JP2007195037A

JP2007195037A - 雲台ユニット

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Publication number: JP2007195037A
Application number: JP2006012585A
Authority: JP
Inventors: Takashi Shimamura; 隆島村
Original assignee: Fujinon Corp
Current assignee: Fujinon Corp
Priority date: 2006-01-20
Filing date: 2006-01-20
Publication date: 2007-08-02

Abstract

【課題】ワイパー駆動手段を有する雲台ユニットを提供すること。
【解決手段】撮像装置１１４と，上記撮像装置を少なくともパン方向に回転させる撮像装置駆動部１１８と，上記撮像装置を覆うドーム型カバー１２２と，上記ドーム型カバーの外周面に適合する払拭面を有する略弧状のワイパー１２４と，上記ドーム型カバーの外周面が払拭されるように，上記ワイパーを上記外周面に沿ってパン方向に回転させるワイパー駆動手段１２６と，を備え，上記ワイパー駆動手段は，上記ワイパーの動作待機時には，上記ワイパーを上記撮像装置の撮像視野に含まれない位置に配置することを特徴とする。
【選択図】図４

Description

本発明は，雲台ユニットに関し，より詳細にはワイパー駆動手段を有する雲台ユニットに関する。

雲台ユニットは，一般に，パン方向やチルト方向に回転可能な雲台に撮像装置を搭載した装置である。上記撮像装置を雲台に追従してパン／チルト方向に回転させることにより，所望する領域を撮像することができる。また，上記撮像装置は変倍可能なズームレンズも備えており，撮像する映像の被写体を拡大または縮小することができる。

このような雲台ユニットは屋外に設置されることも多く，そのような場合に撮像装置を雨風や埃などの外的要因から保護するため，透明なドーム型カバーで撮像装置を覆う装置が知られている。さらに，特許文献１には，ドーム型カバーの水滴や汚れを払拭して落とすためのワイパーを備えた雲台ユニットが開示されている。かかるワイパーは，ドーム型カバーの曲面に適合する半円状の円弧面を有し，チルト方向に往復運動することで，該ドーム型カバーに付着した水滴や汚れなどを払拭することができる。
特開平１０−２１６０４９号公報

しかし，従来の撮像装置のワイパーでは，ワイパーの動作時だけではなく，動作待機時にも撮像装置の撮像視野内にワイパーが位置してしまう場合があった。すなわち，ワイパーの動作時は，撮像装置の撮像視野に含まれるドーム型カバーの付着物を払拭しようとするため，ワイパーも撮像視野に含まれることとなる。さらに，ワイパーの動作待機時であっても，撮像装置が回転していないときは，ワイパーの停止している位置が撮像視野に含まれていれば定常的に，撮像装置が回転しているときは，ワイパーの停止している位置が撮像視野に含まれる度に視野が遮られるという弊害が生じていた。

本発明は，上記問題に鑑みてなされたものであり，本発明の目的とするところは，ワイパー動作指示が入力されると，ワイパーがドーム型カバーの外周面の雨滴や汚れなどの異物を払拭し，ワイパーの動作待機時には，ワイパーが撮像装置の視野に入り、障害として撮像されることを防止することが可能な，新規かつ改良された雲台ユニットを提供することにある。

課題を解決するために，本発明のある観点によれば，撮像装置と、撮像装置を少なくともパン方向に回転させる撮像装置駆動部と、撮像装置を覆うドーム型カバーと、ドーム型カバーの外周面に適合する払拭面を有する略弧状のワイパーと、ドーム型カバーの外周面が払拭されるようにワイパーを外周面に沿ってパン方向に回転させるワイパー駆動手段とを備えた雲台ユニットが提供される。この雲台ユニットのワイパー駆動手段は，ワイパーの動作待機時には，ワイパーを撮像装置の撮像視野に含まれない位置に配置することを特徴とする。かかる構成によれば，ワイパーは，ワイパー動作指示が入力されるとワイパー駆動手段によりドーム型カバーの外周面に沿ってパン方向に回転し，外周面の雨滴や汚れなどの異物を払拭する。また，ワイパーの動作待機時には，ワイパーは撮像装置の撮像視野に含まれない位置に配置されるため，ワイパーが撮像装置の視野に入り、障害として撮像されることを防止することができる。

ワイパー駆動手段は，ワイパーの動作待機時には，ワイパーを撮像装置の撮像視野に含まれず，当該撮像視野に隣接する位置に配置するように構成することができる。かかる構成によれば，ワイパーは動作待機時において，撮像視野の外であって，撮像視野の境界付近に配置されることにより，ワイパーに動作指示が入力されると，ワイパーが動作待機位置から撮像装置の撮像視野内まで移動する時間が短縮されるため，高い応答性をもって撮像視野のドーム型カバーの外表面を払拭することができる。

雲台ユニットは，撮像装置のパン方向位置を検出する検出手段をさらに備え，ワイパー駆動手段は，検出手段により検出された撮像装置のパン方向位置に基づいて，ワイパーの位置を制御する構成としてもよい。かかる構成によれば，ワイパー駆動手段は，撮像装置のパン方向位置に基づいて，ワイパーの位置を制御することにより，撮像装置のパン方向位置にかかわらず、撮像視野からワイパーを外すことができる。

ワイパー駆動手段は，撮像装置のパン方向位置および撮像装置の焦点距離に基づいて，ワイパーの位置を制御するとしてもよい。かかる構成によれば，ワイパー駆動手段は，撮像装置のパン方向位置および撮像装置の焦点距離に基づいて，ワイパーの位置を制御するよう作用する。焦点距離に拘わらず，予想される最大の撮像視野の外側にワイパーを配置することができる。あるいは、撮像装置の撮像視野を演算等により求め、焦点距離に応じてワイパーの配置位置を調整することが可能となる。

以上説明したように本発明によれば，ワイパー動作指示が入力されると，ワイパーがドーム型カバーの外周面の雨滴や汚れなどの異物を払拭し，ワイパーの動作待機時には，ワイパーが撮像装置の視野に入り、障害として撮像されることを防止することができる。

以下に添付図面を参照しながら，本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお，本明細書及び図面において，実質的に同一の機能構成を有する構成要素については，同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

図１は，本実施形態による雲台ユニット１００の概略構成を示す説明図である。図２は，本実施形態による雲台ユニット１００を用いた雲台システム２００の信号の流れを示したブロック図である。図３は，図１に示した雲台ユニット１００のＡ−Ａ面における断面図である。図４は，雲台ユニットの中央制御部１４０におけるデータ処理の流れを示したフローチャートである。

雲台ユニット１００は，撮像装置１１４を備え，監視カメラや情報カメラとして機能することができる。雲台ユニット１００は，上記撮像装置１１４を雨風や埃から保護するドーム型カバー１２２をさらに備えるが，上記ドーム型カバー１２２の外表面に雨滴や汚れなどの異物が付着していると，上記撮像装置１１４が撮像する映像は不鮮明なものとなってしまう。本発明の実施の一形態によれば、撮像装置１１４が鮮明な映像を撮像できるようにするため，ドーム型カバー１２２の外表面を払拭するワイパー１２４を設けた雲台ユニット１００が提供される。以下，図１を用いてこのような雲台ユニット１００の各部構成について説明する。

雲台ユニット１００は，固定台部１１０が有する天井や壁面などとの設置面を介して該天井や壁面などに据付けられる。ベース板１１２は，上記固定台部１１０に固定され，撮像装置１１４やワイパー１２４などが回転動作をするための基盤となる。

撮像装置１１４は，例えば監視カメラであり，変倍可能なズームレンズを備え，撮像装置支持部１１６に搭載される。撮像装置１１４および撮像装置支持部１１６のパン方向回転動作は，回転台部１１７が上記撮像装置パン方向駆動部１１８からの出力に基づきパン方向に回転動作することで実現される。

撮像装置パン方向駆動部１１８は，ベース板１１２と回転台部１１７との間に設けられ，回転台部１１７をパン方向回転させることで撮像装置駆動部として機能する。撮像装置パン方向駆動部１１８に含まれる撮像装置パン方向駆動モータは，例えばステッピングモータで構成することができる。ステッピングモータは，加えた直流のパルス数に応じて一定量の回転をするため，中央制御部１４０は，専用の位置検出器を用いずにステッピングモータの回転量および撮像装置１１４のパン方向回転量を把握することができる。上記ステッピングモータの回転軸と，撮像装置１１４のパン方向回転軸が異なる場合には，ベルトやウォームギアなどを用いて該ステッピングモータの回転軸を垂直に変換し，撮像装置１１４のパン方向回転軸と適合させるとしてもよい。

検出手段としての撮像装置パン方向位置検出部１２１は，回転台部１１７および該回転台部１１７に隣接する位置に設けられ，撮像装置１１４のパン方向位置を検出する。撮像装置パン方向位置検出部１２１は，例えばフォトインタラプトセンサやポテンショメータで構成してもよい。フォトインタラプトセンサは，発光部と受光部と遮光板とを有し，発光部と受光部の間に遮光板が位置すると，受光部への入光が少なくなり，受光部が出力する電流も減少する。上記受光部の出力電流の変化に基づいて回転台部１１７および撮像装置１１４のパン方向位置を検出することができる。なお，雲台ユニット１００の起動時に撮像装置パン方向位置検出部１２１が撮像装置１１４のパン方向位置を検出すれば，中央制御部１４０は，上記ステッピングモータに出力したパルス数から撮像装置１１４のパン方向回転量を計算し，撮像装置１１４の現在位置を把握することができる。

撮像装置チルト方向駆動部１２０は，撮像装置支持部１１６の側部に設けられ，撮像装置１１４をチルト方向回転させる。撮像装置チルト方向駆動部１２０は，撮像装置パン方向駆動部１１８と同様に例えばステッピングモータを含むことができる。上記ステッピングモータの回転軸と，撮像装置１１４のチルト方向回転軸とが異なる場合には，ベルトやウォームギアなどを用いて上記ステッピングモータによるトルクを上記撮像装置１１４に伝達するとしてもよい。

ドーム型カバー１２２は，撮像装置１１４を雨風や埃などの外的要因から保護しつつ，撮像装置が被写体を撮像できるよう，透光性を有するカバーにより構成される。ドーム型カバー１２２の形状は，例えば半球状面であっても，半球状面と円筒状の曲面とが結合したものであってもよい。

ワイパー１２４は，保持環１２８に設けられ，ドーム型カバー１２２の外周面を払拭する。ワイパー１２４は，ブレードと，ホルダと，アームとを備える。ブレードは，ドーム型カバー１２２の付着物，例えば水滴や汚れを払拭するため，ドーム型カバー１２２の有する曲面に適合する払拭面を有する。ホルダは該ブレードと同様の形状からなり，ブレードを固定する。アームは，保持環１２８に設けられ，ワイパーパン方向駆動部１２６からの出力をブレードに伝達する

ワイパー駆動手段としてのワイパーパン方向駆動部１２６は，上記撮像装置パン方向駆動モータと同様に例えばステッピングモータで構成されるとしてもよい。保持環１２８は内周部に内ギアを備えており，該内ギアがワイパーパン方向駆動部１２６のモータギアと歯合している。したがって，ワイパーパン方向駆動部１２６がトルクを発生すれば，保持環１２８はそれを受けてパン方向に回転することができる。

ワイパーパン方向位置検出部１３０は，固定台部１１０および保持環１２８に設けられ，ワイパー１２４のパン方向位置を検出する。ワイパーパン方向位置検出部１３０は，撮像装置パン方向位置検出部１２１と同様に，例えばフォトインタラプトセンサで構成することで，保持環１２８およびワイパー１２４のパン方向現在位置を電気信号として検出することができる。

中央制御部１４０は，ベース板１１２上に設けることができる。中央制御部１４０は，雲台ユニット１００のワイパー動作や撮像装置１１４の回転動作などを制御する。

次に，図２を用いて，本実施形態による雲台ユニット１００を適用した雲台システム２００における信号の流れを説明する。雲台システム２００は，コントローラ２１０と，通信網２３０と，雲台１００とを含む。なお，図２では，雲台１００とコントローラ２１０とが分離構成された雲台システム２００を例示している。

コントローラ２１０は，操作部２１２と，第１Ａ／Ｄ変換機２１４と，ワイパースイッチ部２１６と，コントローラ制御部２１８と，第１シリアルインターフェース２２０とを含む。

コントローラ２１０は，ユーザにより入力された回転指示や撮像装置に関する各種指示などを検出し，これを第１Ａ／Ｄ変換機２１４に出力する。上記回転指示として例えば，撮像装置１１４のパン方向回転指示が挙げられる。操作部２１２は，スティックの傾斜方向および傾斜角度から上記回転指示を検出し，これを出力するジョイスティックであってもよい。第１Ａ／Ｄ変換機２１４は，上記操作部２１２が検出したアナログ信号である操作量の入力を受け，デジタル信号に変換し，コントローラ制御部２１８に出力する。

ワイパースイッチ部２１６は，ユーザによるワイパー動作指示を検出し，これをコントローラ制御部２１８に出力する。ワイパー動作指示とは，例えば上記ワイパー１２４をパン方向に回転させる指示であって，回転速度，払拭回数などは任意に設定することができる。

コントローラ制御部２１８は，第１Ａ／Ｄ変換機２１４およびワイパースイッチ部２１６からの入力を受け，上記回転指示やワイパー動作指示の各指示を第１シリアルインターフェース２２０に出力する。第１シリアルインターフェース２２０は，コントローラ制御部２１８から入力された上記各指示を通信網２３０を介して雲台ユニット１００に送信する。かかる構成によれば，クロックに同期して通信を行うクロック同期式通信や，スタートビットおよびストップビットを付加して通信を行う調歩同期式通信を行うことができる。

雲台ユニット１００の第２シリアルインターフェース２３２は，第１シリアルインターフェース２２０により送信された上記各指示を受信し，中央制御部１４０に出力する。

中央制御部１４０は，第２シリアルインターフェース２３２からの入力を受けて，該入力に基づいた信号をワイパーパン方向駆動部１２６または撮像装置パン方向駆動部１１８などに出力する。このような中央制御部１４０の詳細な動作については後述する。

撮像装置１１４は，中央制御部１４０に撮像装置１１４が内蔵する上記ズームレンズの焦点距離（画角）を伝達する。

撮像装置パン方向駆動部１１８は，増幅器と撮像装置パン方向駆動モータとを含み，中央制御部１４０からの入力を増幅器が増幅し，撮像装置パン方向駆動モータが該増幅された信号に基づいて負荷である撮像装置１１４をパン方向に回転させる。

撮像装置パン方向位置検出部１２１は，撮像装置１１４のパン方向位置を検出し，第２Ａ／Ｄ変換機２４４を介し中央制御部１４０に出力する。

ワイパーパン方向駆動部１２６は，増幅器と，ワイパーパン方向駆動モータとを含み，中央制御部１４０からの入力を増幅器が増幅すると，ワイパーパン方向駆動モータが該増幅された信号に基づいて負荷であるワイパー１２４をパン方向に回転させる。

ワイパーパン方向位置検出部１３０は，ワイパー１２４のパン方向位置を検出し，第３Ａ／Ｄ変換機２４６を介し中央制御部１４０に出力する。

次に本実施形態による雲台ユニットの動作を図３を用いて説明する。

図３は，図１に示した雲台ユニット１００のＡ−Ａ面における断面図である。図３では説明の都合上，撮像装置１１４と，ドーム型カバー１２２と，ワイパー１２４と，撮像視野３１０と，ワイパー駆動範囲３２０とを示している。

撮像視野３１０は，任意の時点で撮像装置１１４が映像を撮像できる範囲を意味しており，撮像装置１１４のパン方向位置と，撮像装置１１４が内蔵するレンズの焦点距離とに基づいて決定される。撮像装置１１４がパン方向に回転すれば，撮像視野３１０もそれに連動して変化する。また，レンズの焦点距離が短いほど撮像視野は広くなり，焦点距離が長いほど撮像視野は狭くなる。

このような撮像視野３１０にワイパー１２４が位置すると，撮像装置１１４が本来撮像しようとする映像の障害として撮像されてしまう。そこで，本実施形態において，ワイパー１２４にワイパー動作指示が入力されていない動作待機時は，ワイパー１２４を，図３に示したように撮像視野３１０に含まれない位置に配置する。

具体的には，撮像装置１１４のパン方向位置と，撮像装置１１４が内蔵するレンズの焦点距離との変化に基づいて，ワイパー１２４の動作待機位置を回転させることができる。ただし，撮像装置１１４が内蔵するレンズの焦点距離の変化を必ずしも用いる必要はない。任意のパン方向位置において，上記レンズの焦点距離が最も短い場合，すなわち撮像視野３１０が最も広い場合の撮像視野に含まれないようにワイパー１２４を配置しておけば，レンズの焦点距離がどのように変化しても該ワイパー１２４が撮像視野３１０に含まれることは無いからである。

一方，ワイパー１２４に動作指示が入力されると，撮像装置１１４の撮像視野３１０に含まれるドーム型カバー１２２の付着物を払拭しようとするため，ワイパー１２４は撮像視野３１０の全体を含むワイパー駆動範囲３２０をパン方向回転する。上記ワイパー１２４は，ワイパーパン方向駆動部１１８によりパン方向に３６０度回転可能であるが，上記ワイパー駆動範囲３２０は，そのうち撮像視野３１０の全体を含む所定範囲を指し，例えば撮像装置１１４のパン方向位置と，撮像装置１１４が内蔵するレンズの焦点距離とに基づいて決定される。

ここで，ワイパー１２４による払拭動作を高い応答性をもって実現させる方法として，ワイパー１２４のパン方向回転速度を速くする方法が挙げられる。しかし，上記ワイパー１２４の動作待機位置が撮像視野３１０に含まれていないものの，撮像視野３１０と離れていた場合，その離れていた度合いに応じて，上記動作指示が入力されてからワイパー１２４が撮像視野３１０に移動するまでの時間が必要となる。

そこで，ワイパー１２４を動作待機時に撮像視野３１０の外であって，当該撮像視野３１０に隣接する位置に配置し，ワイパー駆動範囲３２０を狭め，ワイパー１２４による払拭動作の応答性を向上させるとしてもよい。

図４は，このような動作を実現するための中央制御部１４０におけるデータ処理の流れを示したフローチャートである。

まず，中央制御部１４０は，撮像装置１１４のパン方向位置を読込む（Ｓ４１０）。撮像装置１１４のパン方向位置は，撮像装置パン方向位置検出部１２１により検出することができるが，撮像装置パン方向駆動部をステッピングモータで構成した場合，中央制御部１４０が撮像装置パン方向駆動部に出力したパルス数に基づいて把握することもできる。

続いて，中央制御部１４０は，撮像装置１１４が内蔵するレンズの焦点距離を読込む（Ｓ４１２）。上記焦点距離は，上記レンズの位置を例えばポテンショメータで検出することにより求めることができる。次に，ワイパー動作指示がワイパースイッチ部２１６に入力されているかを判断する（Ｓ４１４）。

上記判断結果，ワイパーに動作指示が入力されていると判断されると，中央制御部１４０はワイパー動作範囲３２０を計算する（Ｓ４１６）。該計算は，上記Ｓ４１０で読込まれたパン方向位置，Ｓ４１２で読込まれた焦点距離およびワイパーの現在位置に基づいて行われる。

次に，ワイパー１２４がワイパー動作範囲３２０を往復した回数を示すカウントを０に設定する（Ｓ４１８）。続いて，中央制御部１４０は，カウントがｎ回より大きいかを判断する（Ｓ４２０）。上記ｎ回のｎの値は，ワイパーパン方向駆動部１２６が，ワイパー１２４に上記ワイパー動作範囲３２０を往復させる回数である。該往復回数の具体的数値は，中央制御部１４０に設定されていても，ワイパースイッチ部２１６においてユーザが指定できるものとしてもよい。

上記Ｓ４２０の判断結果，カウントがｎ回より小さいと判断されると，中央制御部１４０はワイパーパン方向駆動部１２６に，ワイパー１２４をワイパー動作範囲３２０を一往復させるよう指示を出す（Ｓ４２２）。続いて，カウントを１加算し，上記Ｓ４２０の判断段階に戻る（Ｓ４２４）。

上記Ｓ４２０の判断結果，カウントがｎ回以上であると判断されると，ワイパーの回転動作を終了する。なお，ワイパー１２４を必ずしも往復動作させなくてもよく，片方向にのみ動作させることとしてもよい。これは，上記Ｓ４２２において，中央制御部１４０が，ワイパー１２４がワイパー動作範囲３２０を片方向にのみ動作するよう指示を出すことで実現することができる。同様に，ワイパー１２４をドーム型カバー１２２をパン方向に一周回転させることとしてもよい。

上記Ｓ４１４の判断結果，ワイパー動作指示がワイパースイッチ部２１６に入力されていないと判断されると，中央制御部１４０は，撮像装置１１４がパン方向に回転したかを判断する（Ｓ４２６）。該判断は，前回Ｓ４１０で読み込んだ撮像装置１１４のパン方向位置と，今回Ｓ４１０で読み込んだ撮像装置１１４のパン方向位置との差異の有無に基づいてすることができる。または，前回のＳ４２６の判断以降に，撮像装置のパン方向回転指示を出力したかに基づいて判断してもよい。Ｓ４２６において撮像装置１１４がパン方向に回転してないと判断されると，ワイパー１２４を動作させることなく終了する。

上記Ｓ４２６の判断結果，撮像装置１１４がパン方向に回転したと判断されると，中央制御部１４０は，Ｓ４１０で読み込まれた撮像装置１１４のパン方向位置およびＳ４１２で読み込まれた焦点距離に基づいて，撮像視野３１０の外であって，撮像視野３１０に隣接するワイパー待機位置を計算する（Ｓ４２８）。ここで，撮像視野３１０に隣接するワイパー待機位置を，例えば撮像視野のパン方向の画角と５度隔てた位置とすることができる。

最後に，ワイパー１２４をＳ４２８で計算されたワイパー待機位置に移動させ（Ｓ４３０）終了する。

なお，本フローチャートでは，ワイパー動作待機時において，撮像装置１１４の焦点距離が変化しても，ワイパー１２４が動作しないような構成を例にとって説明したが，Ｓ４２６で撮像装置１１４の焦点距離が変化したかを判断して，その後のステップに反映させることもできる。

以上，添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが，本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載された範疇内において，各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり，それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば，ドーム型カバーをチルト方向に払拭するワイパーを備える雲台ユニットであっても，上述した実施例と同様に。撮像装置が映像を撮像する際の障害とならないような位置にワイパーを配置する構成を適用することができる。

また，本明細書の中央制御部におけるデータ処理の各ステップは，必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はなく，並列的あるいは個別に実行される処理（例えば，並列処理あるいはオブジェクトによる処理。）も含むとしても良い。

本発明は，雲台ユニットに適用可能であり，特にワイパー駆動手段を有する雲台ユニットに適用可能である。

本実施形態による雲台ユニットの構成を示す説明図である。本実施形態による雲台ユニットを用いた雲台システムの信号の流れを説明するブロック図である。本実施形態による雲台ユニットの動作を説明する外観図である。本実施形態による雲台ユニットの中央制御部におけるデータ処理の流れを示したフローチャートである。

符号の説明

１００雲台ユニット
１１０固定台部
１１２ベース板
１１４撮像装置
１１６撮像装置支持部
１１８撮像装置パン方向駆動部
１２０撮像装置チルト方向駆動部
１２１撮像装置パン方向位置検出部
１２２ドーム型カバー
１２４ワイパー
１２６ワイパーパン方向駆動部
１２８保持環
１３０ワイパーパン方向位置検出部
１４０中央制御部

Claims

撮像装置と；
前記撮像装置を少なくともパン方向に回転させる撮像装置駆動部と；
前記撮像装置を覆うドーム型カバーと；
前記ドーム型カバーの外周面に適合する払拭面を有する略弧状のワイパーと；
前記ドーム型カバーの外周面が払拭されるように，前記ワイパーを前記外周面に沿ってパン方向に回転させるワイパー駆動手段と；
を備え，
前記ワイパー駆動手段は，前記ワイパーの動作待機時には，前記ワイパーを前記撮像装置の撮像視野に含まれない位置に配置することを特徴とする，雲台ユニット。
前記ワイパー駆動手段は，前記ワイパーの動作待機時には，前記ワイパーを前記撮像装置の撮像視野に含まれず，当該撮像視野に隣接する位置に配置することを特徴とする，請求項１に記載の雲台ユニット。
前記雲台ユニットは，前記撮像装置のパン方向位置を検出する検出手段をさらに備え，
前記ワイパー駆動手段は，前記検出手段により検出された前記撮像装置のパン方向位置に基づいて，前記ワイパーの位置を制御することを特徴とする，請求項２に記載の雲台ユニット。
前記ワイパー駆動手段は，前記撮像装置のパン方向位置および前記撮像装置の焦点距離に基づいて，前記ワイパーの位置を制御することを特徴とする，請求項３に記載の雲台ユニット。