JP2018172120A - パッシブワイパシステム - Google Patents

Abstract

【課題】センサによって生成される情報の精度及び信頼性の低減を抑制する。【解決手段】 ドーム（１０２）の表面（１０６）を清掃するワイパシステム（１００）は、ドーム（１０２）の周辺を移動するように構成された複数のワイパブレード（１１０Ａ、１１０Ｂ）を含む。ドーム（１０２）の周辺におけるワイパブレード（１１０Ａ、１１０Ｂ）の第１の方向への回転により、ワイパブレード（１１０Ａ、１１０Ｂ）を直立位置に展開し、ワイパブレード（１１０Ａ、１１０Ｂ）の第１の方向とは反対の第２の方向への回転により、ワイパブレード（１１０Ａ、１１０Ｂ）を折畳位置に収容する。【選択図】 図１

Description

関連出願の相互参照
[0001] 本願は、２０１４年１０月３１日出願の米国特許出願第１４／５２９，４８２号の継続出願であり、その開示を参照としてここに組み込む。

[0002] 人のドライバを要求しない車両等の自律型車両を使用して、１箇所から他の箇所への乗客又はアイテムの輸送を補助することができる。このような車両は、乗客が目的地等、何らかの初期入力を提供してもよい完全自律モードで作動してもよく、車両が自身をその目的地に操作する。そこで、このような車両は、任意の与えられた時間における自律型車両の位置を判定することができ、他の車両、停止信号、歩行者等、車両の外部の対象を検出及び識別することができるシステムに大きく依存してもよい。一例として、これらのシステムは、車両の種々の箇所に搭載された、レーザ走査装備及びカメラ等のセンサを含んでもよい。

[0003] 場合によっては、埃、泥、岩屑等、種々の光学的妨害物がこのようなセンサのためのハウジングの表面上に蓄積し得る。これらの妨害物は、センサを閉塞することもあり、センサによって生成される情報の精度及び信頼性を低減し得る。これは、引いては、このような車両の安全操作に影響することもある。

[0004] 本開示の態様は、ドームの表面を清掃するワイパシステムを提供するものである。このシステムは、ドームの周辺を移動するように構成された複数のワイパブレードを含み、ドームの周辺におけるワイパブレードの第１の方向への回転により、ワイパブレードを被駆動位置に展開する。また第１の方向とは反対の第２の方向へのワイパブレードの回転により、ワイパブレードを折畳位置に収容する。

[0005] このような態様の一例において、このシステムは、ドームのベースに隣接した１つ以上の噴射ノズルをさらに含む。噴射ノズルは、ドーム上にワイパ流体を放出するように構成される。他の例において、ワイパブレードが回転する第１の方向は、時計回り方向であり、第２の方向は、反時計回り方向である。

[0006] 他の例において、このシステムは、ドームの周辺に延び、ドームに対して固定される軌道輪をさらに含む。天板は、軌道輪の周りを回転するように構成され、複数のワイパブレードは、天板に連結されてもよい。或いは、軌道輪は、枢動可能な傾斜部分をさらに含むことができ、ワイパブレードは、第１の方向への回転時、枢動可能な傾斜部分の頂上面に沿って移動するように構成されてもよい。ワイパブレードは、第２の方向への回転時、枢動可能な傾斜部分の底面に沿って移動するように構成される。他の例において、軌道輪は、また、凹部をさらに含んでもよい。他の例において、枢動可能な傾斜部分の少なくとも一部が凹部内に配置されてもよく、枢動可能な傾斜部分の頂上面の少なくとも一部が、凹部の外側に配置されてもよい。

[0007] さらに他の例において、軌道輪は、頂上面と、底面とをさらに含んでもよい。傾斜部分の頂上面は、軌道輪の頂上面から離間する方向に延びる第１のスロープを含む。傾斜部分の底面は、軌道輪の頂上面から離間する方向に延びる第２のスロープを含む。第２のスロープは、第１のスロープより大きくてもよい。他の例において、ワイパブレードは、折畳位置にあるとき、天板の頂上面を横切って延びるように構成される。ワイパブレードの長さは、ワイパブレードが被駆動位置にあるとき、ドームの高さに沿って延びてもよい。

[0008] 本開示の他の態様によると、３６０度の曲面を清掃するシステムが開示される。このシステムは、３６０度曲面のベースの周囲で延びる回転アセンブリと、少なくとも１つのワイパブレードアセンブリとを含む。少なくとも１つのワイパブレードアセンブリは、回転アセンブリに連結されるブレードベースを有するワイパブレードを含む。回転アセンブリは、曲面のベースの周囲で少なくとも１つのワイパブレードアセンブリを移動させるように構成されてもよく、ワイパブレードは、回転アセンブリから離間する方向に、３６０度の曲面の側壁に沿って延びる。

[0009] 本態様の他の例において、３６０度の表面は、ドーム形状を含む。本態様の他の例において、ワイパブレードのベースは、さらに、曲面の外周の周囲を移動してもよい。ワイパブレードは、また、被駆動位置と収容位置との間で移動してもよい。被駆動位置は、回転アセンブリに対して第１の角度を有し、収容位置は、回転アセンブリに対して第２の角度を有し、第１の角度は、第２の角度より大きい。他の例において、このシステムは、駆動モータをさらに含み、回転アセンブリは、天板と、駆動モータに連結されたリングギアとをさらに含む。駆動モータは、ベースの周囲でリングギアと天板とを移動させるように構成されてもよい。ワイパブレードアセンブリは、天板に取り付けられたベース搭載部をさらに含むことができ、ワイパブレードは、ベース搭載部に連結されてもよい。本態様の他の例において、回転アセンブリは、曲面のベースの周囲でベース搭載部を３６０度移動させるように構成される。このシステムは、車両をさらに含んでもよく、曲面は、車両の外装部分に配置されてもよい。

[0010] 本開示の他の態様によると、３６０度の表面を清掃する方法であって、３６０度の表面の周囲でワイパブレードアセンブリを第１の方向に回転させることと、第１の傾斜面に沿って降下位置から直立位置にワイパブレードアセンブリを移動させることと、ワイパブレードが直立位置にある間、３６０度表面の周囲でワイパブレードアセンブリを回転させることとを含む。

[0011] 他の例において、方法は、第２の傾斜面に沿って第２の方向にワイパブレードアセンブリを回転させることにより、ワイパブレードアセンブリを直立位置から降下位置に移動させることをさらに含む。他の例において、この方法は、回転するワイパブレードアセンブリが第１の方向に移動する間、３６０度の表面上にワイパ流体を噴射することをさらに含む。

[0012] 本開示の態様に係る車両に配置された一例としてのワイパアセンブリの斜視図である。 [0013] 図１の拡大部分である。 [0014] 本開示の態様に係る一例としてのワイパアセンブリの一例としての枢動コネクタの側面平面図である。 [0015] 本開示の態様に係る、車両の部分を取り外してワイパアセンブリの追加構成要素を露出した、一例としてのワイパアセンブリの斜視図である。 [0016] 本開示の態様に係る回転アセンブリの斜視図である。 [0017] 本開示の態様に係る回転アセンブリの傾斜部分の斜視図である。 [0018] 図６の構成要素の側面平面図である。 [0019] 図４の一部の拡大図である。 [0020] 本開示の態様に係る被駆動位置におけるワイパアセンブリの斜視図である。 [0021] 本開示の態様に係る車両の一例としての外観図である。 [0022] 本開示の態様に係る車両の一例としての制御システムである。 [0023] 本開示の態様に係る一例としてのフロー図である。 [0024] 本開示の態様に係る他の一例としてのフロー図である。 [0025] 本開示に態様に係るさらに他の一例としてのフロー図である。

[0026] 本開示は、車両に配置されるドーム形状の表面を清掃することができるパッシブワイパシステムを対象とする。このドームを使用して、車両の他のシステムと通信するカメラ及びレーザ走査装備を収納してもよい。上述の通り、ドームの表面に見られる、埃、泥、岩屑等、光学的妨害物の蓄積により、カメラを防ぎ、レーザ走査装備を減衰させ得る。これに対処するために、ワイパシステムは、光学的妨害物を連続的に清掃することができる。ワイパシステムは、光学的妨害物がドームの外面に検出されるときにワイパシステム自体をパッシブに展開してもよく、ドームの表面が十分に清浄であると判定されたとき、ワイパシステム自体をパッシブに収容してもよい。さらに、一例としてのワイパシステムにより、清掃及び／又は潤滑のための流体がドームの表面上に自動噴射され、除去プロセスを補助してもよい。この点に関して、ワイパシステムと通信する制御システムは、ワイパ位置を検出し、ワイパ速度、ソレノイドタイミング、及び流体放出のためのポンプ駆動を制御することができる。

[0027] ワイパシステムは、駆動モータに駆動されるワイパブレードアセンブリを含むドームの周囲に配置された回転アセンブリを含んでもよい。例えば、回転アセンブリは、軌道輪と、天板に接合されたリングギアとを含んでもよい。リングギア及び天板は、軌道輪とドーム表面の周囲の一連のカム軸受上で３６０°フル回転することができる。回転アセンブリは、ファイバ補強ゴムタイミングベルトを介して駆動モータに取り付け可能である。一例において、ゴムタイミングベルトは、駆動モータの動きによってリングギア及び天板の双方の移動を生じるように、リングギアに取り付けられる。ワイパブレードアセンブリのワイパブレードは、天板上に配置され、天板がドームの周囲で回転するのに合わせて、ドームの周囲で移動されてもよい。軌道輪上の可動傾斜部分は、ワイパブレードを直立位置に展開し、且つ、ワイパブレードを折畳位置に収容することができる。

[0028] 等間隔に離間したワイパブレードアセンブリは、ドームの両側に配置される。各ワイパブレードアセンブリは、ベース搭載部に連結されたワイパブレードを含むことができる。枢動コネクタは、ワイパブレードをベース搭載部に接合する。一例において、枢動コネクタの一端は、ベース搭載部に対して枢動可能に取り付けられ、枢動コネクタの第２の端部は、ワイパブレードに取り付けられる。

[0029] 上述の通り、ワイパブレードは、収容位置と被駆動位置との間を移動してもよい。収容位置において、ワイパブレードは、ドームのベースに隣接して配置され、天板を横切って略水平方向に延びてもよい。ワイパシステムは、天板が軌道輪に対して第１の方向に回転されるとき、ワイパブレードを被駆動位置に展開し、天板が第１の方向とは反対の第２の方向に回転するとき、ブレードを収容することができる。被駆動位置において、ブレードは、ドームの周囲で移動可能であってもよく、ブレードがドームの周囲で回転する際、被駆動位置に留まることができる。

[0030] ワイパシステムは、また、流体分注システムを含んでもよい。流体分注システムは、ワイパアセンブリと並行して動作し、ドームの表面から光学的妨害物を取り除いてもよい。例えば、清掃及び／又は潤滑のための流体噴射は、ワイパブレードがドームの周囲でスピンする際、ノズルから自動分注可能である。一例において、この噴射は、ワイパブレードが噴射ノズルを通過する度に、流体を放出するように時間設定可能である。

[0031] ワイパシステムは、また、光学的妨害物がドーム上に存在するとき、ワイパブレードの位置を追跡し、この情報を車両に送信し、ワイパ流体の放出のトリガとし、ワイパブレードの駆動又は展開を生じる制御システムを含んでもよい。制御システムは、以下に検討する通り、ワイパシステムの態様を制御するために、情報を処理する１つ以上のプロセッサを含んでもよい。

Ｉ．ワイパシステムの構造
[0032] 上述の通り、一例としてのワイパシステムは、車両のルーフ上に配置されるドームの周囲に配置されるワイパブレードアセンブリを含んでもよい。回転アセンブリは、ワイパブレードアセンブリのワイパブレードを収容位置と被駆動位置との間で移動させる。収容位置において、ワイパブレードは、ドームのベースに隣接して配置され、ドームのベースを横切って略水平方向に延びてもよい。被駆動位置において、ワイパブレードは、ドームのベースに対して略垂直方向に配置されてもよい。ワイパブレードは、ワイパブレードアセンブリがドームの周囲で第１の方向に回転されるとき、被駆動位置に展開され、ワイパブレードアセンブリが第１の方向と反対の第２の方向に回転されるとき、ブレードを収容することができる。

[0033] 一例としてのワイパシステム１００を図１に示す。ワイパシステム１００を使用して、車両アセンブリの頂上部又はルーフ１０４に隣接して配置されたドーム１０２の表面１０６上に現れることのある光学的妨害物を取り除いてもよい。ドーム１０２は、平面状底面を含んでもよく、透明材料又は不透明材料からなってもよい。同様に、ドーム自体は、任意の所望の材料からなってもよく、不透明なものから透明なものまで、他の材料が塗布されてもよい。カメラ、レーザ走査装備等は、ドーム１０２内に収納され、マップ又は地球上の車両アセンブリの絶対位置又は相対位置と、他の車両、道路上の障害物、信号、木等、車両の外部の対象物の位置とについての情報を取得してもよい。

[0034] ワイパシステムは、ドームの周囲に配置される１つ以上のワイパブレードアセンブリを含んでもよい。図１に示される通り、２つの等間隔に離間したワイパブレードアセンブリ１１０Ａ、１１０Ｂは、ドーム１０２の両側に配置される。ワイパブレードアセンブリ１１０Ａの拡大図（ワイパブレードアセンブリ１１０Ｂと同一又は略同様であってもよい）を図２に示す。ワイパブレードアセンブリ１１０Ａは、ベース搭載部１１４に連結される第１のワイパブレード１１２Ａを含む。

[0035] 第１のワイパブレード１１２Ａは、枢動コネクタ１１８に対して枢動可能に連結された中間ワイパアーム１１６を含む。枢動コネクタ１１８は、中間ワイパアーム１１６に接合された第１の端部１２０と、ベース搭載部１１４に対して枢動可能に接続された第２の端部１２２とを有する。検討を容易にするために、ワイパブレードアセンブリ１１０Ａのみを参照するが、ワイパブレードアセンブリ１１０Ａについての検討は、第２のワイパブレード１１２Ｂを含むワイパブレードアセンブリ１１０Ｂにも等しく適用可能であることが理解されなければならない。

[0036] ワイパブレードアセンブリ１１０Ａのベース搭載部１１４は、ワイパブレードアセンブリ１１０Ａのベースを形成し、ワイパブレードアセンブリ１１０Ａの構成要素を車両アセンブリに固定する。図２の例において、ベース搭載部１１４は、ｕ字型を有し、天板１２８に取り付けられる。ベース搭載部１１４は、枢動コネクタ１１８及び第１のワイパブレード１１２Ａを含むワイパブレードアセンブリ１１０Ａの構成要素の残りを支持する。枢動コネクタ１１８は、ベース搭載部１１４及び枢動コネクタ１１８の双方を通って延びるねじ又はピン１３０により、ベース搭載部１１４に固定される。

[0037] ワイパブレードアセンブリ１１０Ａの枢動コネクタ１１８を図３により詳細に示す。本例において、枢動コネクタ１１８の第１の端部１２０は、互いに離間した第１のアーム伸長部１２４と第２のアーム伸長部１２６とを含む。第１のアーム伸長部１２４と第２のアーム伸長部１２６との間の高さＨ１は、ワイパブレードの中間アームを受容するのに十分な大きさでなければならない。開口１３２、１３４は、第１のアーム伸長部１２４と第２のアーム伸長部１２６とを通って延びる。ピン又はねじ１３６（図２）は、開口１３２、１３４と、第１のワイパブレード１１２Ａの中間アームとを通って延び、第１のワイパブレード１１２Ａを枢動コネクタ１１８に固定し、次いで中間アーム及び第１のワイパブレード１１２Ａをベース搭載部１１４に固定することができる。

[0038] 第１のワイパブレード１１２Ａ及び第２のワイパブレード１１２Ｂは、ワイパブレードアセンブリ上に設けられ、ドーム表面から光学的妨害物を物理的に取り除いてもよい。例えば、第１のワイパブレード１１２Ａ及び第２のワイパブレード１１２Ｂは、可撓性ゴム又はプラスチックからなってもよく、十分な圧力をドーム１０２の表面１０６に付与し、表面１０６から光学的妨害物を取り除いてもよい。枢動コネクタ１１８上のばね１０７（図２）を使用して、第１のワイパブレード１１２Ａ及び第２のワイパブレード１１２Ｂをドームの表面に隣接して配置された状態に維持するために必要な力を提供してもよい。

[0039] ワイパシステムは、回転アセンブリをさらに備え、ドームの周囲でワイパブレードアセンブリを移動させてもよい。一例としての回転アセンブリ１３８を図４に示す。図４は、車両のルーフの部分を取り除いた、車両の頂上部を示す図である。回転アセンブリ１３８は、ドーム１０２のベース１０３の周辺に配置される。回転アセンブリ１３８は、台板１４１に取り付けられた軌道輪１４０と、天板１２８に接合されたリングギア（図示せず）とを含んでもよい。ワイパブレードアセンブリ１１０Ａ、１１０Ｂは、天板１２８に搭載され、ドーム１０２の周囲で天板１２８とともに移動する。軌道輪１４０及び台板１４１は、回転アセンブリ１３８のベース又は基礎部を提供してもよい。

[0040] 軌道輪１４０は、ドーム１０２の周囲に配置されてもよい。例えば、軌道輪１４０は、ドーム１０２に直接隣接して配置された固定リングであってもよい。ワイパブレードアセンブリ１１０Ａ、１１０Ｂを搭載した回転アセンブリ１３８の図である図５を参照すると、軌道輪１４０が環状リングとして示されている。軌道輪１４０は、アルミニウム、スチール、合金等の剛性金属、又はポリマー等のプラスチック材料からなってもよい。軌道輪１４０は、頂上面１４２と、底面１４４とを含む。図示の通り、カム軸受１４６、凹部１４８、及び傾斜部分１５０は、軌道輪１４０の周辺に配置される。

[0041] 図５の例において、３つの凹部１４８は、軌道輪１４０の周辺に等間隔に離間する。各凹部１４８は、凹部１４８の第１の表面１５２が軌道輪１４０の頂上面１４２により近くなり、凹部１４８の第２の表面１５４が軌道輪１４０の底面１４４により近くなるように上下に並べられる。

[0042] 傾斜部分１５０は、軌道輪１４０に固定されてもよい。一例において、３つの同一の傾斜部分１５０は、ねじ又はピン１５５等によって軌道輪１４０に対して枢動可能に取り付けられる。図６は、一例としての傾斜部分１５０の詳細図を含んでいる。傾斜部分１５０は、スロープ状頂上面１５６を含む長尺部材である。スロープ状頂上面１５６は、傾斜部分１５０の前方縁部１６２から傾斜部分１５０の後方縁部１６４に向かう方向に徐々に増す正の傾きを有する。

[0043] 傾斜部分１５０の底面は、支点Ｐによって２つの主な部分に分割され、この点で、傾斜部分１５０が軌道輪１４０、前方底面１５８、及び後方底面１６０に取り付けられる。前方底面１５８は、支点Ｐによって形成される前方縁部１６２と中間後方縁部１８２との間に延びる表面を含む。前方底面１５８は、傾斜部分１５０の前方縁部１６２に向かって配置され、スロープ状頂上面１５６の下に横たわる。前方底面１５８は、略平面状である。後方底面１６０は、傾斜部分１５０の後方に向かって配置される。後方底面１６０は、支点Ｐと傾斜部分１５０の後方縁部１６４との間に延びる表面を含む。後方底面１６０は、後方縁部１６４から支点Ｐまで負の傾きを有する。

[0044] 傾斜部分１５０のスロープ状頂上面１５６は、後方縁部１６４まで完全に延びる必要はない。例えば、スロープ状頂上面１５６の一部は、後方縁部１６４まで完全に延びず、代わりに、地点１８６まで延びる。中間後方縁部１８２は、地点１８６に形成される。中間後方縁部１８２は、スロープ状頂上面１５６が後方縁部１６４における幅Ｗ２よりも広い幅Ｗ１を含むように、後方縁部１６４から離間している。中間縁部表面１８８は、また、スロープ状頂上面１５６の反対の表面上に形成される。以下、図７を参照すると、中間縁部表面１８８は、後方底面１６０に沿って中間後方縁部１８２から地点１９０まで延びる。本例において、中間縁部表面１８８は、後方底面１６０に対する角度A２より大きな、後方底面１６０に対する角度A１を有する。

[0045] 傾斜部分１５０は、凹部１４８内に配置される。例えば、図５の参照に戻ると、傾斜部分１５０は、軌道輪１４０に対して枢動可能に取り付けられ、各凹部１４８内で可動であってもよい。図示の通り、傾斜部分１５０の後方底面１６０は、完全に凹部１４８内に配置可能である。後方縁部１６４付近に配置される後方底面１６０の部分は、凹部１４８の第１の表面１５２に隣接し、支点Ｐのより近くに配置された後方底面１６０の部分は、凹部１４８の第２の表面１５４に隣接する。傾斜部分１５０が前方に枢動されるとき、傾斜部分１５０の各前方縁部１６２及び前方底面１５８は、軌道輪１４０の頂上面１４２に隣接する。この位置において、傾斜部分１５０の後方縁部１６４は、軌道輪１４０の頂上面１４２の僅か上方に延びる。

[0046] 回転アセンブリ１３８は、リングギア１９２と、重ね合わさった天板１２８とをさらに含んでもよい。図５に示される通り、リングギア１９２は、軌道輪１４０に隣接して配置される円形構造である。リングギア１９２は、軌道輪１４０とドーム（図示せず）の双方を受容するのに十分な大きさの内側開口を含む。リングギア１９２は、リングギア１９２の周辺に延びる歯１９４を含む。天板１２８は、リングギア１９２に重なり、軌道輪１４０に隣接して配置される。本例において、軌道輪１４０の傾斜部分１５０及び頂上面１４２は、天板１２８の頂上面１２９の上方に延びる。天板１２８は、また、下方に向かって、且つ、天板１２８の頂上面１２９から離間する方向に延びるリップ１３１を含む。

[0047] 天板１２８及びリングギア１９２は、軌道輪１４０及びドーム１０２の周りを３６０°回転可能である。一例において、駆動モータ１９６を使用して、軌道輪１４０の周囲に配置された一連のカム軸受１４６上でリングギア１９２及び取り付けられた天板１２８を３６０°回転させてもよい。図８に示される通り、駆動モータ１９６の軸１４４Ａは、ファイバ補強ゴムタイミングベルト等のタイミングベルト１９８を介してリングギア１９２に連結される。軸１４４Ａの移動又は回転により、ドーム１０２及び軌道輪１４０の周りにおけるリングギア１９２と天板１２８との双方の移動を生じる。この移動は、また、天板１２８に連結されたワイパブレードアセンブリ１１０Ａ、１１０Ｂの移動を生じる。

[0048] 上述の通り、第１のワイパブレード１１２Ａ及び第２のワイパブレード１１２Ｂは、収容位置と被駆動位置との間で移動してもよい。収容位置において、ワイパブレード１１２Ａ、１１２Ｂは、ドーム１０２のベース１０３に隣接して配置され、天板１２８を横切って略水平方向に延びてもよい。ワイパブレード１１２Ａ、１１２Ｂは、図９に示されるような、より直立位置に配置される被駆動位置まで移動可能である。直立位置において、第１のワイパブレード１１２Ａ及び第２のワイパブレード１１２Ｂ（図９には示さず）は、９０°等、天板１２９に対して角度A３に配置可能である。他の例において、A３は、５°〜９０°のいずれかの範囲であってもよい。本例において、中心軸Ａは、ドーム１０２を通り、ドーム１０２の平面状底面（図示せず）と車両の表面とに垂直の方向に延びる。被駆動位置において、ワイパブレードアセンブリ１１０Ａ、１１０Ｂは、ドーム１０２のベース１０３及び中心軸Ａの周りを３６０°移動可能である。本実施形態において、第１のワイパブレード１１２Ａ及び第２のワイパブレード１１２Ｂは、ドーム１０２の周りを回転する際、被駆動位置に維持可能である。ワイパブレード１１２Ａ、１１２Ｂとドーム１０２の外面１０６との間の摩擦により、ワイパブレード１１２Ａ、１１２Ｂを収容することが望ましくなるまで、ワイパブレードを被駆動位置に保つ。ドームの周囲の被駆動位置における第１のワイパブレード１１２Ａ及び第２のワイパブレード１１２Ｂの連続的移動は、従来のワイパブレードアセンブリの移動とは異なることが認識されるはずである。表面を清浄にするために、このような従来のワイパブレードアセンブリは、降下位置と直立位置との間の連続弓状進路で移動するワイパブレードを含む。

[0049] ワイパシステム１００は、天板１２８が軌道輪１４０に対して第１の方向に回転されるとき、ワイパブレード１１２Ａ、１１２Ｂを被駆動位置に展開可能である。例えば、ワイパシステム１００の天板１２８が駆動モータ１９６によって軌道輪１４０に対して反時計回りの方向に移動されるとき、ワイパブレード１１２Ａ、１１２Ｂは、収容位置から被駆動位置に移動可能である。

[0050] 図５を参照すると、ポスト１７２等のポストがワイパブレードアセンブリ１１０Ａ、１１０Ｂから延び、ワイパブレードを被駆動位置に移動させる。同図中、ワイパブレードアセンブリ１１０Ｂのポスト１７２は、視認でき、ワイパブレードアセンブリ１１０Ｂから延びる様子が示されている。ポスト１７２は、枢動コネクタ１１８に取り付けられてもよい。天板１２８が軌道輪１４０に対して移動されるとき、ポスト１７２は、軌道輪１４０上に配置された傾斜部分１５０のスロープ状頂上面１５６に接触する。ポスト１７２は、スロープ状頂上面１５６の立ち上がりの上方を通過し、枢動コネクタ１１８及びポスト１７２は、ワイパブレード１１２Ａ、１１２Ｂが被駆動位置、又は直立位置に移動されるように押し上げられる。ワイパブレードアセンブリ１１０Ｂを参照すると、枢動コネクタ１１８は、枢動コネクタ１１８が直立位置に移動可能となるように、ピン１３０の周りを回転する。本例において、枢動コネクタ１１８上のタブ１１９は、ワイパブレード１１２Ａ、１１２Ｂを直立位置に保つのを助け、枢動コネクタ１１８が過剰に回転することを防ぐために、ベース搭載部１１４の頂上面１１５に接触可能である。

[0051] ポスト１７２等のポストは、また、ワイパブレードを収容位置に移動させてもよい。例えば、ワイパシステムは、天板１２８が第１のワイパブレード１１２Ａ及び第２のワイパブレード１１２Ｂを被駆動位置に移動させるのに必要な方向とは反対の方向に回転するとき、第１のワイパブレード１１２Ａ及び第２のワイパブレード１１２Ｂを収容してもよい。例えば、ワイパブレードアセンブリ１１０Ａ、１１０Ｂの時計回りの方向への回転により、ポスト１７２を、傾斜部分１５０の中間下方面１８８に接触するように移動する。この移動により、傾斜部分１５０は、僅かに前方に枢動して、傾斜部分１５０の後方底面１６０の少なくとも一部を露出する。天板１２８の時計回りの方向におけるさらなる移動により、ポスト１７２を中間縁部表面１８８の下りのスロープに沿って進行させる。そして、ポスト１７２は、押し下げられて、ワイパブレード１１２Ａ、１１２Ｂを収容位置に降下させる。

ＩＩ．流体分注システム
[0052] ワイパシステム１００は、流体分注システムと通信を行ってもよい。例えば、図１及び図４の参照に戻ると、流体分注システム１７４（図４に示す）は、噴射ノズル１０８Ａ、１０８Ｂ、１０８Ｃを含んでもよい。噴射ノズルは、ドーム１０２の周囲に配置され、清掃及び／又は潤滑のための流体等のワイパ流体をドーム１０２の表面１０６上に噴射してもよい。この点に関して、流体分注システムは、ワイパブレード１１２Ａ、１１２Ｂがドーム１０２の周囲でスピンを行う際、噴射ノズル１０８Ａ、１０８Ｂ、１０８Ｃを通じてワイパ流体を自動分注することができる。

[0053] 一例において、流体分注システム１７４は、流体容器（図示せず）と、ソレノイド弁１７６と、ポンプ１７８と、３つのノズル１０８Ａ、１０８Ｂ、１０８Ｃに接続された別々の流体ライン１８０とを含む。ノズル１０８Ａ、１０８Ｂ、１０８Ｃは、清掃／潤滑のための流体等のワイパ流体を、ドーム１０２の表面１０６に噴射する。図示の通り、各流体ライン１８０は、各ノズル１０８Ａ、１０８Ｂ、１０８Ｃ内に供給を行う。ノズル１０８、１０８Ｂ、１０８Ｃは、ドーム１０２の周囲で等間隔に離間してもよく、３つのノズル１０８Ａ、１０８Ｂ、１０８Ｃがドーム１０２に対して互いから約１２０°離間するようにする。

[0054] ワイパシステム１００は、任意の種別の車両アセンブリとともに使用可能である。本開示の或る態様は、特定種別の車両とともに使用されると特に有用であるが、車両アセンブリは、車、トラック、バイク、バス、ＲＶ車等を含むが、これに限定されない任意の種別の車両アセンブリであってもよい。以下、図１０を参照すると、ワイパシステム１００の配置された一例としての車両アセンブリ２００が示されている。図から分かる通り、車両アセンブリ２００は、ヘッドライト２０２、フロントガラス２０３、テールライト／方向指示器、リアガラス２０４、ドア２０６、サイドミラー２０８、タイヤ及びホイール２１０、並びに方向指示／パーキングライト２１２等、一般的な車両の多くの特徴を含む。本例において、車両アセンブリ２００は、人のドライバを必要とせず、一箇所から他の箇所への乗客又はアイテムの輸送を補助するのに使用可能な車両等の自律型車両である。このような車両は、乗客が目的地等、何らかの最初の入力を提供してもよい完全自律モードで動作してもよく、車両は、自らをその目的地まで操作する。他の例において、車両アセンブリ２００は、人のドライバを必要としてもよい。

[0055] 車両アセンブリ２００は、また、ドーム形状であってもよいハウジング２１４を含む。ハウジング２１４は、車両アセンブリ２００の頂上部に配置される平面状底面を含んでもよい。３６０°以下の視野を有する１つ以上のレーザ装置及び／又は１つ以上のカメラ装置がドーム１０２内に配置されてもよい。追加又は代替として、ハウジング２１４は、例えば、１つ以上のレーダ及び／又はソナー装置を含んでもよい。レーダ、カメラ、及びレーザ装置は各々、これらの装置からのデータを処理する処理構成要素に関連付けられ、本明細書中でさらに詳しく検討を行う制御システムを含む、車両アセンブリ２００内の他のシステムにセンサデータを提供してもよい。このようなデータの例として、ハウジング２１４の部分が閉塞されているか否かが含まれてもよい。
ＩＩＩ．ワイパシステム及び流体分注システムの制御システム

[0056] ワイパシステムは、また、ワイパブレードの駆動又は展開を制御し、ワイパブレードの位置を追跡し、この情報を車両に送信し、ワイパ流体の放出のトリガとする制御システムを含む。制御システムは、以下に検討する通り、ワイパシステムの態様を制御するために情報を処理する１つ以上のプロセッサを含んでもよい。

[0057] 図１１は、上述の特徴が実施されてもよい車両アセンブリのための演算装置又は制御システムの例３００を示している。演算装置は、１つ以上のプロセッサと、メモリと、通常、汎用演算装置において見出される他の構成要素とを含んでもよい。

[0058] 図１１に示される通り、本開示の一態様に係る車両アセンブリ３００は、１つ以上のプロセッサ３２０と、メモリ３３０と、通常、汎用演算装置内に存在する他の構成要素とを含んだ車両演算装置３１０等の１つ以上の演算装置を有してもよい。

[0059] メモリ３３０は、プロセッサ３２０によって実行又は使用されてもよいデータ３３２及び指示２３５を含む、１つ以上のプロセッサ３２０によってアクセス可能な情報を記憶する。メモリ３３０は、演算装置可読媒体、若しくは、ハードドライブ、メモリカード、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＤＶＤ、又は他の光学ディスク等、電子機器の補助により読み取られてもよいデータを記憶する他の媒体、若しくは、他の書き込み可能メモリ及び読取専用メモリを含む、プロセッサによってアクセス可能な情報を記憶することができる任意の種別であってもよい。システム及び方法は、上述のものの異なる組み合わせを含んでもよく、指示及びデータの異なる部分が異なる種別の媒体に記憶される。

[0060] 指示３３４は、プロセッサによって直接（機械コード等）又は間接（スクリプト等）に実行される任意のセットの指示であってもよい。例えば、指示は、演算装置可読媒体上に演算装置コードとして記憶されてもよい。この点に関して、「指示」及び「プログラム」という用語は、本明細書中、相互に入れ替え可能に使用されることもある。指示は、プロセッサによる直接の処理のために対象コードフォーマットで記憶されてもよく、又は、オンデマンドで解釈されるか、事前に編集されるスクリプト又は独立のソースコードモジュールの集合を含む、他の任意の演算装置言語で記憶されてもよい。指示の機能、方法、及びルーチンについては、以降、より詳細に説明する。

[0061] データ３３２は、指示３３４に従って、プロセッサ３２０により、検索、記憶、又は修正されてもよい。例えば、クレームの主題は、任意の特定のデータ構造に限定されるものでないが、データは、演算装置レジスタにおいて、複数の異なるフィールド及び記録、ＸＭＬ文書又はフラットファイルを有するテーブルとして関係データベース内に記憶されてもよい。データは、また、任意の演算装置可読形式にフォーマットされてもよい。

[0062] １つ以上のプロセッサ３２０は、市販のＣＰＵ等、任意の従来のプロセッサでもよい。或いは、１つ以上のプロセッサは、ＡＳＩＣ又は他のハードウェアベースプロセッサ等、専用装置であってもよい。図１１は、プロセッサ、メモリ、及び演算装置１１０の他の要素を同一ブロック内にあるものとして機能的に示しているが、当業者は、プロセッサ、演算装置、又はメモリが同一の物理的ハウジング内に保管されてもよく、保管されなくてもよい複数のプロセッサ、演算装置、又はメモリを実際に含んでもよいことを理解するであろう。例えば、メモリは、演算装置３１０とは異なるハウジングに配置されたハードドライブ又は他の記憶媒体であってもよい。従って、プロセッサ又は演算装置の参照には、並列に動作してもよく、又は動作しなくてもよいプロセッサ又は演算装置又はメモリの集合の参照が含まれることが理解されるであろう。

[0063] 一例において、演算装置３１０は、車両アセンブリ２００に組み込まれた制御システムであってもよい。制御システムは、車両の種々の構成要素と通信可能であってもよい。例えば、演算装置２１０は、車両アセンブリ２００上のパッシブワイパシステム、流体分注システム３３８、及び対象検出システム３４０の移動を制御するワイパシステム３３６等、車両アセンブリ２００の種々のシステムと通信してもよい。

[0064] 制御システム３１０は、ワイパシステム３３６が展開すべきであることを示す、車両アセンブリ内の他のシステムからの信号を受信してもよい。このような例において、制御システム３１０は、駆動モータを駆動し、ワイパブレードアセンブリ１１０Ａ、１１０Ｂもドーム１０２の周囲で回転を開始するように、駆動モータに回転を開始させてもよい。制御システム３１０は、また、ワイパシステムのワイパブレードの位置を示す信号を受信し、流体分注システム等の他のシステムに信号を提供し、ドームの周囲に配置された噴射ノズルを通じて流体を分注してもよい。また、ワイパシステム３３６は演算装置３１０の部品として示されているが、実際には、ワイパシステム３３６は、制御システム３１０と通信する別のシステムであってもよい。

[0065] 制御システム３１０は、光学的妨害物がドーム上に存在するとき、ワイパシステム３３６のワイパブレードを展開することができる。例えば、雨、岩屑等が車両アセンブリのドーム表面上にあり、ドーム内に配置されたカメラ又はレーザを閉塞しているとき、制御システム３１０は、ドームが閉塞されている旨のメッセージ又は信号を受信してもよい。メッセージは、対象検出システム３４０等、ドーム上の光学的妨害物の存在を検出する、車両アセンブリ内の他のシステムから送信されてもよい。対象検出システムは、それ自体のメモリ、データ、指示、及び、プロセッサを含むことができる。一例において、対象検出システム３４０は、ドーム内にカメラ（図示せず）を含んでもよい。これらのカメラは、車両アセンブリを操作するための情報を集めるのに使用されるのと同一のカメラ、又は閉塞がドーム上に存在するか否かの判定を行う専用のカメラであってもよい。対象検出システムのプロセッサは、受信した画像にデジタルフィルタ及び論理を使用した複合後処理を施して、受信した画像の品質を評価し、閉塞がドーム上に存在するか否かを判定することができる。

[0066] 図４の参照に戻ると、制御システム３１０がドーム表面が閉塞されている旨のメッセージを対象検出システム３４０から受信したとき、制御システム３１０は、駆動モータ１９６を駆動し、ワイパブレードアセンブリ１１０Ａ、１１０Ｂを展開させることができる。例えば、制御システム３１０は、駆動モータ１９６を駆動し、リングギア、天板１２８、及びワイパブレードアセンブリ１１０Ａ、１１０Ｂも反時計回りの方向等、第１の方向に回転するように、駆動モータ１９６を第１の方向に回転させることができる。ワイパブレードアセンブリ１１０Ａ、１１０Ｂが第１の方向に回転することにより、本明細書中、以上に検討した通り、第１のワイパブレード１１２Ａ及び第２のワイパブレード１１２Ｂが直立位置に移動されるように、ワイパブレードアセンブリ１１０Ａ、１１０Ｂを展開することができる。

[0067] 反対に、制御システム３１０が対象検出システム３４０から光学的妨害物がドーム表面から十分に取り除かれたこと、又はドーム表面上にもはや存在しないというメッセージを受信したとき、制御システム２００は、駆動モータ１９６の駆動を停止し、駆動モータ１９６を反対方向に回転させて、リングギア１９２、天板１２８、及びワイパブレードアセンブリ１１０Ａ、１１０Ｂが時計回り等の反対方向に回転して第１のワイパブレード１１２Ａ及び第２のワイパブレード１１２Ｂを収容するようにすることができる。駆動モータ１９６は、第１のワイパブレード１１２Ａ及び第２のワイパブレード１１２Ｂが収容されたとき、回転を停止することができる。

[0068] 第１のワイパブレード１１２Ａ及び第２のワイパブレード１１２Ｂのうちの少なくとも一方の位置が制御システムによって判定可能である。例えば、ワイパブレードアセンブリ１１０Ａ、１１０Ｂが一旦展開されると、制御システム内の１つ以上の位置センサを使用して、ワイパブレードのうちの１つ以上の存在及び位置を判定することができる。

[0069] 例えば、図４及び図８を参照すると、位置センサ３０２は、リングギア及び天板１２８に対して固定されたホールセンサであってもよい。本例において、位置センサ３０２は、台板１４１に固定され、駆動モータ１９６の軸１４４Ａとリングギア１９２との間に配置される。位置センサ３０２は、ドーム１０２の周囲で移動する回転アセンブリ１３８の一部に配置された１つ以上の磁石の磁界を検出することができる。

[0070] 磁石３０４は、ドームの周りを回転するワイパブレードアセンブリ１１０Ａ、１１０Ｂのうちの１つ以上に隣接して配置されてもよい。磁石３０４は、例えば、第１のワイパブレードアセンブリ１１０Ａのベース搭載部１１４に隣接して配置されてもよい。この点に関して、磁石３０４が位置センサ３０２の前を通過する度に、位置センサ３０２は磁石３０４の存在を検出する。

[0071] 位置センサ３０２は、制御システム３１０と通信し、１つ以上のワイパブレードの検出を示してもよい。例えば、磁石３０４が位置センサ３０２の前を通過する度に、位置センサ３０２は、磁石３０４が検出された旨を示す信号を制御システム３１０に送信することができる。本例において、磁石３０４はワイパブレードアセンブリ１１０Ａのベース搭載部１１４に隣接するため、磁石３０４の検出は、また、第１のワイパブレード１１２Ａの検出を示す。さらに、磁石３０４の検出は、また、制御システム３１０に、ワイパブレード１１２Ａがドーム１０２の周囲を完全に一回転した旨を示してもよい。

[0072] 制御システム３１０は、制御システム２１０がドームに対する位置センサ２０２の位置についての情報にアクセスすることによって位置センサ３０２から信号を受信する度に、第１のワイパブレード１１２Ａ及び／又は第２のワイパブレード１１２Ｂの位置を計算することができる。例えば、位置センサ３０２の位置は固定されるため、制御システム３１０は、第１及び第２のワイパブレード１１２の位置を容易に判定することができる。磁石３０２が第１のワイパブレード１１２Ａのベース搭載部１１４に隣接して配置される一例において、第１のワイパブレードアセンブリ１１０Ａが位置センサ３０２の直前、又は０°に配置されるとき、第２のワイパブレード１１２Ｂは、第１のワイパブレードから１８０°離間して配置されるであろう。

[0073] 制御システム３１０は、また、第１のワイパブレード１１２Ａが完全に一回転して位置センサ３０２のところへ戻る際、第１のワイパブレード１１２Ａ及び／又は第２のワイパブレード１１２Ｂの位置を計算してもよい。例えば、制御システム３１０は、回転アセンブリの速度についての情報にアクセスすることができる。制御システム３１０は、判定された速度に基づき、第１のワイパブレード１１２Ａ及び第２のワイパブレード１１２Ｂが与えられた期間内にどの程度遠くまで前進するかを判定することができる。例えば、第１のワイパブレード１１２Ａは、９秒毎に一回転してもよい。本例において、第１のワイパブレード１１２Ａは、３秒毎に１２０°進行し、第１のワイパブレード１１２Ａは、毎秒４０°進行する。他の例において、第１のワイパブレード１１２Ａは、９秒超又は９秒未満の時間で一回転してもよい。例えば、ワイパブレード１１２Ａは、毎秒完全に一回転してもよい。このシステムは、与えられた速度に基づき、回転中の任意の与えられた地点における第１のワイパブレード１１２Ａの位置を簡単に計算することができる。制御システム３１０は、また、速度を制御し、速度の調整を行ってもよい。

[0074] 第２のワイパブレード１１２Ｂの位置も同様に判定することができる。例えば、ワイパブレード１１２Ｂの位置は、第１のワイパブレード１１２Ａから１８０°離れて固定される。第１のワイパブレード１１２Ａの位置が一旦判定されると、制御システム３１０は、第１のワイパブレード１１２Ａの現在の位置に１８０°加算することにより、第２のワイパブレード１１２Ｂの位置を計算することができる。他の例において、第２の位置センサを、第２のワイパ１１２Ｂのベース搭載部１１４に隣接して設けることができる。制御システム３０２は、第２位置センサの信号に基づき、第１のワイパブレード１１２Ａの位置を計算するのと同一の方法で、第２のワイパブレード１１２Ｂの位置を計算することができる。

[0075] ワイパブレード１１２の位置を一層正確に提供するため、又は第１のワイパブレード１１２Ａ及び第２のワイパブレード１１２Ｂの位置を判定する代替方法として、駆動モータ１９６内に１つ以上の位置センサが配置されてもよい。例えば、駆動モータ１９６内に３つのホールセンサ（図示せず）が配置され、任意の与えられたときに駆動モータ１９６の位置を検出してもよい。ホールセンサは、駆動の動き１９６内における磁石の検出と、与えられたときにおけるモータ１９６内のギアの位置とを示す情報を制御システム２１０に送信することができる。

[0076] 駆動モータ１９６の位置がホールセンサから得られたとき、ワイパブレード１１２の位置についてより正確な計算を行うことができる。例えば、以上に検討した通り、制御システム３１０は、ドームの周りの回転中の地点における、第１のワイパブレード１１２Ａの予想位置を予測することができる。しかしながら、回転アセンブリの速度は、回転中に変化することもあり、又は変動することもあり、ワイパブレード１１２Ａ、１１２Ｂの予想位置に影響を与える。駆動モータ１９６の正確な位置を把握することにより、任意の時点における第１のワイパブレード１１２Ａ及び第２のワイパブレード１１２Ｂの一方又は双方の位置判定をより正確にする追加情報を、制御システム３１０に提供することができる。

[0077] 制御システム３１０は、また、噴射ノズル１０８Ａ、１０８Ｂ、１０８Ｃの位置についての情報にアクセスしてもよい。図４を再び参照すると、以上の例で検討した通り、３つの噴射ノズル１０８Ａ、１０８Ｂ、及び１０８Ｃは、ドームに対して１２０°等間隔に離間してもよい。このような例において、０°が位置センサ３０２の固定位置にあり、位置センサ３０２に対する各噴射ノズル１０８Ａ、１０８Ｂ、及び１０８Ｃの位置が既知である。例えば、図示の通り、第１の噴射ノズル１０８Ａは、６０°に配置されてもよく、第２の噴射ノズル１０８Ｂは、位置センサ３０２から時計回りの方向に１８０°離間して（すなわち、第１のノズル１０８Ａから１２０°離間して）配置可能であり、第３の噴射ノズル１０８Ｃは、位置センサ２０２から時計回りの方向に約３００度離間して配置されてもよい。制御システム３１０は、これらの位置にアクセスすることにより、判定された第１のワイパブレード１１２Ａ及び／又は第２のワイパブレード１１２Ｂの位置に基づき、正確に流体を分注することができる。

[0078] 制御システム３１０は、流体分注システム１７４を駆動するために、噴射ノズル１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃに対するワイパブレードの最適位置を特定する情報にアクセスすることができる。例えば、最適位置は、ワイパブレード１１２Ａが各噴射ノズル１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃの前を通過する直前にワイパ流体が分注される位置であってもよい。これにより、ドーム表面１０６に流体を噴射するものの、第１のワイパブレード１１２Ａによって直ちに拭き取ることで、過剰な流体の流出を防ぐ。一例において、第１のワイパブレード１１２Ａがドームに対して３６０°移動する際、各噴射ノズル１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃから５°〜１０°離間するなど、第１のワイパブレード１１２Ａが各噴射ノズルから固定距離離間するときを流体のトリガとすべきであることが事前に決定されてもよい。第２のワイパブレード１１２Ｂの最適位置は、第１のワイパブレード１１２Ａの最適位置と同様とすることができるが、代わりに異なるものとしてもよい。

[0079] 制御システム３１０は、１つ以上のワイパブレードがいつ最適位置にくるかを計算することができる。以上に検討した通り、制御システム３１０は、磁石３０２が完全に一回転する度に、第１のワイパブレード１１２Ａと第２のワイパブレード１１２Ｂの正確な位置を判定できてもよい。第１のワイパブレード１１２が第１の噴射ノズル１１０Ａ、第２の噴射ノズル１１０Ｂ、及び第３の噴射ノズル１１０Ｃの各々から１０°離間して配置されたとき、噴射ノズルが流体を噴射すべきである旨を判定する例において、制御システム３１０は、第１のワイパブレード１１２Ａがいつ５０°、１１０°、及び２９０°に配置されるかを判定することができ、ここでは０°が位置センサ３０２に位置にあるものとする。以上に検討した通り、一例において、制御システム３１０は、ワイパブレード３１０の速度及び予想位置に基づいて判定を行うことができる。

[0080] 制御システム３１０は、第１のワイパブレード１１２Ａが最適位置にあるときに各ノズル１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃがワイパ流体を噴射すべく、流体ライン１８０に流体を汲み上げるように、流体分注システム３１０に信号を送信してもよい。例えば、ワイパブレードが５０°、１１０°、及び２９０°の最適位置にあるとき、流体分注システム１７４は、各噴射ノズルを通じて流体を分注するであろう。従って、噴射ノズル１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃは、第１のワイパブレード１１２Ａがドームの周りを回転する際、制御システムによって連続的にトリガとすることができる。流体分注システム１７４は、また、第２のワイパブレード１１２Ｂが最適位置にくる度に、駆動可能である。

[0081] 図１２は、制御システム３１０等、１つ以上の演算装置によって実施されてもよい上述の態様のうちのいくつかに係る一例としてのフロー図４００である。本例において、制御システム３１０は、ブロック４１０にて、信号を受信する。信号は、ドーム等、車両アセンブリの表面上に光学的妨害物が存在することを示す。ブロック４２０にて、制御システム３１０は、駆動モータを駆動し、駆動モータの第１の方向への回転を開始させてもよい。駆動モータの移動は、また、駆動モータに連結された回転アセンブリと、回転アセンブリに連結された任意のワイパブレードアセンブリとを第１の方向に回転させる。回転アセンブリの動きにより、１つ以上のワイパブレードアセンブリは、また、第１の方向へ回転し、ワイパブレードを直立位置に展開するであろう。ワイパブレードを収容することが望ましいとき、ブロック４３０において、制御システム３１０は、駆動モータの駆動を停止し、駆動モータを第１の方向とは反対の第２の方向に回転させて、回転アセンブリ及びワイパブレードアセンブリも第１の方向とは反対の第２の方向に回転させるであろう。これにより、また、ワイパブレードを収容位置に移動させるであろう。

[0082] 図１３は、制御システム３１０等、１つ以上の演算装置によって実施されてもよい上述の態様のうちのいくつかに係る一例としてのフロー図５００である。ブロック５１０において、制御システム３１０は、位置センサから信号を受信する。信号は、ドーム及び位置センサに対する第１の位置におけるワイパブレードの検出を示す。ブロック５２０において、制御システム３１０により、回転アセンブリの速度についての情報にアクセスされる。回転アセンブリの速度についての情報を使用して、制御システム３１０は、ブロック５３０において、ワイパブレードがドームの周りに３６０°の回転を行う際、ワイパブレードの第２の位置を判定することができる。

[0083] 図１４は、制御システム３１０等、１つ以上の演算装置によって実施されてもよい上述の態様のうちのいくつかに係る一例としてのフロー図６００である。ブロック６１０において、制御システム３１０は、位置センサから信号を受信する。信号は、ドーム及び位置センサに対する第１の位置におけるワイパブレードの検出を示す。制御システム３１０は、ブロック６２０において、回転アセンブリの速度についての情報にアクセスする。ブロック６３０において、制御システム３１０により、噴射ノズルの位置についての情報にアクセスされ、ブロック６４０において、制御システム３１０により、噴射ノズルに対するワイパブレードの最適位置についての情報にアクセスされる。例えば、ドームの周囲に等間隔に離間した３つの噴射ノズルが設けられる。制御システム３１０は、また、ワイパ流体の噴射前に、ワイパブレードが各噴射ノズルからどの程度遠くに離間すべきかということに関する情報にアクセスすることができる。制御システム３１０は、ワイパブレードが噴射ノズル及びドームに対していつ最適位置にくるかを判定することができる。例えば、最適位置は、ワイパブレードが噴射ノズルから５〜１０度離間して配置された位置であってもよい。ブロック６５０において、制御システム３１０は、ワイパブレードがいつ最適位置にくるかを判定するであろう。制御システム３１０は、速度に基づき、ワイパブレードが与えられた期間に最適位置にくることを予測することができる。或いは、制御システム３１０は、システム内の種々のセンサに基づき、正確な位置を判定することができる。制御システム３１０によりワイパブレードが最適位置にあることを一旦判定すると、制御システムは、ブロック６６０において流体分注システムを駆動し、噴射ノズルを通じてワイパ流体を分注させることができる。

[0084] 指摘のない限り、以上の代替例は互いに排他的でなく、独自の効果を達成するために種々の組み合わせで実施されてもよい。クレームに規定の主題から逸脱することなく、以上の特徴についてのこれらのバリエーション及び組み合わせと、他のバリエーション及び組み合わせとを利用することができ、実施形態についての以上の説明は、クレームに規定の主題の限定を意味するものでなく、例示とみなされなければならない。また本明細書中に述べた例と、「等」「含む」等のフレーズは、クレームの主題を特定の例に限定するものとして解釈されてはならず、これらの例は、可能な多数の実施形態のうちの１つのみを例示することが意図されている。さらに、異なる図面中の同一の参照符号は、同一又は同様の要素を特定し得る。

Claims (20)

1. ドームの表面を清掃するワイパシステムであって、
   前記ドームの周辺におけるワイパブレードの第１の方向への回転が前記ワイパブレードを被駆動位置に展開し、前記第１の方向とは反対の第２の方向への前記ワイパブレードの回転が前記ワイパブレードを折畳位置に収容すべく、前記ドームの周辺を移動するように構成される複数のワイパブレードを備えるシステム。
2. 前記第１の方向は、時計回りの方向であり、前記第２の方向は、反時計回りの方向である請求項１に記載のシステム。
3. 前記ドームの周辺に延び、前記ドームに対して固定される軌道輪と、
   前記軌道輪の周りを回転するように構成され、前記複数のワイパブレードが連結される天板とをさらに備える請求項１に記載のシステム。
4. 前記軌道輪は、その上に設けられた枢動可能な傾斜部分をさらに備え、前記ワイパブレードは、前記第１の方向への回転時、前記枢動可能な傾斜部分の頂上面に沿って移動するように構成され、前記ワイパブレードは、前記第２の方向への回転時、前記枢動可能な傾斜部分の底面に沿って移動するように構成される請求項３に記載のシステム。
5. 前記軌道輪は、凹部を含み、前記枢動可能な傾斜部分の少なくとも一部は、前記凹部内に配置され、前記枢動可能な傾斜部分の前記頂上面の少なくとも一部は、前記凹部の外側に配置される請求項４に記載のシステム。
6. 前記軌道輪は、頂上面と底面とをさらに備え、前記傾斜部分の前記頂上面は、前記軌道輪の前記頂上面から離間する方向に延びる第１のスロープを備え、前記傾斜部分の前記底面は、前記軌道輪の前記頂上面から離間する方向に延びる第２のスロープを備え、前記第２のスロープは、前記第１のスロープより大きい請求項５に記載のシステム。
7. 前記ワイパブレードは、前記折畳位置にあるとき、前記天板の頂上面を横切って延びるように構成される請求項３に記載のシステム。
8. 前記ワイパブレードの長さは、前記ワイパブレードが前記被駆動位置にあるとき、前記ドームの高さに沿って延びる請求項３に記載のシステム。
9. 前記システムは、前記ドームのベースに隣接し、前記ドーム上にワイパ流体を放出するように構成される１つ以上の噴射ノズルをさらに備える請求項１に記載のシステム。
10. ３６０度の曲面を清掃するシステムであって、
    前記３６０度の曲面のベースの周囲に延びる回転アセンブリと、
    前記回転アセンブリに連結されたブレードベースを有するワイパブレードを含んだ少なくとも１つのワイパブレードアセンブリとを備え、前記回転アセンブリは、前記曲面の前記ベースの周囲で前記少なくとも１つのワイパブレードアセンブリを移動させるように構成され、前記ワイパブレードは、前記回転アセンブリから離間する方向に、且つ前記３６０度の曲面の側壁に沿って延びるシステム。
11. 前記ワイパブレードの前記ベースは、前記曲面の外周の周囲を移動する請求項１０に記載のシステム。
12. 前記ワイパブレードは、被駆動位置と収容位置との間を移動し、前記被駆動位置は、前記回転アセンブリに対して第１の角度を有し、前記収容位置は、前記回転アセンブリに対して第２の角度を有し、前記第１の角度は、前記第２の角度より大きい請求項１０に記載のシステム。
13. 前記システムは、駆動モータをさらに備え、前記回転アセンブリは、天板と、前記駆動モータに連結されたリングギアとをさらに含み、前記駆動モータは、前記ベースの周囲で前記リングギアと前記天板とを移動させるように構成される請求項１０に記載のシステム。
14. 前記ワイパブレードアセンブリは、前記天板に取り付けられたベース搭載部をさらに備え、前記ワイパブレードは、前記ベース搭載部に連結される請求項１３に記載のシステム。
15. 前記回転アセンブリは、前記曲面の前記ベースの周囲で前記ベース搭載部を３６０度移動させるように構成される請求項１４に記載のシステム。
16. 車両をさらに備え、前記曲面は、前記車両の外装部分に配置される請求項１５に記載のシステム。
17. 前記３６０度の表面は、ドーム形状を含む請求項１０に記載のシステム。
18. ３６０度の表面を清掃する方法であって、
    前記３６０度の表面の周囲でワイパブレードアセンブリを第１の方向に回転することと、
    第１の傾斜面に沿って降下位置から直立位置へワイパブレードアセンブリを移動することと、
    前記ワイパブレードが前記直立位置にある間、前記３６０度の表面の周囲で前記ワイパブレードアセンブリを回転することとを備える方法。
19. 第２の傾斜面に沿って第２の方向に前記ワイパブレードアセンブリを回転することにより、前記直立位置から前記降下位置へ前記ワイパブレードアセンブリを移動することをさらに備える請求項１８に記載の方法。
20. 回転している前記ワイパブレードアセンブリが前記第１の方向に移動する間、前記３６０度の表面上にワイパ流体を噴射することをさらに備える請求項１８に記載の方法。