JP2018174846A - 水田作業機 - Google Patents
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Description
この場合、特許文献1に開示されているように、機体の位置を検出する測位部を、機体の前部に備えたものが多くある。
本発明は、水田作業機において、機体の位置を検出する測位部を備える場合、測位部による機体の位置の検出精度を向上させることを目的としている。
機体の前部に操向操作自在な右及び左の前輪が支持され、前記機体の後部に右及び左の後輪が支持され、
前記機体の後部から後側に延出されたリンク機構に作業装置が支持されて、
前記機体に備えられた支持フレームに、前記機体の位置を検出する測位部が支持され、
側面視で、前記後輪の前部から鉛直方向の上側に延出された前仮想線と、前記後輪の後部から鉛直方向の上側に延出された後仮想線との間に、前記測位部が位置し、
平面視で、右及び左の前記後輪の間に、前記測位部が位置している。
これにより、前輪の操向操作の際に、測位部が機体の前部と一緒に右又は左に移動する状態が生じることはなく、前輪の操向操作が行われる際の測位部の挙動(移動)が、穏やかなものとなる。
右及び左の前記後輪を支持する後車軸ケースが、前記機体の後部に備えられて、
側面視で、前記後車軸ケースから鉛直方向の上側に延出された仮想線に、前記測位部が位置していると好適である。
本発明によると、後輪の回転中心に近い位置の上側の位置に測位部が配置されるのであり、水田作業機の全体の中心にさらに近い位置に、測位部が位置することになって、測位部による機体の位置の検出精度を向上させることができる。
前記作業装置が、田面に苗を植え付ける苗植付装置であり、
予備苗のせ台を支持する右の予備苗のせ台フレームが、前記機体の後部の右部に備えられ、予備苗のせ台を支持する左の予備苗のせ台フレームが、前記機体の後部の左部に備えられ、
右及び左の前記予備苗のせ台フレームに亘って前記支持フレームが連結されて、前記支持フレームに前記測位部が支持されていると好適である。
人為的に操作されることにより前記前輪を操向操作する操縦ハンドルが、前記機体の前部に備えられて、
複数の予備苗のせ台が前後方向に沿って一列状に並ぶ展開状態と、複数の予備苗のせ台が積み重ねられるように折り畳まれる格納状態とに切換自在な予備苗支持機構が、前記機体の前部で、且つ、側面視で前記操縦ハンドルよりも低い位置に備えられていると好適である。
本発明によると、機体の後部の右及び左の予備苗のせ台フレームの予備苗のせ台に加えて、機体の前部の予備苗支持機構にも苗を載置することができるので、機体に多くの苗を搭載することができて、作業性を向上させることができる。
予備苗支持機構を展開状態として、予備苗支持機構の予備苗のせ台に苗を載置すればよく、予備苗支持機構の予備苗のせ台に苗を載置しない場合は、予備苗支持機構を格納状態とすればよい。
本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。機体30の走行時における前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。
図1及び図2に示すように、乗用型田植機は、右及び左の前輪1と右及び左の後輪2とを備えた機体30、機体30の後部から後側に延出されたリンク機構3及びリンク機構3を昇降駆動する油圧シリンダ4、リンク機構3の後部に支持された8条型式の苗植付装置5(作業装置に相当)、機体30の後部に支持された施肥装置12等を備えている。
運転座席18の右側に上下向きの支柱20が備えられて、支柱20の上部にアームレスト21が支持されている。アームレスト21は、図1及び図2に示すように前側に延出された使用姿勢、及び運転座席18の背もたれ部に沿った上下向きの格納姿勢に、変更自在である。
図1及び図2に示すように、苗植付装置5は、左右方向に所定間隔を置いて配置された植付伝動ケース6、植付伝動ケース6の後部の右部及び左部に回転自在に支持された回転ケース7、回転ケース7の両端に備えられた一対の植付アーム8、フロート9、苗のせ台10、苗のせ台10に設けられた縦送り機構11等を備えている。
図1及び図2に示すように、機体30において運転座席18の後側に、肥料を貯留するホッパー13、及び、2つの植付条に対応した4個の繰り出し部14が備えられており、運転座席18の下側にブロア15が備えられている。フロート9に作溝器16が連結されて、8個の作溝器16が備えられており、繰り出し部14と作溝器16とに亘って8本のホース17が接続されている。
図1及び図3に示すように、機体30において、前後方向に2本の機体フレーム22が備えられ、機体フレーム22の後部に壁状の支持フレーム23が連結されており、支持フレーム23の後部にリンク機構3が上下揺動自在に支持されている。
図1及び図3に示すように、第1横フレーム28が備えられて、第1横フレーム28の下部28aが支持フレーム24の右及び左の横外側部に連結されており、第1横フレーム28が後部フロア27の右及び左の横外側を通って上側に延出されている。第1横フレーム28が折り曲げられて、側面視で後側に向く凹部28b及び前側に出る凸部28cが、第1横フレーム28に備えられている。
予備苗のせ台34は、図1,2,3に示すように、外向きに延出された使用姿勢と、予備苗のせ台フレーム33の縦部33aに沿った上向きの格納姿勢に操作自在であり、使用姿勢において予備苗のせ台34に苗を載置する。
図1及び図2に示すように、機体30の前部の右部及び左部に、予備苗支持機構36が備えられている。
図1及び図2に示すように、予備苗支持機構36の展開状態及び格納状態において、予備苗支持機構36が側面視で操縦ハンドル19よりも低い位置に備えられている。
図1,2,3に示すように、支持フレーム35において、平面視で機体30の左右中央CLに位置する部分に、支持板35aが連結されて、支持板35aに計測装置41(測位部に相当)が取り付けられている。計測装置41には、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置(図示せず)、機体30の傾き(ピッチ角、ロール角)を検出する慣性計測装置(図示せず)が備えられており、計測装置41は機体30の位置を示す測位データを出力する。
さらに側面視で、後車軸ケース43から鉛直方向の上側に延出された仮想線L3に、計測装置41が位置している。
図5に示すように平面視で、右及び左の後輪2の間に、計測装置41が位置しており、平面視で、機体30の左右中央CLに、計測装置41が位置している。
これにより、計測装置41及び慣性計測装置42によって、機体30の位置及び機体30の方位が検出される。
機体30に備えられた制御装置(図示せず)において、以下に記載のように、作業走行ラインL01〜L07及び旋回ラインLL1〜LL6の設定が行われる。
又は、外部の制御装置(図示せず)において、以下に記載のように、作業走行ラインL01〜L07及び旋回ラインLL1〜LL6の設定が行われ、設定された作業走行ラインL01〜L07及び旋回ラインLL1〜LL6を、機体30に備えられた制御装置が取得する。
前述の(作業走行ライン及び旋回ラインの設定)に記載のように、作業走行ラインL01〜L07、及び旋回ラインLL1〜LL6が設定された状態において、図6に示すように、機体30をスタート位置K1に位置させた状態で、作業走行を開始する。
前項(機体の自動走行)に記載の前輪1の自動的な操向操作に関して、前輪1の自動的な操向操作の構造について、以下に説明する。
ギヤケース46をハンドルポスト44とパワーステアリング装置45との間に連結する前に、前述のようにギヤケース46を事前に組み立てておく。
図7に示すように、操縦ハンドル19のハンドル軸65をギヤ機構64に接続し、ハンドルポスト44に沿った方向(上下方向)においてボルト54により、ハンドルポスト44を、ギヤケース46(本体部47)の上面部に連結する。
半径方向からボルト55を、連結部51の連結孔51aから連結部材52のネジ孔52cに挿入し締め付けて、ギヤケース46(連結部51)をパワーステアリング装置45(連結部材52)に連結する。
前述の(発明を実施するための形態)において、図4に示すように、計測装置41を、側面視で前仮想線L1と仮想線L3との間、又は、後仮想線L2と仮想線L3との間に配置してもよい。
図5に示すように、計測装置41を、平面視で右の後輪2と機体30の左右中央CLとの間、又は、左の後輪2と機体30の左右中央CLとの間に配置してもよい。
前述のように計測装置41の位置を変更した場合、慣性計測装置42も同様に、平面視で計測装置41と慣性計測装置42とが重複するように位置を変更してもよい。
前述の(発明を実施するための形態)(発明の実施の第1別形態)に対して、計測装置41を、機体30の後部ではなく機体30の前部に備える場合、図10に示すように、計測装置41を配置すればよい。
この場合、右及び左の予備苗のせ台フレーム33(予備苗のせ台34)を、機体30の後部ではなく、予備苗支持機構36の上部に連結してもよい。
前述の(発明を実施するための形態)(発明の実施の第1別形態)に対して、計測装置41を、機体30の後部ではなく機体30の前部に備える場合、図11に示すように、計測装置41を配置すればよい。
この場合、右及び左の予備苗のせ台フレーム33(予備苗のせ台34)を、機体30の後部ではなく、予備苗支持機構36の上部に連結してもよい。
2 後輪
3 リンク機構
5 作業装置、苗植付装置
19 操縦ハンドル
30 機体
33 予備苗のせ台フレーム
34 予備苗のせ台
35 支持フレーム
36 予備苗支持機構
38,39,40 予備苗のせ台
41 測位部
43 後車軸ケース
L1 前仮想線
L2 後仮想線
L3 仮想線
Claims (4)
- 機体の前部に操向操作自在な右及び左の前輪が支持され、前記機体の後部に右及び左の後輪が支持され、
前記機体の後部から後側に延出されたリンク機構に作業装置が支持されて、
前記機体に備えられた支持フレームに、前記機体の位置を検出する測位部が支持され、
側面視で、前記後輪の前部から鉛直方向の上側に延出された前仮想線と、前記後輪の後部から鉛直方向の上側に延出された後仮想線との間に、前記測位部が位置し、
平面視で、右及び左の前記後輪の間に、前記測位部が位置している水田作業機。 - 右及び左の前記後輪を支持する後車軸ケースが、前記機体の後部に備えられて、
側面視で、前記後車軸ケースから鉛直方向の上側に延出された仮想線に、前記測位部が位置している請求項1に記載の水田作業機。 - 前記作業装置が、田面に苗を植え付ける苗植付装置であり、
予備苗のせ台を支持する右の予備苗のせ台フレームが、前記機体の後部の右部に備えられ、予備苗のせ台を支持する左の予備苗のせ台フレームが、前記機体の後部の左部に備えられ、
右及び左の前記予備苗のせ台フレームに亘って前記支持フレームが連結されて、前記支持フレームに前記測位部が支持されている請求項1又は2に記載の水田作業機。 - 人為的に操作されることにより前記前輪を操向操作する操縦ハンドルが、前記機体の前部に備えられて、
複数の予備苗のせ台が前後方向に沿って一列状に並ぶ展開状態と、複数の予備苗のせ台が積み重ねられるように折り畳まれる格納状態とに切換自在な予備苗支持機構が、前記機体の前部で、且つ、側面視で前記操縦ハンドルよりも低い位置に備えられている請求項3に記載の水田作業機。
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