状態である。初期位置ストッパ１００の第二状態は、図１０、図１２及び図１４に示すように、ストッパ本体１０１が図の反時計回りに旋回している姿勢であって、ワークＷとの接触を回避する状態である。すなわち、初期位置ストッパ１００の第二状態は、搬送路３１においてワークＷの搬送を許容する状態である。

（３−２．第一移動体本体が搬送方向へ移動する場合）
まず、第一移動体本体６１が初期位置から最下流位置へ移動する場合について、図５、図７−図１４を参照して説明する。図７に示すように、第一移動体本体６１が初期位置に位置する場合の時刻Ｔ１において、切替部材８０のローラ８３が、第二ガイド９２に係合している。従って、切替部材８０は、図７に示すように、基準状態に対して時計回りに旋回した状態（切替部材８０の第一状態）となる。

切替部材８０が第一状態の場合には、図７に示すように、切替部材８０の係合部材８２が、ワーク押付部材７０に対して係合状態となる。従って、図７に示すように、ワークＷが搬送路３１に搬入されてくるのを待機している位置（初期待機位置）において、ワーク押付部材７０がワークＷへの接触を回避する状態（ワーク押付部材７０の第一状態）となる。つまり、ワーク押付部材７０の下端は、搬入されてくるワークＷの上面よりも上方に位置している。

さらに、図５の時刻Ｔ１において、ストッパ切替部材１１０は、最上流位置に位置する。このとき、図８に示すように、初期位置ストッパ１００のローラ１０３は、ストッパ切替部材１１０に係合していない。従って、初期位置ストッパ１００は、下側の旋回規制部材４２ａによって姿勢の変化を規制され、初期位置ストッパ１００の軟質材１０２が、搬入されてきたワークＷに接触可能な状態（初期位置ストッパ１００の第一状態）となる。ここで、搬送路３１に搬入されてきたワークＷには、搬送路３１のローラ３１ａによって搬送路３１の下流側へ移動しようとする力が作用する。しかし、初期位置ストッパ１００が、当該力に抗して、ワークＷが搬送されることを規制する。つまり、ワークＷが、当該位置に位置決めされる。

続いて、第一移動体本体６１が初期位置から下流側へ移動した図５の時刻Ｔ２において、図９に示すように、切替部材８０のローラ８３は、第一ガイド９１と第二ガイド９２との間に位置する。そのため、ローラ８３は、第一ガイド９１及び第二ガイド９２に係合していない。従って、切替部材８０は、図９に示すように、基準状態（切替部材８０の第二状態）となる。

そうすると、図９に示すように、切替部材８０の係合部材８２は、ワーク押付部材７０に対して非係合状態となる。従って、図９に示すように、ワーク押付部材７０は、調整機構６４に接触することで、旋回規制された状態となる。このとき、ワーク押付部材７０の下端は、ワークＷの上面よりも下方に位置する。そして、本実施形態においては、ワーク押付部材７０は、シリンダブロックであるワークＷに接触することなく、ワークＷのボアの中に進入する。つまり、ワーク押付部材７０の軟質材７２は、ボアの内周面に対向する。なお、ワークＷの種類によっては、ワーク押付部材７０がワークＷの搬送路３１の上流側の端面などに対向する状態となるようにしてもよい。

ここで、切替部材８０のローラ８３が第二ガイド９２に係合している状態から、第二ガイド９２に係合していない状態へ移行する際において、第二ガイド９２の第二誘導部９２ａによって、切替部材８０及びワーク押付部材７０は、滑らかに姿勢を変化する。

さらに、図５の時刻Ｔ２において、図１０に示すように、ストッパ切替部材１１０が第一移動体本体６１と共に移動するため、初期位置ストッパ１００のローラ１０３は、ストッパ切替部材１１０に係合する状態となる。そのため、初期位置ストッパ１００は、図１０の反時計回りに旋回することで、初期位置ストッパ１００は、ワークＷへの接触を回避可能な状態（初期位置ストッパ１００の第二状態）となる。特に、初期位置ストッパ１００のローラ１０３が初期位置ストッパ１００の旋回中心より上流側且つ下方に位置するため、初期位置ストッパ１００は、僅かな旋回により、回避状態となる。

ここで、初期位置ストッパ１００のローラ１０３がストッパ切替部材１１０に係合していない状態から、ストッパ切替部材１１０に係合する状態へ移行する際において、ストッパ切替部材１１０の誘導部１１０ａによって、初期位置ストッパ１００は、滑らかに姿勢を変化する。

続いて、第一移動体本体６１がさらに下流側へ移動した図５の時刻Ｔ３において、図１１に示すように、切替部材８０のローラ８３は、第一ガイド９１に係合する。このとき、切替部材８０のローラ８３が、切替部材８０の旋回中心よりも移動方向の後方、すなわち搬送路３１の上流側に移動する。つまり、切替部材８０は、図１１に示すように、基準状態に対して反時計回りに旋回した状態（切替部材８０の第三状態）となる。

ここで、切替部材８０のローラ８３が第一ガイド９１と第二ガイド９２との間に位置する状態から、第一ガイド９１に係合する状態へ移行する際において、第一ガイド９１の第一誘導部９１ａによって、切替部材８０は、滑らかに姿勢を変化する。

切替部材８０が第三状態の場合には、図１１に示すように、切替部材８０の係合部材８２は、ワーク押付部材７０に対して非係合状態である。つまり、切替部材８０のみが旋回して、ワーク押付部材７０は、基準状態となる。ワーク押付部材７０は、調整機構６４によって図１２の反時計回りへの旋回が規制されている。従って、ワーク押付部材７０は、ワークＷを搬送路３１の下流に向かって押付可能となる。このようにして、切替部材８０のローラ８３が第一ガイド９１に係合している間、ワーク押付部材７０は、ワークＷを押し付けた状態で搬送路３１の下流へ移動させることができる。

この間、初期位置ストッパ１００のローラ１０３は、ストッパ切替部材１１０に係合している状態を継続する。従って、初期位置ストッパ１００は、図１２に示すように、搬送されるワークＷへの接触を回避しており、ワークＷの搬送を許容している。

続いて、第一移動体本体６１がさらに下流側へ移動した図５の時刻Ｔ４において、図１３に示すように、切替部材８０のローラ８３は、第一ガイド９１に係合していない状態となる。従って、切替部材８０は、図１３に示すように、基準状態（切替部材８０の第二状態）となる。ここで、切替部材８０のローラ８３が第一ガイド９１に係合している状態から、第一ガイド９１に係合していない状態へ移行する際において、第一ガイド９１の第一誘導部９１ｂによって、切替部材８０は、滑らかに姿勢を変化する。

そうすると、図１４に示すように、切替部材８０の係合部材８２は、切替部材８０の旋回中心まわりに旋回するが、ワーク押付部材７０に対して非係合状態を維持する。従って、図１４に示すように、切替部材８０の係合部材８２が第一ガイド９１から係合しなくなった後においても、ワーク押付部材７０は、ワークＷを押し付けた状態で搬送路３１の下流へ移動させることができる。このようにして、図５の時刻Ｔ４において、第二の搬送装置３０は、ワークＷを所定位置へ搬送することができる。

この間、初期位置ストッパ１００のローラ１０３は、ストッパ切替部材１１０に係合している状態を継続する。従って、初期位置ストッパ１００は、図１４に示すように、搬送されるワークＷへの接触を回避した姿勢を維持しており、ワークＷの搬送を許容している。

（３−３．第一移動体本体が搬送方向とは反対側へ戻る場合）
次に、第一移動体本体６１が最下流位置から初期位置に戻る場合について、図６−図１０及び図１３−図１５を参照して説明する。図６の時刻Ｔ５における第二の搬送装置３０の各部の状態は、図５の時刻Ｔ４と同一である。すなわち、第二の搬送装置３０は、図１３及び図１４に示す状態となる。この状態から、第一移動体本体６１が初期位置に向かって戻っていく。

続いて、第一移動体本体６１が上流側へ移動した図６の時刻Ｔ６において、図１５に示すように、切替部材８０のローラ８３は、第一ガイド９１に係合する。このとき、切替部材８０のローラ８３は、切替部材８０の旋回中心よりも移動方向の後方、すなわち搬送路３１の下流側に移動する。つまり、切替部材８０は、図１５に示すように、基準状態に対して時計回りに旋回した状態（切替部材８０の第一状態）となる。ここで、切替部材８０の状態は、図１１に示す第一移動体本体６１が搬送路３１の下流へ移動する場合とは異なる。

切替部材８０が第一状態の場合には、図１５に示すように、切替部材８０の係合部材８２が、ワーク押付部材７０に対して係合状態となる。従って、図１５に示すように、ワーク押付部材７０が、搬送したワークＷへの接触を回避する状態（ワーク押付部材７０の第一状態）となる。つまり、ワーク押付部材７０の下端は、搬入したワークＷの上面よりも上方に位置している。

ここで、切替部材８０のローラ８３が第一ガイド９１に係合していない状態から、第一ガイド９１に係合する状態へ移行する際において、第一ガイド９１の第一誘導部９１ｂによって、切替部材８０及びワーク押付部材７０は、滑らかに姿勢を変化する。

この間、初期位置ストッパ１００のローラ１０３は、ストッパ切替部材１１０に係合している状態を継続する。従って、初期位置ストッパ１００は、図１４に示すように、搬送されるワークＷへの接触を回避した姿勢を維持しており、ワークＷの搬送を許容している。

続いて、第一移動体本体６１がさらに上流側へ移動した図６の時刻Ｔ７においては、第二の搬送装置３０は、図９及び図１０に示す状態となる。つまり、切替部材８０は、基準状態（切替部材８０の第二状態）となる。そして、切替部材８０の係合部材８２が、ワーク押付部材７０に対して非係合状態となる。従って、ワーク押付部材７０は、ワークＷの上面よりも下方位置する状態となる。ただし、この時には、ワークＷは、ワーク押付部材７０の位置に存在していないため、ワークＷに接触することはない。

ここで、切替部材８０のローラ８３が第一ガイド９１に係合している状態から、第一ガイド９１に係合していない状態へ移行する際において、第一ガイド９１の第一誘導部９１ａによって、切替部材８０及びワーク押付部材７０は、滑らかに姿勢を変化する。

続いて、第一移動体本体６１がさらに上流側の初期位置へ移動した図６の時刻Ｔ８においては、第二の搬送装置３０は、図７及び図８に示す状態となる。つまり、切替部材８０のローラ８３が第二ガイド９２に係合することで、切替部材８０は、基準状態に対して図７の時計回りに旋回した状態（切替部材８０の第一状態）となる。そして、切替部材８０の係合部材８２がワーク押付部材７０に対して係合状態となるため、ワーク押付部材７０は、初期待機位置において、ワークＷへの接触を回避する状態（ワーク押付部材７０の第一状態）となる。

ここで、切替部材８０のローラ８３が第一ガイド９１及び第二ガイド９２に係合していない状態から、第二ガイド９２に係合する状態へ移行する際において、第二ガイド９２の第二誘導部９２ａによって、切替部材８０及びワーク押付部材７０は、滑らかに姿勢を変化する。

このとき、図８に示すように、初期位置ストッパ１００のローラ１０３は、ストッパ切替部材１１０に係合していない。従って、初期位置ストッパ１００は、下側の旋回規制部材４２ａによって姿勢の変化を規制され、初期位置ストッパ１００の軟質材１０２が、搬入されてきたワークＷに接触可能な状態（初期位置ストッパ１００の第一状態）となる。

（４．効果）
上述した第二の搬送装置３０の切替部材８０は、切替部材８０が搬送路３１の下流へ移動する際に、ワーク押付部材７０に対して係合状態となることで、ワーク押付部材７０をワークＷに押付可能な状態とする。一方、切替部材８０は、切替部材８０が搬送路３１の上流へ移動する際に、ワーク押付部材７０に対して非係合状態となることで、ワーク押付部材７０をワークＷへの接触を回避可能な状態とする。

切替部材８０の当該動作によって、ワーク押付部材７０は、ワークＷに押付可能な状態と、ワークＷへの接触を回避可能な状態とに切り替えられる。そして、切替部材８０の動作は、ワークＷを搬送するためにワーク押付部材７０を搬送路３１に沿って移動させるためのアクチュエータ５０によって行われる。つまり、アクチュエータ５０が、ワークＷを搬送するためにワーク押付部材７０を移動させると共に、ワーク押付部材７０がワークＷへの接触を回避するために切替部材８０を動作する。

従って、ワーク押付部材７０がワークＷへの接触を回避するためのアクチュエータ５０は、専用ではなく、ワークＷを搬送するためのアクチュエータ５０と兼用となる。従って、第二の搬送装置３０は、複数のアクチュエータを備えないため、低コストとなる。また、アクチュエータ５０を兼用することにより、複数のシリンダ装置や複数のモータを用いることによる問題が生じることもない。

また、第二の搬送装置３０の初期位置ストッパ１００によって、搬送路３１の初期位置に搬入されてきたワークＷの搬送を規制する状態と、ワークＷの搬送を許容する状態とが、切り替えられている。初期位置ストッパ１００は、ストッパ切替部材１１０によって状態の切替が行われる。ここで、ストッパ切替部材１１０は、第一移動体本体６１の移動に伴って移動し、第一移動体本体６１は、アクチュエータ５０の駆動によって移動する。つまり、初期位置ストッパ１００は、アクチュエータ５０によって切替動作を実行される。従って、初期位置ストッパ１００は、初期位置に搬入されてきたワークＷの搬送を規制する状態と、ワークＷの搬送を許容する状態とを、確実に実現できる。

さらに、アクチュエータ５０は、ワーク押付部材７０を搬送路３１に沿って移動するためのアクチュエータ５０としても機能する。つまり、アクチュエータ５０は、初期位置ストッパ１００を動作するための専用ではなく、ワーク押付部材７０を移動するアクチュエータ５０と兼用となる。このように、第二の搬送装置３０は、専用のアクチュエータを設けていないため、低コストを実現できる。

（５．その他）
上記実施形態において、切替部材８０がワーク押付部材７０に対して係合状態の時に、ワーク押付部材７０がワークＷへの接触を回避可能な状態とし、非係合状態の時に、ワーク押付部材７０がワークＷを押付可能な状態とした。この他に、係合状態の時に、ワーク押付部材７０がワークＷを押付可能な状態とし、非係合状態の時に、ワーク押付部材７０をワークＷへの接触を回避可能な状態としてもよい。

また、上記実施形態において、ワーク押付部材７０は、第二移動体本体６３に旋回可能に設けたが、第二移動体本体６３に直動可能に設けることによって、ワークＷへの接触を回避可能な状態とワークＷを押付可能な状態とを切り替えるようにしてもよい。この場合、切替部材８０も、旋回ではなく、直動としてもよい。

また、上記実施形態において、初期位置ストッパ１００は、ストッパ切替部材１１０に対して非係合状態の時に、ワークＷの搬送を規制する状態とし、非係合状態の時に、ワークＷの搬送を許容する状態とした。この他に、係合状態の時に、初期位置ストッパ１００がワークＷの搬送を許容する状態とし、非係合状態の時に、初期位置ストッパ１００がワークＷの搬送を規制する状態としてもよい。

また、上記実施形態において、初期位置ストッパ１００は、第一移動体本体６１に旋回可能に設けたが、第一移動体本体６１に直動可能に設けることによって、ワークＷの搬送を規制する状態とワークＷの搬送を許容する状態とを切り替えるようにしてもよい。

１：処理ライン、 １０：処理機械、 １１：搬送路、 ２０：第一の搬送装置、 ２１：搬送路、 ２２：ワーク移動装置、 ３０：第二の搬送装置、 ３１：搬送路、 ４０：固定部材、 ５０：アクチュエータ、 ６０：移動体本体、 ６１：第一移動体本体、 ６２：ベルト、 ６３：第二移動体本体、 ７０：ワーク押付部材、 ７１：ワーク押付本体、 ７２：軟質材、 ８０：切替部材、 ８１：切替部材本体、 ８２：係合部材、 ８３：ローラ、 ９０：ガイド部材、 ９１：第一ガイド、 ９１ａ，９１ｂ：第一誘導部、 ９２：第二ガイド、 ９２ａ：第二誘導部、 １００：初期位置ストッパ、 １０１：ストッパ本体、 １０２：軟質材、 １０３：ローラ、 １１０：ストッパ切替部材、 １１０ａ：誘導部、 Ｗ：ワーク

Claims (6)

1. 搬送路に沿ってワークを搬送する搬送装置であって、
   アクチュエータと、
   前記アクチュエータの駆動によって前記搬送路に沿って移動する移動体本体と、
   前記移動体本体の移動に伴って前記搬送路に沿って移動可能であり、前記ワークを押し付けた状態で前記搬送路の下流に移動することにより、前記ワークを前記下流に移動させるワーク押付部材と、
   前記搬送路に固定的に設けられる固定部材と、
   前記固定部材に設けられ、前記搬送路の初期位置に搬入されてきた前記ワークの搬送を規制する状態と前記ワークの搬送を許容する状態とに切り替えられる初期位置ストッパと、
   前記移動体本体の移動に伴って前記搬送路に沿って移動可能であり、前記ワーク押付部材が初期待機位置に位置する際に前記初期位置ストッパを前記ワークの搬送を規制する状態とし、前記ワーク押付部材が前記初期待機位置より下流位置に位置する際に前記初期位置ストッパを前記ワークの搬送を許容する状態とするストッパ切替部材と、
   を備える、搬送装置。
2. 前記初期位置ストッパは、前記固定部材に旋回可能に設けられ、旋回によって前記ワークの搬送を規制する状態と前記ワークの搬送を許容する状態とに切り替えられ、
   前記ストッパ切替部材は、前記ワーク押付部材が前記初期待機位置に位置する際と前記ワーク押付部材が前記初期待機位置より下流位置に位置する際とに応じて、前記初期位置ストッパの旋回姿勢を切り替える、請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記ストッパ切替部材は、前記ワーク押付部材が前記初期待機位置に位置する際に前記初期位置ストッパに対して非係合状態となり、前記ワーク押付部材が前記初期待機位置より前記下流位置に位置する際に前記初期位置ストッパに対して係合状態となり、
   前記ストッパ切替部材は、前記非係合状態から前記係合状態に誘導するための誘導部を備える、請求項２に記載の搬送装置。
4. 前記初期位置ストッパは、前記ワーク押付部材が前記初期待機位置よりも前記下流位置を移動する際に前記ストッパ切替部材を転動するローラを備える、請求項２又は３に記載の搬送装置。
5. 前記初期位置ストッパは、前記初期位置ストッパの重心からずれた位置を旋回中心として旋回し、前記ストッパ切替部材が前記初期位置ストッパに対して非係合状態の際に、前記初期位置ストッパの自重により前記ワークの搬送を規制する状態となる、請求項２−４の何れか一項に記載の搬送装置。
6. 前記初期位置ストッパは、
   前記固定部材に移動可能に設けられるストッパ本体と、
   前記ストッパ本体に着脱可能に取り付けられ、前記ストッパ本体に比べて軟質な材料により形成され、前記ワークに接触し得る部位に設けられる軟質材と、
   を備える、請求項１−５の何れか一項に記載の搬送装置。
   

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