JP2018163514A - 自律走行システム - Google Patents

Abstract

【課題】基準局での測位に基づく測位補正情報を用いて移動局で位置情報を取得する自律走行システムにおいて、通信のための構成を簡素化し、ユーザにとって利用し易いものにする。【解決手段】自律走行システムは、通信端末によって予め設定された経路に沿ってトラクタ１を自律走行させる。トラクタ１は、当該トラクタ１を自律走行させる制御部４と、衛星１０５，１０５，・・・から受信した電波に基づいて測位情報を取得する測位情報取得部５２と、無線通信端末４６と通信を行う第１近距離無線通信部５１と、を備える。無線通信端末４６は、前記経路を生成する経路生成部と、配信サーバ８５から測位補正情報を取得して、当該測位補正情報を第１近距離無線通信部５１に送信する。【選択図】図３

Description

本発明は、自律走行システムに関する。

従来より、移動局が衛星から受信した電波に基づいて測位情報を取得するとともに、位置が既知の基準局が同様に測位情報を取得し、基準局の測位情報に基づいて生成された測位補正情報を移動局側で受信し、移動局側で測位情報と測位補正情報とを用いて測位解を求めることで、高い精度で移動局の位置情報を取得する技術が公知となっている。特許文献１は、この種の測位を可能とするためのネットワーク型ＲＴＫ−ＧＮＳＳ技術を開示する。

特許文献１は、移動局の位置情報を高い精度で取得するために、ネットワーク型ＲＴＫ−ＧＮＳＳ技術の中でも、ＶＲＳ（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｔａｔｉｏｎ）と呼ばれる仮想基準点方式を用いることを開示している。この特許文献１の構成では、移動局側では、単独測位による測位情報を携帯電話でＶＲＳ制御センターに送り、ＶＲＳ制御センターは、電子基準点と移動局から送られてきたデータを処理して補正情報を算出する。この補正情報は、携帯電話を介して移動局に送信され、移動局においてＲＴＫ−ＧＰＳによる測位解を求めるために用いられる。特許文献１は、これによって、移動局のそばにあたかも基準局があるような状態を作りだし、高精度な測位が可能となるとする。

特開２００８−３０４２号公報

特許文献１に記載されているように、基準局の測位情報に基づく測位補正情報を移動局がネットワークを介して取得する方法は、予め設定された経路に沿って移動局としての作業車両を走行させる自律走行システムにも適用可能であり、この場合、自律走行システムのユーザが基準局を独自に設置しなくて良い点で有利と考えられる。しかし、上記特許文献１の構成を自律走行システムに適用した場合、作業車両に自律走行を行わせるに際して、走行開始・終了等の指示信号を当該作業車両に送信するために用いる無線通信端末とは別に、測位補正情報を受信するための端末を用意する必要があり、通信システムが煩雑となるとともに通信費が嵩んでしまう点で改善の余地があった。

本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、基準局での測位に基づく測位補正情報を用いて移動局で位置情報を取得する自律走行システムにおいて、通信のための構成を簡素化し、ユーザにとって利用し易いものにすることにある。

課題を解決するための手段及び効果

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。

本発明の観点によれば、以下の構成の自律走行システムが提供される。即ち、この自律走行システムは、予め設定された経路に沿って作業車両を自律走行させる。前記作業車両は、当該作業車両を自律走行させる自律走行制御部と、衛星から受信した電波に基づいて測位情報を取得する測位情報取得部と、通信端末と通信を行う第１通信部と、を備える。前記通信端末は、前記経路を生成する経路生成部と、前記第１通信部と通信を行う第２通信部と、配信サーバから測位補正情報を取得する測位補正情報取得部と、を備える。前記通信端末は、前記測位補正情報取得部が取得した前記測位補正情報を、前記第２通信部を介して前記第１通信部に送信する。

これにより、作業車両側で測位補正情報を取得するための端末を別途に用意しなくても、通信端末を介して配信サーバからの測位補正情報を作業車両に送信することが可能となる。よって、通信のための構成を簡素化でき、ユーザにとって利用し易いものとなる。

前記の自律走行システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記通信端末は、前記測位補正情報取得部が前記測位補正情報を取得する対象の基準局を選択可能な選択部を備える。前記測位補正情報取得部は、前記選択部により選択された基準局である選択基準局に関する前記測位補正情報を前記配信サーバから取得する。前記通信端末は、前記選択基準局の識別情報を前記第２通信部を介して前記第１通信部に送信する。

これにより、トラクタは、通信端末と通信することで位置情報を取得するべき対象の基準局を特定することができ、様々な処理に活用することができる。

前記の自律走行システムにおいては、前記選択部により前記選択基準局が変更された場合に、前記通信端末は、変更後の選択基準局の識別情報を前記第２通信部を介して前記第１通信部に送信することが好ましい。

これにより、測位補正情報を取得する対象としての選択基準局を通信端末側で変更した場合に、それに連動して、作業車両側でも、変更後の選択基準局を特定することができる。

前記の自律走行システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記通信端末は、圃場記憶部と、表示制御部と、を備える。前記圃場記憶部は、前記作業車両を自律走行させる１又は複数の圃場の位置を、前記測位情報取得部を用いて取得した位置情報に基づいて登録可能であるとともに、前記登録時に前記測位情報取得部が使用した前記測位補正情報に係る基準局の識別情報を対応付けて記憶可能である。前記表示制御部は、前記圃場記憶部に登録された圃場を表示部に表示する。前記表示制御部は、前記選択基準局と同一の基準局に対応付けられた圃場と、前記選択基準局とは異なる基準局に対応付けられた圃場と、を異なる態様で表示する。

これにより、ユーザが、選択基準局を用いて登録された圃場であるか否かを視覚的に把握することができる。

本発明の一実施形態に係る自律走行システムに備えられるロボットトラクタの全体的な構成を示す側面図。 ロボットトラクタの平面図。 移動局としてのロボットトラクタ、及び電子基準局の主要な構成を示すブロック図。 無線通信端末の構成を示す平面図。 無線通信端末の主要な構成を示すブロック図。 ロボットトラクタに自律走行を開始させるために、無線通信端末側、及びロボットトラクタ側で行われる処理を説明するフローチャート。 無線通信端末のディスプレイに表示される圃場選択画面の一例を示す図。

次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。以下では、図面の各図において同一の部材には同一の符号を付し、重複する説明を省略することがある。また、同一の符号に対応する部材等の名称が、簡略的に言い換えられたり、上位概念又は下位概念の名称で言い換えられたりすることがある。

本発明は、例えば下記の実施形態に示すように、予め定められた圃場内で１台又は複数台の作業車両を走行させて、圃場内における農作業の全部又は一部を実行させるときに、作業車両を自律的に走行させる自律走行システムに適用される。本実施形態では、作業車両としてトラクタを例に説明するが、作業車両としては、トラクタの他、田植機、コンバイン、土木・建設作業装置、除雪車等、乗用型作業機に加え、歩行型作業機も含まれる。本明細書において自律走行とは、トラクタが備える制御部（ＥＣＵ）によりトラクタが備える走行に関する構成が制御されて予め定められた経路に沿ってトラクタが走行することを意味し、自律作業とは、トラクタが備える制御部によりトラクタが備える作業に関する構成が制御されて、予め定められた経路に沿ってトラクタが作業を行うことを意味する。これに対して、手動走行・手動作業とは、トラクタが備える各構成がユーザにより操作され、走行・作業が行われることを意味する。

以下の説明では、自律走行・自律作業されるトラクタを「無人（の）トラクタ」又は「ロボットトラクタ」と称することがあり、手動走行・手動作業されるトラクタを「有人（の）トラクタ」と称することがある。圃場内において農作業の一部が無人トラクタにより実行される場合、残りの農作業は有人トラクタにより実行される。単一の圃場における農作業を無人トラクタ及び有人トラクタで実行することを、農作業の協調作業、追従作業、随伴作業等と称することがある。本明細書において無人トラクタと有人トラクタの違いは、ユーザによる操作の有無であり、各構成は基本的に共通であるものとする。即ち、無人トラクタであってもユーザが搭乗（乗車）して操作することが可能であり（即ち、有人トラクタとして使用することができ）、あるいは有人トラクタであってもユーザが降車して自律走行・自律作業させることが可能である（即ち、無人トラクタとして使用することができる）。なお、農作業の協調作業としては、「単一の圃場における農作業を無人車両及び有人車両で実行すること」に加え、「隣接する圃場等の異なる圃場における農作業を同時期に無人車両及び有人車両が実行すること」が含まれていてもよい。

次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る自律走行システム１００に備えられるロボットトラクタ１の全体的な構成を示す側面図である。図２は、ロボットトラクタ１の平面図である。図３は、移動局としてのロボットトラクタ１、及び電子基準局７０の主要な構成を示すブロック図である。

本発明の一実施形態に係る自律走行システム１００は、図１等に示すロボットトラクタ（作業車両）１が、ネットワーク型ＲＴＫ−ＧＮＳＳ技術を利用して測位することにより位置情報を取得し、予め設定された経路に沿ってトラクタ１を自律的に走行させるものである。

移動局であるトラクタ１は、衛星１０５から受信した電波に基づいて自らの測位情報を取得するとともに、通信ネットワークを介して、図３に示す電子基準局７０での測位情報により生成された測位補正情報をリアルタイムで受信する。本実施形態では、トラクタ１において測位した測位情報と、受信した測位補正情報と、を用いて、測位解をリアルタイムで求めることができる。

図１に示すように、ロボットトラクタ１は、無線通信端末（通信端末）４６との間で近距離無線通信網を介して無線通信を行うことにより操作される。ユーザが無線通信端末４６を操作して、当該トラクタ１の制御部４との間で信号のやり取りを適宜行うことにより、トラクタ１を自律走行・自律作業させることができる。

トラクタ１は、圃場内を自律走行することが可能な走行機体２を備える。走行機体２には、図１及び図２に示す作業機３が着脱可能に取り付けられている。この作業機３としては、例えば、耕耘機、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等の種々の作業機があり、これらの中から必要に応じて所望の作業機３を選択して走行機体２に装着することができる。走行機体２は、装着された作業機３の高さ及び姿勢を変更可能に構成されている。

トラクタ１の構成について、図１及び２を参照してより詳細に説明する。トラクタ１の走行機体２は、図１に示すように、その前部が左右１対の前輪７，７で支持され、その後部が左右１対の後輪８，８で支持されている。

走行機体２の前部にはボンネット９が配置されている。このボンネット９内には、トラクタ１の駆動源であるエンジン１０等が収容されている。このエンジン１０は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成してもよい。また、駆動源としては、エンジン１０に加えて、又はこれに代えて、電気モータを使用してもよい。

ボンネット９の後方には、ユーザが搭乗するためのキャビン１１が配置されている。このキャビン１１の内部には、ユーザが操向操作するためのステアリングハンドル１２と、ユーザが着座可能な座席１３と、各種の操作を行うための様々な操作装置と、が主として設けられている。ただし、移動局としての作業車両は、キャビン１１付きのものに限るものではなく、キャビンを備えないものであってもよい。

上記の操作装置としては、図２に示すモニタ装置１４、スロットルレバー１５、主変速レバー２７、複数の油圧操作レバー１６、ＰＴＯスイッチ１７、ＰＴＯ変速レバー１８、副変速レバー１９、及び作業機昇降スイッチ２８等を例として挙げることができる。これらの操作装置は、座席１３の近傍、又はステアリングハンドル１２の近傍に配置されている。

モニタ装置１４は、トラクタ１の様々な情報を表示可能に構成されている。スロットルレバー１５は、エンジン１０の出力回転数を設定するための操作具である。主変速レバー２７は、トラクタ１の走行速度を無段階で変更するための操作具である。油圧操作レバー１６は、図略の油圧外部取出バルブを切換操作するための操作具である。ＰＴＯスイッチ１７は、トランスミッション２２の後端から突出した図略のＰＴＯ軸（動力取出軸）への動力の伝達／遮断を切換操作するための操作具である。即ち、ＰＴＯスイッチ１７がＯＮ状態であるときＰＴＯ軸に動力が伝達されてＰＴＯ軸が回転し、作業機３が駆動される一方、ＰＴＯスイッチ１７がＯＦＦ状態であるときＰＴＯ軸への動力が遮断されてＰＴＯ軸が回転せず、作業機３が停止される。ＰＴＯ変速レバー１８は、作業機３に入力される動力の変更操作を行うものであり、具体的にはＰＴＯ軸の回転速度の変速操作を行うための操作具である。副変速レバー１９は、トランスミッション２２内の走行副変速ギヤ機構の変速比を切り換えるための操作具である。作業機昇降スイッチ２８は、走行機体２に装着された作業機３の高さを所定範囲内で昇降操作するための操作具である。

図１に示すように、走行機体２の下部には、トラクタ１のシャーシ２０が設けられている。当該シャーシ２０は、機体フレーム２１、トランスミッション２２、フロントアクスル２３、及びリアアクスル２４等から構成されている。

機体フレーム２１は、トラクタ１の前部における支持部材であって、直接、又は防振部材等を介してエンジン１０を支持している。トランスミッション２２は、エンジン１０からの動力を変化させてフロントアクスル２３及びリアアクスル２４に伝達する。フロントアクスル２３は、トランスミッション２２から入力された動力を前輪７に伝達するように構成されている。リアアクスル２４は、トランスミッション２２から入力された動力を後輪８に伝達するように構成されている。

図３に示すように、トラクタ１は、走行機体２の動作（前進、後進、停止及び旋回等）並びに作業機３の動作（昇降、駆動及び停止等）を制御するための制御部（自律走行制御部）４を備える。制御部４は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えて構成されており、ＣＰＵは、各種プログラム等をＲＯＭから読み出して実行することができる。制御部４には、トラクタ１が備える各構成（例えば、エンジン１０等）を制御するためのコントローラ、及び他の無線通信機器と無線通信するための無線通信機等がそれぞれ、データバス５８等によって電気的に接続されている。データバス５８は、例えば公知のＣＡＮ規格のものを用いることができる。

上記のコントローラとして、トラクタ１は少なくとも、エンジンコントローラ４１、車速コントローラ４２、操向コントローラ４３及び昇降コントローラ４４を備える。それぞれのコントローラは、制御部４からの電気信号に応じて、トラクタ１の各構成を制御することができる。

エンジンコントローラ４１は、エンジン１０の回転数等を制御するものである。エンジンコントローラ４１は、エンジン１０に設けられる燃料噴射装置としてのコモンレール装置（図略）と電気的に接続されている。コモンレール装置は、エンジン１０の各気筒に燃料を噴射するものである。この場合、エンジン１０の各気筒に対するインジェクタの燃料噴射バルブが開閉制御されることによって、燃料供給ポンプによって燃料タンクからコモンレール装置に圧送された高圧の燃料が各インジェクタからエンジン１０の各気筒に噴射され、各インジェクタから供給される燃料の噴射圧力、噴射時期、噴射期間（噴射量）が高精度にコントロールされる。エンジンコントローラ４１は、コモンレール装置を制御することで、例えばエンジン１０への燃料の供給を停止させ、エンジン１０の駆動を停止させることができる。

車速コントローラ４２は、トラクタ１の車速を制御するものである。具体的には、トランスミッション２２には、例えば可動斜板式の油圧式無段変速装置（図略）が設けられている。車速コントローラ４２は、油圧式無段変速装置の斜板の角度をアクチュエータによって変更することで、トランスミッション２２の変速比を変更し、所望の速度を実現することができる。

操向コントローラ４３は、ステアリングハンドル１２の回動角度を制御するものである。具体的には、ステアリングハンドル１２の回転軸（ステアリングシャフト）の中途部には、操向アクチュエータ（図略）が設けられている。この構成で、予め定められた経路をトラクタ１が（無人トラクタとして）走行する場合、制御部４は、当該経路に沿ってトラクタ１が走行するようにステアリングハンドル１２の適切な回動角度を計算し、得られた回動角度となるように操向コントローラ４３に制御信号を出力する。操向コントローラ４３は、制御部４から入力された制御信号に基づいて操向アクチュエータを駆動し、ステアリングハンドル１２の回動角度を制御する。なお、操向コントローラはステアリングハンドル１２の回動角度を調整するものではなくトラクタ１の前輪７の操舵角を調整するものであってもよく、その場合、旋回走行を行ったとしてもステアリングハンドル１２は回転しない。

昇降コントローラ４４は、作業機３の昇降を制御するものである。具体的には、トラクタ１は、作業機３を走行機体２に連結している３点リンク機構の近傍に、油圧シリンダ等からなる昇降アクチュエータ（図略）を備えている。この構成で、昇降コントローラ４４は、制御部４から入力された制御信号に基づいて昇降アクチュエータを駆動して作業機３を適宜に昇降動作させることにより、所望の高さで作業機３により農作業を行わせることができる。この制御により、作業機３を、退避高さ（農作業を行わない高さ）及び作業高さ（農作業を行う高さ）等の所望の高さで支持することができる。

なお、上述した複数のコントローラ４１，４２，４３，４４は、制御部４から入力される信号に基づいてエンジン１０等の各部を制御していることから、制御部４が実質的に各部を制御していると把握することができる。

上述のような制御部４を備えるトラクタ１は、ユーザがキャビン１１内に搭乗して各種操作をすることにより、当該制御部４によりトラクタ１の各部（走行機体２、作業機３等）を制御して、圃場内を走行しながら農作業を行うことができるように構成されている。加えて、本実施形態のトラクタ１は、ユーザがトラクタ１に搭乗しなくても、無線通信端末４６により出力される所定の制御信号に基づいて自律走行及び自律作業をさせることが可能となっている。

次に、自律走行を可能とするためにトラクタ１が備える構成について、より詳細に説明する。具体的には、本実施形態のトラクタ１は、図３等に示すように、測位用アンテナ６、測位情報取得部５２、無線通信用アンテナ４８、第１近距離無線通信部（第１通信部）５１、カメラ５６、慣性計測装置（ＩＭＵ）５４、及び記憶部５５等を備える。

測位用アンテナ６は、衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を構成する衛星１０５，１０５，・・・からの電波を受信するものである。本実施形態では、ＧＮＳＳとして全地球測位システム（ＧＰＳ）が用いられているが、他のＧＮＳＳを用いてもよい。図１に示すように、測位用アンテナ６は、トラクタ１のキャビン１１のルーフ２６の上面に取り付けられている。測位用アンテナ６で受信された電波は、測位情報取得部５２に入力される。

測位情報取得部５２は、衛星１０５，１０５，・・・から測位用アンテナ６が受信した電波に基づいて、移動局（トラクタ１）の測位情報を取得する。より詳細には、測位情報取得部５２は、電波を受信した衛星１０５のそれぞれについて、衛星１０５から測位用アンテナ６までの擬似距離と、電波が測位用アンテナ６に到達したときの搬送波位相と、を取得する。この擬似距離は、衛星１０５の内部時計と、測位情報取得部５２の内部時計と、を用いて計測された信号伝搬時間に光速を乗じることにより得られる。また、搬送波位相は、測位用アンテナ６で受信された搬送波の位相と、測位情報取得部５２の内部発振器が出力する位相と、の差を測定することにより得られる。

加えて、測位情報取得部５２は、位置が既知の電子基準局７０で電波を受信した前記衛星１０５から電子基準局７０までの擬似距離と、電子基準局７０に到達したときの搬送波位相と、に基づいて生成された測位補正情報を、配信サーバ８５からインターネット及び無線通信端末４６を介して時々刻々と取得する。なお、電子基準局７０の構成については、後に説明する。

測位情報取得部５２は、移動局（トラクタ１）で得られた観測値である測位情報と、電子基準局７０で得られた観測値を反映したものである測位補正情報と、を用いて、移動局と電子基準局７０との間の基線解を継続的に算出することにより、自局の測位解（位置情報）を求める。

より詳細には、測位情報取得部５２は、配信サーバ８５からインターネット及び無線通信端末４６を介して取得された測位補正情報を、トラクタ１と電子基準局７０との間の距離と、電子基準局７０での測位補正情報の取得からトラクタ１での計算への適用までのタイムラグと、を考慮した修正測位補正情報に変換する。測位情報取得部５２は、この修正測位補正情報を用いながら公知のＲＴＫ法による計算を行うことにより、移動局としてのトラクタ１と、電子基準局７０と、の間の基線解を連続的に算出する。これにより、トラクタ１の位置である測位解がリアルタイムで求められる。

このように、本実施形態の自律走行システム１００は、通常の単独測位よりも著しく高い精度で、移動を続けるトラクタ１の位置を取得することができる。測位情報取得部５２で取得されたトラクタ１の位置情報は、記憶部５５に記憶されるとともに、適時に記憶部５５から読み出されて制御部４に入力されて、自律走行に利用される。

無線通信用アンテナ４８は、ユーザが使用する無線通信端末４６との通信に用いられるアンテナである。本実施形態では、トラクタ１と無線通信端末４６との通信に無線ＬＡＮを採用しているが、無線通信の方式はこれに限定されない。図１に示すように、無線通信用アンテナ４８は、トラクタ１のキャビン１１が備えるルーフ２６の上面に配置されている。無線通信用アンテナ４８で受信した無線通信端末４６からの信号は、図３に示す第１近距離無線通信部５１で信号処理された後、データバス５８に送信されることにより、制御部４等に入力される。また、制御部４等から無線通信端末４６に送信する信号は、第１近距離無線通信部５１で信号処理された後、無線通信用アンテナ４８から送信されて無線通信端末４６で受信される。

第１近距離無線通信部５１は、無線通信用アンテナ４８で受信された無線通信端末４６からの信号を復調処理して、データバス５８に出力する。これにより、無線通信端末４６をユーザが操作したことに伴う信号等が制御部４に入力されて、トラクタ１の各部を制御するのに用いられる。

カメラ５６は、トラクタ１の周辺の環境を撮影するものである。図１及び図２には示していないが、カメラ５６はトラクタ１のルーフ２６に取り付けられている。カメラ５６で撮影された映像データは、第１近距離無線通信部５１で変調処理された後、無線通信用アンテナ４８から送信され、無線通信端末４６で受信される。この受信された映像データに基づいて、無線通信端末４６の表示制御部３１により表示用データが生成され、当該表示用データに基づいて、カメラ５６で撮影された映像がディスプレイ３７に表示される（図４及び図５を参照）。

記憶部５５は、トラクタ１を自律走行させるために予め設定された経路を記憶したり、トラクタ１（厳密には、測位用アンテナ６）の位置情報を記憶したり、ＲＴＫ−ＧＮＳＳ測位に用いられる電子基準局７０の情報を記憶したりするメモリである。

慣性計測装置５４は、トラクタ１の走行機体２の姿勢及び加速度を特定することが可能なセンサユニットである。具体的には、慣性計測装置５４は、互いに直交する第１軸、第２軸、及び第３軸のそれぞれに対して、角速度センサと加速度センサとを取り付けたセンサ群である。慣性計測装置５４は、第１軸が走行機体２のロール回転軸に対応し、第２軸が走行機体２のピッチ回転軸に対応し、第３軸が走行機体２のヨー回転軸に対応するように、走行機体２の重心位置に設けられる。

慣性計測装置５４で取得された走行機体２の姿勢変化及び加速度に関する情報を用いて公知の慣性航法演算を行うことにより、衛星１０５，１０５，・・・からの電波が一時的に途切れる等して測位解を求められなくなった場合にも、その間のトラクタ１の位置の推移を補間することができる。

次に、移動局としてのトラクタ１と通信を行う配信サーバ８５、及びこの配信サーバ８５を経由してトラクタ１に自局の測位情報（衛星１０５から受信した電波の観測データ）を送信する電子基準局７０について、詳細に説明する。

電子基準局７０、収集サーバ８０及び配信サーバ８５は、本実施形態の自律走行システム１００で測位のために利用されるネットワーク型ＲＴＫ−ＧＮＳＳ技術の一部を構成するものである。電子基準局７０、収集サーバ８０及び配信サーバ８５は、何れもインターネットに接続されている。

電子基準局７０は、測量等に利用するための公的な社会基盤として広域に設置された基準点ネットワークを構成するものである。それぞれの電子基準局７０は、精密に測量されて位置が既知となっている場所に設置され、衛星１０５，１０５，・・・からの電波を継続的に受信している。それぞれの電子基準局７０において衛星１０５，１０５，・・・から受信した電波の観測値は、収集サーバ８０で取りまとめられた後、情報配信サービス事業者等が運営する配信サーバ８５に送信される。配信サーバ８５は、受信した観測値に対して処理を行うことで測位補正情報を生成し、この測位補正情報を配信サーバ８５からサービス利用者にリアルタイムで配信する。

電子基準局７０は、図３に示すように、測位用アンテナ７１と、測位情報取得部７２と、を主として備える。

測位用アンテナ７１は、トラクタ１が備える測位用アンテナ６と実質的に同様の構成であり、衛星１０５，１０５，・・・からの電波を受信することができる。

測位情報取得部７２は、衛星１０５，１０５，・・・から受信した電波に基づいて電子基準局７０の測位情報を取得する。より詳細には、測位情報取得部７２は、電波を受信した衛星１０５のそれぞれについて、当該衛星１０５から測位用アンテナ７１までの擬似距離と、電波が測位用アンテナ７１に到達したときの搬送波位相と、を取得する。疑似距離及び搬送波位相は、トラクタ１が備える測位情報取得部５２の場合と全く同様に求めることができる。

電子基準局７０において取得された測位情報は、インターネットを介して収集サーバ８０に送信される。

収集サーバ８０は、多数の電子基準局７０で得られた測位情報を、インターネットを介して受信し、データベースに蓄積する。収集サーバ８０は、電子基準局７０の運営機関と契約した情報配信サービス事業者が管理する配信サーバ８５に対し、収集した測位情報の全部又は一部を、インターネットを介してリアルタイムで送信する。

配信サーバ８５は、測位補正情報生成部８６を備える。この測位補正情報生成部８６は、配信サーバ８５がインターネットを介して収集サーバ８０から受信した電子基準局７０の測位情報に基づいて、サービス利用者に配信するための測位補正情報を生成する。

なお、本実施形態では、測位補正情報生成部８６が生成する測位補正情報は、電子基準局７０の位置座標の他、測位情報取得部７２で取得された擬似距離、及び搬送波位相そのものとしているが、これに代えて、測位情報取得部７２で取得された擬似距離を適宜補正した補正擬似距離、及び、測位情報取得部７２で取得された搬送波位相を適宜補正した補正搬送波位相を、測位補正情報としてもよい。また、測位補正情報には、擬似距離及び搬送波位相の作成時に使用した放送暦の情報が含められてもよい。

配信サーバ８５は、測位補正情報生成部８６が生成する測位補正情報を、サービス利用者に対し、インターネットを介して送信する。

なお、ＲＴＫ−ＧＮＳＳを用いた測位は、移動局と基準局との距離が物理的に近くなる程、測位結果の精度が向上する。このことを考慮して、本実施形態の配信サーバ８５は、利用地域等を考慮してサービス利用者側が選択した電子基準局７０に基づく測位補正情報を配信するように構成されている。また、サービス利用者は、インターネットを介して配信サーバ８５に指示することにより、電子基準局７０の選択を任意のタイミングで変更することができる。

次に、無線通信端末４６の構成について、図４及び図５を参照して詳細に説明する。図４は、無線通信端末４６の構成を示す平面図である。図５は、無線通信端末４６の主要な構成を示すブロック図である。

無線通信端末４６は、図４に示すように、タブレット型のコンピュータとして構成される。ユーザは、無線通信端末４６のディスプレイ（表示部）３７に表示された情報（例えば、ロボットトラクタ１に取り付けられた各種センサからの情報）を参照して確認することができる。また、ユーザは、ディスプレイ３７の近傍に配置されたハードウェアキー３８、及びディスプレイ３７を覆うように配置されたタッチパネル３９等を操作して、トラクタ１の制御部４に、トラクタ１を制御するための制御信号を送信することができる。ここで、無線通信端末４６が制御部４に出力する制御信号としては、自律走行・自律作業の経路に関する信号や自律走行・自律作業の開始信号、緊急停止信号、一時停止信号及び一時停止後の再開信号等が考えられるが、これに限定されない。

なお、無線通信端末４６はタブレット型のコンピュータに限るものではなく、これに代えて、例えばノート型のコンピュータで構成することも可能である。或いは、例えばトラクタ１と協調作業を行う有人側のトラクタに搭載されるモニタ装置１４を無線通信端末とすることもできる。

図５に示すように、無線通信端末４６は、上述したディスプレイ３７、ハードウェアキー３８、及びタッチパネル３９の他、主要な構成として、表示制御部３１、経路生成部６１、圃場取得部３３、携帯電話用アンテナ６９、携帯電話通信部６４、測位補正情報取得部６３、無線通信用アンテナ６８、第２近距離無線通信部（第２通信部）６２、選択部６７、及び記憶部３２等を備えている。

具体的には、上述のとおり無線通信端末４６はコンピュータとして構成されており、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えている。また、この無線通信端末４６には、トラクタ１を制御するための制御アプリケーションが予めインストールされている。そして、上記したハードウェア及びソフトウェアの協働により、無線通信端末４６を、表示制御部３１、経路生成部６１、圃場取得部３３、携帯電話通信部６４、測位補正情報取得部６３、第２近距離無線通信部６２、選択部６７、及び記憶部３２等として動作させることができる。

表示制御部３１は、ディスプレイ３７に表示する表示用データを生成し、表示画面を適宜に切り換えて表示する制御を行うものである。表示制御部３１は、例えばトラクタ１を自律走行させるために予め生成する経路の設定に必要な各種情報を入力するための入力画面等を表示することが可能である。また、表示制御部３１は、トラクタ１にこれから自律走行を開始させるときに、予め登録された圃場の中から１の圃場をユーザに選択させるための図７に示すような圃場選択画面９０をディスプレイ３７に表示することができる。

図５に示す経路生成部６１は、トラクタ１を自律走行させる経路を生成するものである。経路生成部６１は、経路の生成に必要な各種情報が設定され、所定の操作がされた場合に、農作業が行われる直線又は折れ線状の経路と、走行機体２の旋回操作が行われる円弧状の経路と、を交互に繋いだ経路を計算により生成する。生成された経路は記憶部３２に記憶されるとともに、適宜のタイミングでトラクタ１に送信される。

圃場取得部３３は、例えばトラクタ１を圃場の外周に沿って１回り周回させたときの位置の推移を記録することで、圃場の位置及び形状を取得するものである。このとき、圃場の位置及び形状を高精度で得るために、トラクタ１の位置は、適宜の電子基準局７０が選択された上で、上述のネットワーク型ＲＴＫ−ＧＮＳＳ測位によって取得される。圃場取得部３３で取得した圃場の位置及び形状は、記憶部３２に記憶される。詳細は後述するが、本実施形態の記憶部３２は、その記憶領域の一部（圃場記憶部３２０）を、記憶の仮想的な単位であるページを用いて管理する構成となっている。各ページ３２１，３２２，３２３，・・・は、圃場取得部３３で登録された圃場Ａ，Ｂ，Ｃ・・・のうちの１つに対応付けられている。

記憶部３２は、不揮発性のメモリ（例えば、フラッシュＲＯＭ）を含んで構成されており、登録された圃場の位置情報、生成（設定）された経路の情報、及び、ＲＴＫ−ＧＮＳＳのために選択された電子基準局７０の情報等を記憶することができる。

記憶部３２の対象基準局ＩＤ記憶部６６は、後述する選択部６７により選択された電子基準局７０の識別情報（ＩＤ）を記憶する。別の言い方をすれば、対象基準局ＩＤ記憶部６６は、無線通信端末４６が現在配信を受けている測位補正情報の起源となる観測データ（測位データ）を観測している電子基準局７０の識別情報を記憶する。この識別情報としては、例えば、公知の電子基準点番号や基準点コードが考えられるが、情報配信サービス事業者が独自に付与した識別情報を用いることもできる。

また、記憶部３２の一部である圃場記憶部３２０は、上述の圃場取得部３３で圃場の位置を取得したときに測位情報取得部５２が使用していた測位補正情報に係る電子基準局７０の識別情報を、その圃場と対応付けて記憶する。具体的には、圃場記憶部３２０は、圃場取得部３３で登録された圃場Ａ，Ｂ，Ｃ・・・を、圃場管理ページ３２１，３２２，３２３，・・・のそれぞれに記憶するとともに、各ページにおいて、当該圃場の位置を取得（計算）するために測位補正情報の提供を受けていた電子基準局７０の識別情報を記憶する。このように、圃場記憶部３２０は、各圃場の情報を、圃場管理ページ３２１，３２２，３２３を単位として管理することにより、登録している圃場の追加、削除、及びトラクタ１を自律走行させる圃場の切替等を容易に行うことができる。

携帯電話用アンテナ６９は、測位補正情報を取得するためのアンテナであり、インターネットに接続された図略の携帯電話基地局と無線によりデータ通信を行うことができる。

携帯電話通信部６４は、携帯電話用アンテナ６９で受信した信号について復調処理を行い、無線通信端末４６の各部に出力する。また、携帯電話通信部６４は、無線通信端末４６の各部から入力された信号について変調処理を行い、携帯電話用アンテナ６９から送信する。

測位補正情報取得部６３は、配信サーバ８５からインターネットを通じて配信される測位補正情報を、携帯電話通信部６４から取得する。測位補正情報取得部６３は、得られた測位補正情報を、第２近距離無線通信部６２に出力する。

無線通信用アンテナ６８は、上述の無線ＬＡＮに対応したアンテナであり、トラクタ１と無線により通信することができる。無線通信用アンテナ６８で受信したトラクタ１からの信号は、第２近距離無線通信部６２で信号処理された後、表示制御部３１等の各部に入力される。また、ユーザのタッチパネル３９の操作等に応じてトラクタ１に送信する制御信号は、第２近距離無線通信部６２で信号処理された後、無線通信用アンテナ６８から送信されてトラクタ１で受信される。

第２近距離無線通信部６２は、無線通信用アンテナ６８で受信されたトラクタ１からの信号について復調処理を行い、表示制御部３１等の各部に出力する。その結果、トラクタ１の運転状態等を示す情報がディスプレイ３７に表示される。なお、トラクタ１の運転状態等を示す情報には、例えば、各種センサ（車速センサ等）の検出結果や、カメラ５６で撮影された映像が含まれる。また、本実施形態の第２近距離無線通信部６２は、測位補正情報取得部６３が取得した測位補正情報を、無線通信用アンテナ６８を介して送信し、トラクタ１の第１近距離無線通信部５１は、無線通信用アンテナ４８を介して測位補正情報を受信する。別の言い方をすれば、配信サーバ８５から配信された測位補正情報は、無線通信端末４６を経由して、短距離無線通信網を介してトラクタ１に転送される。

選択部６７は、ユーザにより選択された電子基準局７０の設定を受け付けるものである。具体的には、例えば無線通信端末４６の電源がＯＮにされたとき等の適宜のタイミングで、ディスプレイ３７に、測位補正情報の提供源となる電子基準局７０を選択するための電子基準局選択画面（不図示）が表示される。この電子基準局選択画面を操作することによりユーザが選択した電子基準局７０が、選択部６７により受け付けられて、測位補正情報の提供源となる電子基準局として設定される。以下の説明においては、無線通信端末４６（ひいては、トラクタ１）が提供を受ける測位補正情報が由来する電子基準局を、単に「対象の電子基準局」と称する場合がある。なお、電子基準局選択画面はユーザが表示させるための操作を行わなければ表示しないこととしてもよく、その場合、後述するプリセットされた電子基準局が対象の電子基準局として自動的に選択されており、ユーザは対象の電子基準局を変更したい場合に電子基準局選択画面を表示させて変更させることとすればよい。

選択部６７で選択される「対象の電子基準局」（選択基準局）としては、ＧＮＳＳ単独測位等の適宜の方法によりトラクタ１のおよその位置が求められて、この位置の近傍に設置されている電子基準局が、上記の電子基準局選択画面においてプリセットされている。ユーザは、当該プリセットされた電子基準局を対象の電子基準局としてそのまま選択することもできるし、或いは、これまでの測位精度の監視結果等を考慮して、プリセットされた電子基準局以外の電子基準局を選択することもできる。

このような構成により、自律走行システム１００では、選択部６７で選択された対象の電子基準局７０を提供源とする測位補正情報を、無線通信端末４６を経由してトラクタ１側で時々刻々と受信し、トラクタ１側の測位情報取得部５２で自局（移動局）の測位情報と測位補正情報とを用いて測位解を求めることで、高い精度でトラクタ１の位置情報を取得することができる。

ここで、仮に、配信サーバ８５から測位補正情報を受信するための端末（携帯電話やスマートフォン等）を、走行開始等をトラクタ１に遠隔で指示するための無線通信端末４６とは別に用意する構成とすると、通信システムが煩雑になるとともに、通信費が嵩んでしまう。

この点、本実施形態の自律走行システム１００では、配信サーバ８５が提供する測位補正情報は携帯電話回線を介して無線通信端末４６で受信され、その後、無線通信端末４６から無線ＬＡＮを介してトラクタ１に送信される。言い換えれば、無線通信端末４６が、配信サーバ８５から配信される測位補正情報をトラクタ１に転送するための情報中継端末を兼ねている。

このような構成により、本実施形態の自律走行システム１００では、トラクタ１を自律走行させるために必要な通信系の構成を簡素化することができ、またユーザの通信費の負担も抑えることができ、ユーザにとって利用し易いものとなっている。

次に、本実施形態の自律走行システム１００において、トラクタ１に自律走行を開始させるために行われる処理について、図６を参照して詳細に説明する。図６は、トラクタ１に自律走行を開始させるために、無線通信端末４６側、及びトラクタ１側で行われる処理を説明するフローチャートである。

初めに、トラクタ１に搭載されるエンジン１０が起動されることにより、トラクタ１に電源が投入されて、制御部４等に電力が供給される（ステップＳ２０１）。

これと前後して、無線通信端末４６の電源が入れられる（ステップＳ１０１）。続いて、無線通信端末４６側では前記電子基準局選択画面が表示され、トラクタ１の位置についてＧＮＳＳ−ＲＴＫ測位を行うために用いる基準局としての電子基準局７０が選択部６７によって選択される（ステップＳ１０２）。選択された電子基準局７０の識別情報は、対象基準局ＩＤ記憶部６６に記憶される。また、携帯電話通信部６４は、選択された電子基準局７０の情報を、携帯電話用アンテナ６９を介して、インターネットに接続された配信サーバ８５に送信する。

ステップＳ１０２において電子基準局７０が選択されたら、続いて無線通信端末４６の表示制御部３１は、この対象の電子基準局７０と同一の電子基準局に対応付けて記憶部３２に記憶されている圃場を、他の電子基準局に対応付けて記憶されている圃場とは異なる態様でディスプレイ３７に表示する（ステップＳ１０３）。

この場合のディスプレイ３７の表示例を、図７に示している。図７は、無線通信端末４６のディスプレイ３７に表示される圃場選択画面９０の例を示す図である。圃場選択画面９０は、現在選択されている電子基準局７０と同一の電子基準局に対応付けて登録されている圃場を、現在選択されている電子基準局７０と同一でない電子基準局に対応付けて登録されている圃場とは視覚的に異なる態様で表示する。図７の例では、現在選択されている電子基準局７０と同一の電子基準局に由来する測位補正情報を用いて登録された圃場Ａ，Ｂ，Ｃを示すアイコンを太い点線で囲んで表示する一方、他の圃場である圃場Ｄ，Ｅを示すアイコンはグレーアウト表示させている。

無線通信端末４６を操作するユーザは、この圃場選択画面９０を見て、これからトラクタ１に自律走行を開始させる１の圃場を、タッチパネル３９を操作することにより選択する。

即ち、自律走行システム１００においては、現在選択されている対象の電子基準局７０と同一の電子基準局に対応付けて登録された圃場でなければ、トラクタ１の位置を精度よく制御して自律走行させることが困難であるため、そのような圃場だけを圃場選択画面９０上で選択できるように構成されている。なお、対象の電子基準局７０とは異なる電子基準局に対応付けて登録された圃場であっても、対象の電子基準局７０と同一の電子基準局に対応付けて登録された圃場と識別可能に表示しつつ選択可能であってもよいが、その場合、当該圃場では自律走行を開始できないこととすればよい。対象の電子基準局７０とは異なる電子基準局に対応付けて登録された圃場であっても選択可能とし、いずれの電子基準局に対応付けられた圃場であるかを確認可能とすることにより、対象の基準局７０を変更する際に、何れの電子基準局に変更すればよいかを把握可能である。

その上で、本実施形態の圃場選択画面９０では、図７に示したように、登録された圃場が、現在選択されているのと同一の電子基準局７０に対応付けられた圃場であるか否かを一目で視覚的に把握できるように表示される。そのため、ユーザは、現在自律走行を開始可能な圃場を容易に識別することができる。

逆に言えば、ユーザが選択しようとしている圃場が、対象の電子基準局７０とは異なる電子基準局に対応付けられており、選択している電子基準局７０を他の電子基準局に変更する必要がある場合にも、ユーザはこれを容易に把握することができる。

なお、図６に示した例では、ステップＳ２０１でトラクタ１の電源を入れた後に、ステップＳ１０３において、圃場選択画面９０を用いた圃場の選択が行われている。しかしながら、この処理の順序は一例に過ぎず（即ち、圃場選択画面の表示とトラクタ１の電源投入との先後関係を問わず）、本実施形態の無線通信端末４６では、トラクタ１の電源を入れる前であっても、ユーザがディスプレイ３７で圃場選択画面９０を参照しながら電子基準局の観点で現在選択し得る圃場の中から予め１つ選んでおく、といった操作も可能となっている。

圃場選択画面９０において圃場が選択されると、無線通信端末４６側で選択部６７により指定された電子基準局７０の情報が、無線通信用アンテナ６８を介してトラクタ１に送信され、トラクタ１が備える測位情報取得部５２と慣性計測装置５４とにそれぞれ入力される。ここで、トラクタ１側に送信される電子基準局７０の情報には、電子基準局７０の識別情報が含まれる。

トラクタ１の測位情報取得部５２は、無線通信端末４６側で選択された電子基準局７０の情報を受け付けると、配信サーバ８５から無線通信端末４６を介した測位補正情報の取得を開始し、測位情報取得部５２がＲＴＫ−ＧＮＳＳ測位を開始するために必要な初期化処理を行う（ステップＳ２０２）。この初期化処理には、当該衛星１０５とトラクタ１との間の距離に、搬送波の波長が幾つ分含まれているか（即ち、整数バイアス）を計算する処理が含まれる。この初期化が完了することにより、測位情報取得部５２は、トラクタ１の位置をＲＴＫ−ＧＮＳＳ測位によって高精度で求めることが可能な状態になる。

次に、慣性計測装置５４の初期化処理が行われる（ステップＳ２０３）。この初期化処理は、例えば、ユーザがトラクタ１を手動運転により前進させて、その間に測位情報取得部５２で計測したトラクタ１の位置の変化と、その間に慣性計測装置５４が計測した角速度及び加速度と、に基づいて、慣性計測装置５４のロール角、ピッチ角、及びヨー角の初期値を求めることにより行うことができる。この初期化が完了することにより、慣性計測装置５４は、トラクタ１の位置を慣性航法によって良好な精度で求めることが可能になる。なお、ステップＳ２０２及びＳ２０３の初期化処理は、電子基準局７０の選択（ステップＳ１０２）が行われた後に開始されるものであればよく、ステップＳ１０３において圃場選択画面が表示される前或いは表示中に開始されてもよい。

なお、上述したとおり、配信サーバ８５は、サービス利用者が指定した電子基準局７０に関する測位補正情報を配信し、当該電子基準局の選択は任意に変更することができる。従って、測位情報取得部５２及び慣性計測装置５４の初期化が完了した後も、ユーザは、無線通信端末４６を操作することによって、異なる電子基準局を選択することもできる。しかし、ＲＴＫ−ＧＮＳＳ測位において基準局を変更した場合は、新しい基準局との関係で上記の整数バイアスを計算しなければならないので、測位情報取得部５２の初期化を改めて行う必要がある。また、これに伴って、慣性計測装置５４の初期化も改めて行うことが好ましい。

トラクタ１側での測位情報取得部５２の初期化、及び慣性計測装置５４の初期化が終わったら、今回の対象の電子基準局７０に関する設定が完了した旨を知らせる応答信号がトラクタ１側から無線通信端末４６に送信される。この応答信号を受信した無線通信端末４６は、自律走行の開始が可能となった旨をユーザに知らせるメッセージをディスプレイ３７に表示する。このメッセージを見たユーザは、トラクタ１が自律走行する経路等を指定した上で、所定の操作を行う。これにより、無線通信端末４６は、自律走行の開始を指示する制御信号をトラクタ１側に送る（ステップＳ１０４）。

自律走行の開始を指示する制御信号を受け付けたトラクタ１の測位情報取得部５２は、対象の電子基準局７０に関する測位補正情報を配信サーバ８５から無線通信端末４６を介して継続的に取得し、ＲＴＫ−ＧＮＳＳ測位によってトラクタ１の位置を求めながら、設定された経路に沿って自律走行する（ステップＳ２０４）。

以上に説明したように、本実施形態の自律走行システム１００は、予め設定された経路に沿ってトラクタ１を自律走行させる。トラクタ１は、当該トラクタ１を自律走行させる制御部４と、衛星１０５，１０５，・・・から受信した電波に基づいて測位情報を取得する測位情報取得部５２と、前記経路を生成する経路生成部６１と、無線通信端末４６と通信を行う第１近距離無線通信部５１と、を備える。無線通信端末４６は、第１近距離無線通信部５１と通信を行う第２近距離無線通信部６２と、配信サーバ８５から測位補正情報を取得する測位補正情報取得部６３と、を備える。無線通信端末４６は、測位補正情報取得部６３が取得した前記測位補正情報を、第２近距離無線通信部６２を介して第１近距離無線通信部５１に送信する。

これにより、トラクタ１側で測位補正情報を取得するための端末（携帯電話やスマートフォン等）を別途に用意しなくても、無線通信端末４６を介して、配信サーバ８５からの測位補正情報をトラクタ１に送信することが可能となる。よって、通信のための構成を簡素化でき、ユーザにとって利用し易いものとなる。

また、本実施形態の自律走行システム１００において、無線通信端末４６は、測位補正情報取得部６３が前記測位補正情報を取得する対象の電子基準局７０を選択可能な選択部６７を備える。測位補正情報取得部６３は、選択部６７により選択された電子基準局７０に関する前記測位補正情報を配信サーバ８５から取得する。無線通信端末４６は、第２近距離無線通信部６２を介して、前記対象の電子基準局７０の識別情報を第１近距離無線通信部５１に送信する。

これにより、トラクタ１は、無線通信端末４６と通信することで、測位補正情報が由来する電子基準局７０を特定することができ、様々な処理に活用することができる。

また、本実施形態の自律走行システム１００においては、選択部６７により対象の電子基準局が変更された場合に、無線通信端末４６は、変更後の対象の電子基準局の識別情報を第１近距離無線通信部５１に送信する。

これにより、測位補正情報を取得する対象の電子基準局を無線通信端末４６側で変更した場合に、それに連動して、トラクタ１側でも、変更後の対象の電子基準局を特定することができる。

また、本実施形態の自律走行システム１００において、無線通信端末４６は、圃場記憶部３２０と、表示制御部３１と、を備える。圃場記憶部３２０は、トラクタ１を自律走行させる１又は複数の圃場Ａ，Ｂ，Ｃ・・・の位置を、測位情報取得部５２を用いて取得した位置情報に基づいて登録可能であるとともに、前記登録時に測位情報取得部５２が使用した前記測位補正情報に係る電子基準局の識別情報を対応付けて記憶可能である。表示制御部３１は、圃場記憶部３２０に登録された圃場Ａ，Ｂ，Ｃ・・・をディスプレイ３７に表示する。表示制御部３１は、図７に示すように、測位情報取得部５２が前記測位情報を取得している際に使用している前記測位補正情報に係る電子基準局７０と同一の電子基準局に対応付けられた圃場Ａ，Ｂ，Ｄと、当該電子基準局７０とは異なる電子基準局に対応付けられた圃場Ｃ，Ｅと、を異なる態様で表示する。

これにより、ユーザが、対象の電子基準局７０を用いて過去に登録された圃場であるか否かを視覚的に把握できるため、自律走行を開始可能な圃場Ａ，Ｂ，Ｄを容易に認識できる。また、所望の圃場が自律走行可能な圃場でない場合に、測位のために用いる電子基準局を変更する必要があることを認識することができる。更に言えば、トラクタ１を起動しなくても無線通信端末４６側で圃場選択ができるため、設定が容易である。

以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。

上記の実施形態では、測位補正情報は、１つの電子基準局７０での観測値（衛星１０５から受信した電波の観測データ）のみを反映した測位補正情報が、無線通信端末４６を介してトラクタ１の測位情報取得部５２に入力され、トラクタ１の位置を求めるのに用いられるものとしたが、必ずしもこれに限るものではない。これに代えて、複数の電子基準局での観測値を反映した測位補正情報が、配信サーバ８５の処理によって生成され、この測位補正情報に基づいてトラクタ１が測位されるものとしてもよい。その場合、仮にトラクタ１が複数の電子基準局の何れからも遠い場所に位置していたとしても、複数の電子基準局での観測値の補間によって推定した適切な測位補正情報を適用して、精度のよい測位を行うことができる。

上記の実施形態では、測位補正情報は、現実の電子基準局７０の観測に基づいて生成されている。しかしながらこれに代えて、特許文献１に示すような仮想基準点方式のネットワーク型ＲＴＫ−ＧＮＳＳ技術を使用することにより、配信サーバ８５において、仮想的な電子基準局に基づく測位補正情報を生成して配信し、この測位補正情報を用いて測位情報取得部５２がＲＴＫ−ＧＮＳＳ測位を行うように構成してもよい。

公的な電子基準局７０に代えて、情報配信サービス事業者等が独自に設置する基準局に基づく測位補正情報を、配信サーバ８５から配信するように構成してもよい。また、基準局自体が配信サーバとして機能し、測位補正情報を生成してインターネットを通じて配信する構成としてもよい。更に、基準局を、予め精密に測量されることにより位置が既知である複数の点の間で移動可能に構成し、これに応じて、基準局に設定する位置座標の設定を変更できるように構成してもよい。

本発明の構成は、ＲＴＫ−ＧＮＳＳ測位に限らず、例えばディファレンシャルＧＮＳＳ測位において基準局側で生成した測位補正情報を移動局に送信するために適用することもできる。

１ トラクタ（作業車両）
４ 制御部（自律走行制御部）
４６ 無線通信端末（無線端末）
５１ 第１近距離無線通信部（第１通信部）
５２ 測位情報取得部
６１ 経路生成部
６３ 測位補正情報取得部
６２ 第２近距離無線通信部（第２通信部）
１００ 自律走行システム
１０５ 衛星

Claims (4)

1. 予め設定された経路に沿って作業車両を自律走行させる自律走行システムであって、
   前記作業車両は、当該作業車両を自律走行させる自律走行制御部と、衛星から受信した電波に基づいて測位情報を取得する測位情報取得部と、通信端末と通信を行う第１通信部と、を備え、
   前記通信端末は、前記経路を生成する経路生成部と、前記第１通信部と通信を行う第２通信部と、配信サーバから測位補正情報を取得する測位補正情報取得部と、を備え、
   前記通信端末は、前記測位補正情報取得部が取得した前記測位補正情報を、前記第２通信部を介して前記第１通信部に送信することを特徴とする自律走行システム。
2. 請求項１に記載の自律走行システムであって、
   前記通信端末は、前記測位補正情報取得部が前記測位補正情報を取得する対象の基準局を選択可能な選択部を備え、
   前記測位補正情報取得部は、前記選択部により選択された基準局である選択基準局に関する前記測位補正情報を前記配信サーバから取得するものであって、
   前記通信端末は、前記選択基準局の識別情報を前記第２通信部を介して前記第１通信部に送信することを特徴とする自律走行システム。
3. 請求項２に記載の自律走行システムであって、
   前記選択部により前記選択基準局が変更された場合に、前記通信端末は、変更後の選択基準局の識別情報を前記第２通信部を介して前記第１通信部に送信することを特徴とする自律走行システム。
4. 請求項２又は３に記載の自律走行システムであって、
   前記通信端末は、
   前記作業車両を自律走行させる１又は複数の圃場の位置を、前記測位情報取得部を用いて取得した位置情報に基づいて登録可能であるとともに、前記登録時に前記測位情報取得部が使用した前記測位補正情報に係る基準局の識別情報を対応付けて記憶可能な圃場記憶部と、
   前記圃場記憶部に登録された圃場を表示部に表示する表示制御部と、
   を備え、
   前記表示制御部は、前記選択基準局と同一の基準局に対応付けられた圃場と、前記選択基準局とは異なる基準局に対応付けられた圃場と、を異なる態様で表示することを特徴とする自律走行システム。

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