JP2018156141A - 配車システム - Google Patents

Abstract

【課題】利用者が有人無人兼用車の配車を簡単に要求することができる配車システムを提供する。【解決手段】配車システムＳは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能なフォークリフト１と、所定の配車要求場所Ｐを撮影するように設けられ、配車要求場所Ｐを撮影して画像データを生成するカメラ２と、画像データに基づいて、利用者Ｈの存在を認識するとともに利用者Ｈの位置を検知し、その位置が予め定められた特定位置Ｒであるか否かを判定する画像解析装置３と、画像解析装置３によって検知された利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであると判定されたとき、利用者Ｈに対してフォークリフト１を配車する配車装置４とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、利用者の元へ有人無人兼用車を配車する配車システムに関するものである。

利用者の手動操作により動作する有人運転モードと、利用者の手動操作によらず自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車が知られている（例えば特許文献１参照）。有人無人兼用車に利用者が搭乗する際には、利便性の観点から、その利用者による配車の要求に応じて、無人運転モードで動作している有人無人兼用車が利用者の元へ移動してくることが好ましい。

利用者が配車を要求する構成としては、例えば特許文献２に記載されるように、利用者が携帯端末を操作することで、その携帯端末から車または配車管理センターに配車を要求し、携帯端末から配車要求を直接受け付けた車、または配車管理サーバから配車の指示を受け付けた車が、自律走行して利用者の元へ移動する構成を採用することができる。

特開２０１０−２２２１０８号公報 特開２０１６−２１０４１７号公報

しかしながら、利用者が携帯端末を操作して配車を要求する構成では、携帯端末を操作することが煩わしいという問題や、利用者が携帯端末を紛失した場合には配車を要求することができないという問題がある。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、利用者が有人無人兼用車の配車を簡単に要求することができる配車システムを提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の配車システムは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車と、所定の配車要求場所を撮影するように設けられ、当該配車要求場所を撮影して画像データを生成するカメラと、前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の位置を検知し、当該位置が予め定められた特定位置であるか否かを判定する画像解析装置と、前記画像解析装置によって検知された前記位置が前記特定位置であると判定されたとき、前記利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する配車装置とを備えることを特徴とする。

また、請求項２に記載の配車システムは、請求項１に記載の配車システムにおいて、前記画像解析装置は、前記画像データに基づいて前記利用者が予め定められた適格者であるか否かを認証し、前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記位置が前記特定位置であると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記利用者が前記適格者であると認証されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車することを特徴とする。

また、請求項３に記載の配車システムは、請求項２に記載の配車システムにおいて、前記画像解析装置は、前記画像データから前記利用者の顔に係る顔データを抽出する顔データ抽出部と、前記適格者の顔に係る特定顔データを記憶している特定顔データ記憶部と、前記顔データと前記特定顔データとの比較を行って前記利用者が前記適格者であることを認証する認証部とを備えることを特徴とする。

また、請求項４に記載の配車システムは、請求項１〜３のいずれか一項に記載の配車システムにおいて、前記画像解析装置は、前記画像データから前記利用者の位置と前記特定位置を示すマークの位置とを検知する位置検知部と、前記利用者の位置と前記マークの位置との比較を行って前記利用者の位置が前記特定位置であることを判定する特定位置判定部とを備えることを特徴とする。

また、請求項５に記載の配車システムは、請求項１〜４のいずれか一項に記載の配車システムにおいて、前記配車装置は、前記有人無人兼用車が荷物の搬送中であるか否かの情報を含む車情報を記憶している車情報記憶部と、前記車情報に基づき、複数の前記有人無人兼用車から前記利用者に対して配車される特定車を選択する特定車選択部と、前記特定車に前記利用者の元へ移動させるための配車信号を送信する配車信号送信部とを備えることを特徴とする。

また、請求項６に記載の配車システムは、請求項５に記載の配車システムにおいて、前記特定車に前記配車信号を無線で送信する無線通信装置をさらに備えることを特徴とする。

本発明によれば、利用者が有人無人兼用車の配車を簡単に要求することができる配車システムを提供することができる。

本発明の一実施形態に係る配車システムの概要図である。 （Ａ）・（Ｂ）同実施形態に係る配車要求場所の一例を示す斜視図である。 同実施形態に係る配車システムの概略構成を示すブロック図である。 変形例に係る配車システムの概要図である。

図面を参照しながら、本発明の一実施形態について説明する。
図１に示すように、配車システムＳは、複数のフォークリフト１と、カメラ２と、画像解析装置３と、配車装置４と、無線通信装置５と、報知装置６とを備えている。配車システムＳは、所定の配車要求場所Ｐに居る利用者Ｈに対してフォークリフト１を配車する。

フォークリフト１は、搭乗者（すなわちフォークリフト１に搭乗している利用者）の手動操作により動作する有人運転モードと、手動操作によらずに自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車である。配車装置４から配車信号を受信したフォークリフト１は、荷役作業中であれば当該作業終了後に、荷役作業中でなければ直ちに、利用者Ｈの迎車のために利用者Ｈの元（利用者Ｈ近傍の迎車位置Ｑ）へ移動する。

カメラ２は、配車要求場所Ｐを撮影するように建屋の天井に設けられており、配車要求場所Ｐを撮影して画像データを生成する。カメラ２は、配車要求場所Ｐに存在する利用者Ｈを撮影することで、利用者Ｈの画像データを生成する。

画像解析装置３は、カメラ２で生成された画像データに基づいて、利用者Ｈの存在を認識するとともに利用者Ｈの位置を検知し、検知した位置が予め定められた特定位置Ｒであるか否かを判定する。また、画像解析装置３は、検知した利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであると判定したとき、特定位置Ｒに居る利用者Ｈが予め定められた適格者（配車を要求することを許可された者）であるか否かを認証する。

配車装置４は、画像解析装置３によって検知された利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであると判定され、かつ、画像解析装置３によって利用者Ｈが適格者であると認証されたとき、利用者Ｈに対してフォークリフト１を配車する。すなわち、配車装置４は、利用者Ｈが特定位置Ｒに居ない場合、および、利用者Ｈが適格者であると認証されなかった場合には、フォークリフト１を配車しない。配車装置４は、フォークリフト１を配車する際に、複数のフォークリフト１から利用者Ｈの元へ速やかに移動させることが可能な１台のフォークリフト１（以下「特定車」という）を選択し、その特定車に配車信号を送信する。

無線通信装置５は、フォークリフト１と無線通信可能な場所に設けられており、配車装置４とフォークリフト１との通信を中継することで、配車装置４から送信された配車信号を特定車に無線で送信する。

報知装置６は、配車要求場所Ｐの近傍に設けられており、配車装置４がフォークリフト１を配車するとき、配車の要求を受け付けたことを視覚的手段または聴覚的手段により利用者Ｈに報知する。

図２（Ａ）および（Ｂ）は、利用者Ｈが特定位置Ｒに立っている状態を示す斜視図であり、特定位置Ｒの目印であるマークＭの一例を示している。
図２に示すように、例えば、特定位置Ｒは、所定の径を有する円形領域内の位置であり、路面には、利用者Ｈに対して特定位置Ｒを示すマークＭが設けられている。図２（Ａ）に示すように、例えば、マークＭが特定位置Ｒの外周に沿った形状（すなわち閉じた形状）を有している場合は、利用者Ｈは、マークＭの内方に立つことで特定位置Ｒに位置することができる。また、図２（Ｂ）に示すように、例えば、マークＭが特定位置Ｒの中央を示す形状を有している場合は、利用者Ｈは、マークＭの近傍に立つことで特定位置Ｒに位置することができる。

図３は、画像解析装置３および配車装置４の機能ブロック図を示している。
図３に示すように、画像解析装置３は、位置検知部３１と、特定位置判定部３２と、顔データ抽出部３３と、特定顔データ記憶部３４と、認証部３５とを備えている。また、配車装置４は、車情報記憶部４１と、特定車選択部４２と、配車信号送信部４３とを備えている。

位置検知部３１は、画像データから利用者Ｈの位置とマークＭの位置とを検知する。特定位置判定部３２は、位置検知部３１によって検知された利用者Ｈの位置と、位置検知部３１によって検知されたマークＭの位置との比較を行って、利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであることを判定する。具体的には、例えば、位置検知部３１によって図２（Ａ）に示すマークＭの位置が検知された場合は、特定位置判定部３２は、利用者Ｈの位置とマークＭの位置とが重なっているとき、利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであると判定する。また、例えば、位置検知部３１によって図２（Ｂ）に示すマークＭの位置が検知された場合は、特定位置判定部３２は、マークＭの位置から利用者Ｈの位置までの距離が所定距離未満であるとき、利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであると判定する。

顔データ抽出部３３は、カメラ２で生成された画像データから利用者Ｈの顔に係る顔データを抽出する。特定顔データ記憶部３４は、適格者の顔に係る特定顔データを記憶している。認証部３５は、顔データ抽出部３３で抽出された顔データと、特定顔データ記憶部３４に記憶されている特定顔データとの比較を行って、各データの一致度が高ければ利用者Ｈが適格者であることを認証する。

車情報記憶部４１は、各フォークリフト１が荷物Ｎの搬送中であるか否かの情報、および、各フォークリフト１から迎車位置Ｑまでの距離に係る情報を含む車情報を記憶している。特定車選択部４２は、特定位置判定部３２によって利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであると判定され、かつ、認証部３５によって利用者Ｈが適格者であると認証されたとき、車情報記憶部４１に記憶されている車情報に基づき、複数のフォークリフト１から利用者Ｈに対して配車される特定車を選択する。具体的には、特定車選択部４２は、荷物Ｎの搬送中ではなく迎車位置Ｑまでの距離が短いフォークリフト１を特定車として選択する。また、全てのフォークリフト１が荷物Ｎの搬送中であれば、迎車位置Ｑまでの距離が最も短いフォークリフト１を特定車として選択する。配車信号送信部４３は、特定車選択部４２で選択された特定車に、利用者Ｈの元（迎車位置Ｑ）へ移動させるための配車信号を送信する。

以上のように構成された配車システムＳにおいては、配車を要求することが許可された適格者である利用者Ｈが特定位置Ｒに立つと、迎車位置Ｑに最も早く到着する蓋然性の高いフォークリフト１が利用者Ｈに対して配車される。そして、利用者Ｈは、迎車位置Ｑに到着したフォークリフト１に搭乗し、無人運転モードから有人運転モードに切り替えることによって、フォークリフト１を操作して荷役作業を行うことが可能である。

上記実施形態では以下の効果が得られる。
（１）画像解析装置３によって検知された利用者Ｈの位置が、特定位置Ｒであると判定されたとき、利用者Ｈに対してフォークリフト１が配車される。このため、利用者Ｈは、携帯端末等を操作することなく、特定位置Ｒに立つだけで配車を要求することができる。したがって、本発明の配車システムＳにおいては、利用者Ｈがフォークリフト１の配車を簡単に要求することができる。

（２）利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであると判定され、かつ、利用者Ｈが適格者であると認証されたとき、利用者Ｈに対してフォークリフト１が配車される。このため、配車を要求することを許可された適格者でない者が特定位置Ｒに立った場合には、フォークリフト１を配車しないようにすることができる。すなわち、関係者以外の者の配車の要求を受け付けないようにすることができる。

（３）利用者Ｈの顔データと適格者の特定顔データとの比較を行って利用者Ｈが適格者であることが認証される。このため、利用者Ｈが適格者であるか否かの認証を詳細に行うことができる。

（４）利用者Ｈの位置とマークＭの位置との比較を行って利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであることが判定される。このため、配車要求のための特定位置Ｒの変更は、マークＭの位置を変更することで容易に行うことができる。

（５）フォークリフト１が荷物Ｎの搬送中であるか否かの情報を含む車情報に基づき、複数のフォークリフト１から利用者Ｈに対して配車される特定車が選択される。このため、利用者Ｈに対して、荷物Ｎを搬送していないフォークリフト１を速やかに配車することができる。

（６）配車システムＳは、特定車に配車信号を無線で送信する無線通信装置５を備えている。このため、無人運転モードで動作しているフォークリフト１に対して配車を容易に指示することができる。

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、上記実施形態を、以下のように変更して実施してもよく、以下の変更を組み合わせて実施してもよい。

・図４に示すように、配車システムＳが、それぞれ異なる場所を撮影するように設けられた複数のカメラ２を備えていてもよい。図４に示す構成においては、配車要求場所Ｐ１を撮影するカメラ２で生成された画像データに基づいて、利用者Ｈの位置が特定位置Ｒ１であると判定され、かつ、利用者Ｈが適格者であると認証されたとき、配車装置４は、特定位置Ｒ１に対応する迎車位置Ｑ１にフォークリフト１を配車する。また、配車要求場所Ｐ２を撮影するカメラ２で生成された画像データに基づいて、利用者Ｈの位置が特定位置Ｒ２であると判定され、かつ、利用者Ｈが適格者であると認証されたとき、配車装置４は、特定位置Ｒ２に対応する迎車位置Ｑ２にフォークリフト１を配車する。この場合、特定車に送信される配車信号には、配車先の位置情報（すなわち迎車位置Ｑ１または迎車位置Ｑ２に係る情報）が含まれ、配車信号を受信したフォークリフト１は、配車先の位置情報に基づいて迎車位置Ｑ１または迎車位置Ｑ２へ移動する。

・フォークリフト１が荷物Ｎの搬送中であるか否かの情報に基づかずに、利用者Ｈに対して配車される特定車を選択することもできる。すなわち、利用者Ｈに対して配車されるフォークリフト１を予め設定しておくこともできる。

・顔データと特定顔データとを比較することなく、利用者Ｈが適格者であることを認証することもできる。例えば、利用者Ｈの服装の色、帽子の色、ヘルメットの色、または、これらの組み合わせを識別することで、利用者Ｈが適格者であることを認証することもできる。

・配車装置４は、画像解析装置３によって検知された利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであると判定されたとき、利用者Ｈが適格者であるか否かを認証することなく、利用者Ｈに対してフォークリフト１を配車してもよい。

１ フォークリフト（有人無人兼用車）
２ カメラ
３ 画像解析装置
４ 配車装置
５ 無線通信装置
６ 報知装置
３１ 位置検知部
３２ 特定位置判定部
３３ 顔データ抽出部
３４ 特定顔データ記憶部
３５ 認証部
４１ 車情報記憶部
４２ 特定車選択部
４３ 配車信号送信部
Ｈ 利用者
Ｍ マーク
Ｐ，Ｐ１，Ｐ２ 配車要求場所
Ｒ，Ｒ１，Ｒ２ 特定位置
Ｑ，Ｑ１，Ｑ２ 迎車位置
Ｓ 配車システム

上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の配車システムは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車と、所定の配車要求場所を撮影するように設けられ、当該配車要求場所を撮影して画像データを生成するカメラと、前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の位置を検知し、当該位置が予め定められた特定位置であるか否かを判定するとともに、前記利用者が予め定められた適格者であるか否かを認証する画像解析装置と、前記画像解析装置によって検知された前記位置が前記特定位置であると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記利用者が前記適格者であると認証されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する配車装置とを備えることを特徴とする。

また、請求項２に記載の配車システムは、請求項１に記載の配車システムにおいて、前記画像解析装置は、前記画像データから前記利用者の顔に係る顔データを抽出する顔データ抽出部と、前記適格者の顔に係る特定顔データを記憶している特定顔データ記憶部と、前記顔データと前記特定顔データとの比較を行って前記利用者が前記適格者であることを認証する認証部とを備えることを特徴とする。

また、請求項３に記載の配車システムは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車と、所定の配車要求場所を撮影するように設けられ、当該配車要求場所を撮影して画像データを生成するカメラと、前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の位置を検知し、当該位置が予め定められた特定位置であるか否かを判定する画像解析装置と、前記画像解析装置によって検知された前記位置が前記特定位置であると判定されたとき、前記利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する配車装置とを備え、前記画像解析装置は、前記画像データから前記利用者の位置と前記特定位置を示すマークの位置とを検知する位置検知部と、前記利用者の位置と前記マークの位置との比較を行って前記利用者の位置が前記特定位置であることを判定する特定位置判定部とを備えることを特徴とする。

また、請求項４に記載の配車システムは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車と、所定の配車要求場所を撮影するように設けられ、当該配車要求場所を撮影して画像データを生成するカメラと、前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の位置を検知し、当該位置が予め定められた特定位置であるか否かを判定する画像解析装置と、前記画像解析装置によって検知された前記位置が前記特定位置であると判定されたとき、前記利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する配車装置とを備え、前記配車装置は、前記有人無人兼用車が荷物の搬送中であるか否かの情報を含む車情報を記憶している車情報記憶部と、前記車情報に基づき、複数の前記有人無人兼用車から前記利用者に対して配車される特定車を選択する特定車選択部と、前記特定車に前記利用者の元へ移動させるための配車信号を送信する配車信号送信部とを備えることを特徴とする。

また、請求項５に記載の配車システムは、請求項４に記載の配車システムにおいて、前記特定車に前記配車信号を無線で送信する無線通信装置をさらに備えることを特徴とする。

Claims (6)

1. 有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車と、
   所定の配車要求場所を撮影するように設けられ、当該配車要求場所を撮影して画像データを生成するカメラと、
   前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の位置を検知し、当該位置が予め定められた特定位置であるか否かを判定する画像解析装置と、
   前記画像解析装置によって検知された前記位置が前記特定位置であると判定されたとき、前記利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する配車装置とを備える
   ことを特徴とする配車システム。
2. 前記画像解析装置は、前記画像データに基づいて前記利用者が予め定められた適格者であるか否かを認証し、
   前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記位置が前記特定位置であると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記利用者が前記適格者であると認証されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する
   ことを特徴とする請求項１に記載の配車システム。
3. 前記画像解析装置は、
   前記画像データから前記利用者の顔に係る顔データを抽出する顔データ抽出部と、
   前記適格者の顔に係る特定顔データを記憶している特定顔データ記憶部と、
   前記顔データと前記特定顔データとの比較を行って前記利用者が前記適格者であることを認証する認証部とを備える
   ことを特徴とする請求項２に記載の配車システム。
4. 前記画像解析装置は、
   前記画像データから前記利用者の位置と前記特定位置を示すマークの位置とを検知する位置検知部と、
   前記利用者の位置と前記マークの位置との比較を行って前記利用者の位置が前記特定位置であることを判定する特定位置判定部とを備える
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の配車システム。
5. 前記配車装置は、
   前記有人無人兼用車が荷物の搬送中であるか否かの情報を含む車情報を記憶している車情報記憶部と、
   前記車情報に基づき、複数の前記有人無人兼用車から前記利用者に対して配車される特定車を選択する特定車選択部と、
   前記特定車に前記利用者の元へ移動させるための配車信号を送信する配車信号送信部とを備える
   ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の配車システム。
6. 前記特定車に前記配車信号を無線で送信する無線通信装置をさらに備える
   ことを特徴とする請求項５に記載の配車システム。

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