JP6344831B1 - 配車システム - Google Patents

Abstract

【課題】利用者が簡単に配車を要求でき、しかも、利用者が希望どおりの有人無人兼用車を用いることができる配車システムを提供する。【解決手段】配車システムＳａは、有人無人兼用車のフォークリフト１と、配車要求場所Ｐを撮影して画像データを生成するカメラ２と、画像データに基づいて、利用者Ｈの動作が所定の配車要求特定挙動であるか否かを判定する画像解析装置３ａと、利用者Ｈの動作が配車要求特定挙動であると判定されたとき、利用者Ｈに対してフォークリフト１を配車する配車装置４ａとを備えている。画像解析装置３ａは、配車がなされた後の利用者Ｈの動作が所定の変更要求特定挙動であるか否かを判定する。配車装置４ａは、画像解析装置３ａによって利用者Ｈの動作が変更要求特定挙動であると判定されたとき、配車を取り止めるとともに、利用者Ｈに対して別のフォークリフト１を配車する。【選択図】図１

Description

本発明は、利用者の元へ有人無人兼用車を配車する配車システムに関する。

従来、利用者の手動操作により動作する有人運転モードと、利用者の手動操作によらず自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車が知られている（例えば、特許文献１参照）。利用者は、必要なときに有人無人兼用車を呼び出し、無人運転モードで移動してきた有人無人兼用車を有人運転モードに切り替えて利用することができる。

この種の有人無人兼用車の呼び出し方法として、携帯端末を利用した呼び出し方法が知られている（例えば、特許文献２参照）。この方法では、利用者が携帯端末を操作することにより配車管理サーバに配車が要求されると、当該要求を受け付けた配車管理サーバによって有人無人兼用車の配車がなされる。

特開２０１０−２２２１０８号公報 特開２０１６−２１０４１７号公報

しかしながら、上記従来の方法では、利用者が携帯端末等を操作しなければならないため、配車を要求するのに非常に手間がかかる。また、上記従来の方法では、利用者は、携帯端末を紛失すると、配車を要求することができない。

さらに、上記従来の方法では、利用者の元に当該利用者の希望に沿わない有人無人兼用車が配車された場合のことが考慮されていない。このため、利用者は、動作に不慣れなタイプの有人無人兼用車を用いて作業を行わざるを得ない場合がある。これは、作業効率の点で好ましくない。

したがって、本発明の課題は、利用者が簡単に配車を要求することができ、しかも、利用者が希望どおりの有人無人兼用車を用いることができる配車システムを提供することにある。

上記課題を解決するため、本発明に係る配車システム（１）は、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な複数の有人無人兼用車と、所定の配車要求場所を撮影するように設けられるとともに当該配車要求場所の画像データを生成するカメラと、前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の動作を検知し、当該動作が予め定められた配車を要求するための配車要求特定挙動であるか否かを判定する画像解析装置と、前記画像解析装置によって前記利用者の前記動作が前記配車要求特定挙動であると判定されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する配車装置とを備え、前記画像解析装置は、前記配車装置によって前記配車がなされた後に生成された前記画像データに基づいて、前記利用者の動作を検知するとともに当該動作が予め定められた前記配車の変更を要求するための変更要求特定挙動であるか否かを判定し、前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記利用者の前記動作が前記変更要求特定挙動であると判定されたとき、前記配車を取り止めるとともに前記利用者に対して別の前記有人無人兼用車を配車することを特徴とする。

上記配車システム（１）の具体的な構成としては、例えば、前記画像解析装置が、前記画像データから前記利用者の顔に係る顔データを抽出する顔データ抽出部と、予め定められた適格者の顔に係る特定顔データを記憶している特定顔データ記憶部と、前記顔データと前記特定顔データとを比較して、前記利用者が前記適格者であるか否かを判定する認証部とを有し、前記配車装置が、前記画像解析装置によって前記利用者の前記動作が前記配車要求特定挙動であると判定され、かつ、当該利用者が前記適格者であると判定されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する、との構成が考えられる。

上記配車システム（１）の別の具体的な構成としては、例えば、前記配車装置が、前記有人無人兼用車が荷物の搬送中であるか否かの情報を含む車情報を記憶している車情報記憶部と、前記画像解析装置によって、前記利用者の前記動作が前記配車要求特定挙動であると判定されたとき、前記車情報に基づいて、複数の前記有人無人兼用車から前記利用者に対して配車すべき特定車を選択するとともに、前記画像解析装置によって、前記利用者の前記動作が前記変更要求特定挙動であると判定されたとき、前記車情報に基づいて、前記特定車を除く複数の前記有人無人兼用車から前記利用者に対して配車すべき代替特定車を選択する特定車選択部と、前記特定車および前記代替特定車に前記配車要求場所へ移動させるための配車信号を送信する配車信号送信部と、前記画像解析装置によって、前記利用者の前記動作が前記変更要求特定挙動であると判定されたとき、前記特定車に前記配車を取り止めるための取り止め信号を送信する取り止め信号送信部とを有する、との構成が考えられる。

また、上記課題を解決するため、本発明に係る配車システム（２）は、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な複数の有人無人兼用車と、所定の配車要求場所を撮影するように設けられるとともに当該配車要求場所の画像データを生成するカメラと、前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の位置を検知し、当該位置が予め定められた特定位置であるか否かを判定する画像解析装置と、前記画像解析装置によって前記利用者の前記位置が前記特定位置であると判定されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する配車装置とを備え、前記画像解析装置は、前記配車装置によって前記配車がなされた後に生成された前記画像データに基づいて、前記利用者の動作を検知するとともに当該動作が予め定められた前記配車の変更を要求するための変更要求特定挙動であるか否かを判定し、前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記利用者の前記動作が前記変更要求特定挙動であると判定されたとき、前記配車を取り止めるとともに前記利用者に対して別の前記有人無人兼用車を配車することを特徴とする。

上記配車システム（２）の具体的な構成としては、例えば、前記画像解析装置が、前記画像データから前記利用者の顔に係る顔データを抽出する顔データ抽出部と、予め定められた適格者の顔に係る特定顔データを記憶している特定顔データ記憶部と、前記顔データと前記特定顔データとを比較して、前記利用者が前記適格者であるか否かを判定する認証部とを有し、前記配車装置が、前記画像解析装置によって前記利用者の前記位置が前記特定位置であると判定され、かつ、当該利用者が前記適格者であると判定されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する、との構成が考えられる。

上記配車システム（２）の別の具体的な構成としては、例えば、前記配車装置が、前記有人無人兼用車が荷物の搬送中であるか否かの情報を含む車情報を記憶している車情報記憶部と、前記画像解析装置によって、前記利用者の前記位置が前記特定位置であると判定されたとき、前記車情報に基づいて、複数の前記有人無人兼用車から前記利用者に対して配車すべき特定車を選択するとともに、前記画像解析装置によって、前記利用者の前記動作が前記変更要求特定挙動であると判定されたとき、前記車情報に基づいて、前記特定車を除く複数の前記有人無人兼用車から前記利用者に対して配車すべき代替特定車を選択する特定車選択部と、前記特定車および前記代替特定車に前記配車要求場所へ移動させるための配車信号を送信する配車信号送信部と、前記画像解析装置によって、前記利用者の前記動作が前記変更要求特定挙動であると判定されたとき、前記特定車に前記配車を取り止めるための取り止め信号を送信する取り止め信号送信部とを有する、との構成が考えられる。

上記配車システム（１），（２）のさらに別の具体的な構成としては、例えば、前記配車システムが、前記配車信号および前記取り止め信号を無線で送信する無線通信装置をさらに備える、との構成が考えられる。

本発明によれば、利用者が簡単に配車を要求することができ、しかも、利用者が希望どおりの有人無人兼用車を利用することができる配車システムを提供することができる。

本発明の第１の実施形態に係る配車システムの概要図である。 図１に示した配車システムの画像解析装置および配車装置の機能を示すブロック図である。 本発明の第２の実施形態に係る配車システムの概要図である。 図３に示した配車システムの画像解析装置および配車装置の機能を示すブロック図である。 第１の実施形態の変形例に係る配車システムの概要図である。

１．第１の実施形態
以下、添付図面を参照しつつ、本発明の第１の実施形態について説明する。

図１は、本発明の第１の実施形態に係る配車システムＳａの概要図である。本実施形態に係る配車システムＳａは、複数のフォークリフト１と、配車要求場所Ｐと、カメラ２と、画像解析装置３ａと、配車装置４ａと、無線通信装置５と、報知装置６とを備えている。配車システムＳａは、配車要求場所Ｐにいる利用者Ｈからの配車の要求に応じて、当該利用者Ｈにフォークリフト１を配車するよう構成されている。

配車要求場所Ｐは、利用者Ｈがカメラ２に向けて配車の要求を行うための位置と、フォークリフト１が停車するための停車位置Ｑとを含んでいる。

フォークリフト１は、搭乗者（すなわちフォークリフト１に搭乗している利用者Ｈ）の手動操作により動作する有人運転モードと、手動操作によらずに自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車である。

無人のフォークリフト１は、配車装置４ａ（無線通信装置５）が送信した停車位置Ｑへの移動を指示するための信号（以下、「配車信号」という）を受信すると、停車位置Ｑに向かって移動する。配車信号を受信したフォークリフト１は、荷役作業中でなければ直ちに停車位置Ｑへ向かって移動を開始し、荷役作業中であれば当該作業完了後に移動を開始する。

カメラ２は、配車要求場所Ｐを撮影するように建屋の天井に設けられており、配車要求場所Ｐを撮影して画像データを生成する。カメラ２は、配車要求場所Ｐに存在する利用者Ｈを撮影することにより、利用者Ｈの画像データを生成する。

画像解析装置３ａは、カメラ２で生成された画像データに基づいて、利用者Ｈの存在を認識するとともに利用者Ｈの動作を検知し、検知した動作が配車を要求するための予め定められた特定の挙動（以下、「配車要求特定挙動」という）であるか否かを判定する。

また、画像解析装置３ａは、検知した利用者Ｈの動作が配車要求特定挙動であると判定したとき、利用者Ｈがフォークリフト１に搭乗する権限を有する適格者（以下、単に「適格者」という）であるか否かを判定する。

また、画像解析装置３ａは、配車がなされた後（すなわち配車装置４ａからフォークリフト１に配車信号が送信された後）に生成された画像データに基づいて、利用者Ｈの存在を認識するとともに利用者Ｈの動作を検知し、検知した動作が配車の変更を要求するための予め定められた特定の挙動（以下、「変更要求特定挙動」という）であるか否かを判定する。

配車装置４ａは、画像解析装置３ａによって検知された利用者Ｈの動作が配車要求特定挙動であると判定され、かつ、利用者Ｈが適格者であると判定されたとき、利用者Ｈに対してフォークリフト１を配車する。言い換えると、配車装置４ａは、特定挙動を行った利用者Ｈが適格者であれば、フォークリフト１を配車する。

配車装置４ａは、複数のフォークリフト１から停車位置Ｑへ速やかに移動させることが可能な１台のフォークリフト１（以下、「特定車」という）を選択し、その特定車に配車信号を送信することによって配車を行う。

また、配車装置４ａは、画像解析装置３ａによって利用者Ｈの動作が変更要求特定挙動であると判定されたとき、利用者Ｈに対する配車を取り止める。

配車装置４ａは、配車を取り止めるための信号（以下、「取り止め信号」という）を特定車に送信することによって配車を取り止める。

また、配車装置４ａは、画像解析装置３ａによって利用者Ｈの動作が変更要求特定挙動であると判定されたとき、利用者Ｈに対して別のフォークリフト１を配車する。

配車装置４ａは、特定車を除く複数のフォークリフト１から停車位置Ｑへ速やかに移動させることが可能な１台のフォークリフト１（以下、「代替特定車」という）を選択し、その代替特定車に配車信号を送信することによって配車を行う。

利用者Ｈは、希望どおりのフォークリフト１が配車されるまで何度も配車の変更を要求することができる。配車装置４ａは、配車の変更が要求される度に代替特定車を選択し、利用者Ｈに対して代替特定車を配車する。

無線通信装置５は、フォークリフト１と無線通信可能な場所に設けられており、配車装置４ａとフォークリフト１との通信を中継することによって、配車装置４ａから送信された配車信号または取り止め信号を、特定車または代替特定車に無線で送信する。

報知装置６は、配車要求場所Ｐの近傍に設けられており、配車装置４ａがフォークリフト１を配車するとき、配車の要求や配車の変更を受け付けたことを視覚的または聴覚的方法により利用者Ｈに報知する。本発明では、報知方法は特に限定されない。

図２は、本実施形態に係る配車システムＳａの画像解析装置３ａおよび配車装置４ａの機能ブロック図である。画像解析装置３ａは、利用者動作検知部３１ａと、配車要求特定挙動判定部３２と、顔データ抽出部３３と、特定顔データ記憶部３４と、認証部３５と、変更要求特定挙動判定部３６とを有している。また、配車装置４ａは、車情報記憶部４１と、特定車選択部４２ａと、配車信号送信部４３と、取り止め信号送信部４４とを有している。

まず、画像解析装置３ａおよび配車装置４ａによる配車について説明する。

利用者動作検知部３１ａは、カメラ２で生成された画像データに基づいて、利用者Ｈの存在を認識するとともに、利用者Ｈの動作を検知する。本実施形態では、利用者動作検知部３１ａは、カメラ２によって生成された画像データに基づいて、利用者Ｈの身体上の関節点（首、肩、肘、および手首の関節点）の２次元座標をデータ化するとともに身体の各部位または身体全体がどのように動作しているのかを数値的に分析することによって利用者Ｈの動作を検知する。なお、本発明において利用者Ｈの動作を検知する方法は、特に限定されない。

配車要求特定挙動判定部３２は、利用者動作検知部３１ａによって検知された動作が手または腕を継続して頭よりも高く挙げる挙手動作であるとき、配車要求特定挙動であると判定する。

顔データ抽出部３３は、カメラ２で生成された画像データに基づいて、利用者Ｈの顔に係る顔データを抽出する。特定顔データ記憶部３４は、適格者の顔に係る特定顔データを予め記憶している。

認証部３５は、顔データ抽出部３３で抽出された顔データと特定顔データ記憶部３４に記憶されている特定顔データとを比較して両データの一致度を算出し、当該一致度が予め定められた閾値よりも高ければ、利用者Ｈが適格者であると判定する。

車情報記憶部４１は、各フォークリフト１が荷物Ｎの搬送中であるか否かの情報、および各フォークリフト１から停車位置Ｑまでの距離に係る情報を含む車情報を記憶している。車情報記憶部４１に記憶された車情報は、所定の時間が経過する度（例えば、数秒ごと）に最新の情報に更新されていく。

特定車選択部４２ａは、配車要求特定挙動判定部３２によって利用者Ｈの動作が配車要求特定挙動であると判定され、かつ、認証部３５によって利用者Ｈが適格者であると判定されたとき、車情報記憶部４１に記憶されている最新の車情報に基づいて、複数のフォークリフト１から利用者Ｈに対して配車すべき特定車を選択する。本実施形態では、特定車選択部４２ａは、荷物Ｎを搬送していないフォークリフト１のうち、停車位置Ｑに最も近いものを特定車として選択する。なお、全てフォークリフト１が荷物Ｎを搬送していれば、全てフォークリフト１のうち、停車位置Ｑに最も近いものを特定車として選択する。

配車信号送信部４３は、特定車選択部４２ａで選択された特定車に配車信号を送信する。

続いて、画像解析装置３ａおよび配車装置４ａによる配車の変更について説明する。

利用者動作検知部３１ａは、配車がなされた後（すなわち、配車信号が送信された後）、カメラ２によって生成された画像データに基づいて、利用者Ｈの存在を認識するとともに利用者Ｈの動作を検知し続ける。

変更要求特定挙動判定部３６は、利用者動作検知部３１ａによって検知された動作が両手を頭上で交差させて×（バツ）の文字を表現する動作であるとき、変更要求特定挙動であると判定する。

取り止め信号送信部４４は、変更要求特定挙動判定部３６によって利用者Ｈの動作が変更要求特定挙動であると判定されたとき、取り止め信号を特定車に送信する。

特定車選択部４２ａは、変更要求特定挙動判定部３６によって利用者Ｈの動作が変更要求挙動であると判定されたとき、特定車を除く複数のフォークリフト１から利用者Ｈに対して配車すべき代替特定車を選択する。

配車信号送信部４３は、特定車選択部４２ａによって選択された代替特定車に配車信号を送信する。

特定車として利用者Ｈの元（停車位置Ｑ）へ移動している最中のフォークリフト１は、配車装置４ａ（無線通信装置５）が送信した取り止め信号を受信すると、当該移動を直ちに停止する。

以上のように構成された配車システムＳａでは、配車を要求することが許可された適格者である利用者Ｈが配車要求場所Ｐで手または腕を挙げるだけで、最も早く到着すると見込まれるフォークリフト１（特定車）が利用者Ｈに対して配車される。そして、利用者Ｈは、停車位置Ｑに到着したフォークリフト１に搭乗し、無人運転モードから有人運転モードに切り替えることによって荷役作業を行うことができる。

また、以上のように構成された配車システムＳａでは、利用者Ｈの希望に沿わないフォークリフト１（特定車）が配車された場合にも、利用者Ｈは簡単に配車の変更を要求することができる。したがって、この構成によれば、利用者Ｈは、希望どおりのフォークリフト１（代替特定車）を利用することができる。

２．第２の実施形態
続いて、本発明の第２の実施形態について説明する。

図３は、本発明の第２の実施形態に係る配車システムＳｂの概要図である。同図に示すように、本実施形態に係る配車システムＳｂは、配車要求場所Ｐが利用者Ｈによる配車を要求するための特定位置Ｒを含んでいる点、画像解析装置３ａの代わりに画像解析装置３ｂを備えている点、および配車装置４ａの代わりに配車装置４ｂを備えている点において第１の実施形態に係る配車システムＳａと異なるが、その他の構成は共通している。配車システムＳｂは、配車システムＳａと同様に、配車要求場所Ｐにいる利用者Ｈからの配車の要求に応じて、当該利用者Ｈにフォークリフト１を配車するよう構成されている。

本実施形態では、特定位置Ｒは、配車要求場所Ｐの地面に印された所定の径を有するリング形状の印Ｍ（図示しない）に取り囲まれた円形状である。

画像解析装置３ｂは、カメラ２で生成された画像データに基づいて、利用者Ｈの存在を認識するとともに利用者Ｈの位置を検知し、検知した位置が予め定められた特定位置Ｒであるか否かを判定する。

また、画像解析装置３ｂは、特定位置Ｒに存在すると判定された利用者Ｈが適格者であるか否かを判定する。

また、画像解析装置３ｂは、配車がなされた後（すなわち配車装置４ｂからフォークリフト１に配車信号が送信された後）に生成された画像データに基づいて、利用者Ｈの存在を認識するとともに利用者Ｈの動作を検知し、検知した動作が変更要求特定挙動であるか否かを判定する。

配車装置４ｂは、画像解析装置３ｂによって利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであると判定され、かつ、利用者Ｈが適格者であると判定されたとき、利用者Ｈに対してフォークリフト１を配車する。言い換えると、配車装置４ｂは、特定位置Ｒに存在する利用者Ｈが適格者であれば、フォークリフト１を配車する。配車装置４ａと同様、配車装置４ｂは、複数のフォークリフト１から特定車を選択し、その特定車に配車信号を送信することによって配車を行う。

配車装置４ａと同様、配車装置４ｂは、画像解析装置３ｂによって利用者Ｈの動作が変更要求特定挙動であると判定されたとき、利用者Ｈに対する配車を取り止める。

配車装置４ａと同様、配車装置４ｂは、特定車に取り止め信号を送信することによって配車を取り止める。

また、配車装置４ａと同様、配車装置４ｂは、画像解析装置３ｂによって利用者Ｈの動作が変更要求特定挙動であると判定されたとき、利用者Ｈに対して別のフォークリフト１を配車する。

配車装置４ａと同様、配車装置４ｂは、代替特定車を選択し、その代替特定車に配車信号を送信することによって配車を行う。

利用者Ｈは、希望どおりのフォークリフト１が配車されるまで何度も配車の変更を要求することができる。配車装置４ａと同様、配車装置４ｂは、配車の変更が要求される度に代替特定車を選択し、利用者Ｈに対して代替特定車を配車する。

図４は、本実施形態に係る配車システムＳｂの画像解析装置３ｂおよび配車装置４ｂの機能ブロック図である。画像解析装置３ｂは、利用者動作検知部３１ｂと、顔データ抽出部３３と、特定顔データ記憶部３４と、認証部３５と、変更要求特定挙動判定部３６と、位置検知部３７と、特定位置判定部３８とを有している。また、配車装置４ｂは、車情報記憶部４１と、特定車選択部４２ｂと、配車信号送信部４３と、取り止め信号送信部４４とを有している。

なお、図４中、図２に示したものと同じ構成要素には同一番号を付して、以下では、それらの詳細な説明を省略する。

まず、画像解析装置３ｂおよび配車装置４ｂによる配車について説明する。

位置検知部３７は、カメラ２で生成された画像データに基づいて、利用者Ｈの存在を認識するとともに、利用者Ｈの位置と印Ｍの位置（すなわち、特定位置Ｒの位置）とを検知する。

特定位置判定部３８は、位置検知部３７によって検知された利用者Ｈの位置と印Ｍの位置との比較を行って、利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであるか否かを判定する。本実施形態では、特定位置判定部３８は、利用者Ｈの位置と印Ｍの位置との重なりの程度に基づいて、利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであるか否かを判定する。

特定車選択部４２ｂは、位置検知部３７によって利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであると判定され、かつ、認証部３５によって利用者Ｈが適格者であると判定されたとき、特定車選択部４２ａと同様の手法で、複数のフォークリフト１から利用者Ｈに対して配車すべき特定車を選択する。

続いて、画像解析装置３ｂおよび配車装置４ｂによる配車の変更について説明する。

利用者動作検知部３１ｂは、配車がなされた後（すなわち、配車信号が送信された後）、利用者動作検知部３１ａと同様の手法で、利用者Ｈの存在を認識するとともに、利用者Ｈの動作を検知する。

特定車選択部４２ａ同様、特定車選択部４２ｂは、変更要求特定挙動判定部３６によって利用者Ｈの動作が変更要求特定挙動であると判定されたとき、特定車を除く複数のフォークリフト１から利用者Ｈに対して配車すべき代替特定車を選択する。

以上のように構成された配車システムＳｂでは、配車を要求することが許可された適格者である利用者Ｈが特定位置Ｒに立つだけで、最も早く到着すると見込まれるフォークリフト１（特定車）が利用者Ｈに対して配車される。そして、利用者Ｈは、停車位置Ｑに到着したフォークリフト１に搭乗し、無人運転モードから有人運転モードに切り替えることによって荷役作業を行うことができる。

また、以上のように構成された配車システムＳｂでは、利用者Ｈの希望に沿わないフォークリフト１（特定車）が配車された場合にも、利用者Ｈは簡単に配車の変更を要求することができる。したがって、この構成によれば、利用者Ｈは、希望どおりのフォークリフト１を利用することができる。

第１の実施形態では、以下の効果が得られる。

（１）利用者Ｈの動作が、手または腕を挙げる配車要求特定挙動であると判定され、かつ、利用者Ｈが適格者であると判定されると、利用者Ｈに対してフォークリフト１が配車される。このため、利用者Ｈは、携帯端末等を操作することなく、配車要求場所Ｐで手または腕を挙げるだけで配車を要求することができる。

（２）配車がなされた後の利用者Ｈの動作が、変更要求特定挙動であると判定されると、利用者Ｈに対して代替特定車が配車される。このため、利用者Ｈの希望に沿わないフォークリフト１が配車された場合であっても、利用者Ｈは、簡単に配車の変更を要求して希望するフォークリフト１を利用することができる。

（３）配車がなされた後の利用者Ｈの動作が、変更要求特定挙動であると判定されると、配車が取り止められる。このため、利用者Ｈに利用されないフォークリフト１は、すぐに次の荷役作業を行うことができる。

（４）利用者Ｈは、配車されたフォークリフト１に搭乗しなくとも、配車の変更を要求できる。このため、利用者Ｈは、停車位置Ｑに向かって移動してくるフォークリフト１が自身の希望するフォークリフト１ではないことが視認できた時点で、すぐに配車の変更を要求することができる。

また、第２の実施形態では、以下の効果が得られる。

（５）利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであると判定され、かつ、利用者Ｈが適格者であると判定されると、利用者Ｈに対してフォークリフト１が配車される。このため、利用者Ｈは、携帯端末等を操作することなく、特定位置Ｒに立つだけで配車を要求することができる。

（６）配車がなされた後の利用者Ｈの動作が、変更要求特定挙動であると判定されると、利用者Ｈに対して代替特定車が配車される。このため、利用者Ｈの希望に沿わないフォークリフト１が配車された場合であっても、利用者Ｈは、簡単に配車の変更を要求して希望するフォークリフト１を利用することができる。

（７）配車がなされた後の利用者Ｈの動作が、変更要求特定挙動であると判定されると、配車が取り止められる。このため、利用者Ｈに利用されないフォークリフト１は、すぐに次の荷役作業を行うことができる。

（８）また、利用者Ｈは、配車されたフォークリフト１に搭乗しなくとも、配車の変更を要求できる。このため、利用者Ｈは、停車位置Ｑに向かって移動してくるフォークリフト１が自身の希望するフォークリフト１ではないことが視認できた時点で、すぐに配車の変更を要求することができる。

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、上記実施形態に、以下の変更を適用してもよいし、以下の変更を組み合わせて適用してもよい。

・図５に示すように、配車システムＳａは、それぞれが異なる場所を撮影するように設けられた複数のカメラ２を備えていてもよい。図５に示す構成においては、配車要求場所Ｐ１を撮影するカメラ２１で生成された画像データに基づいて、利用者Ｈの動作が配車要求特定挙動であると判定され、かつ、利用者Ｈが適格者であると判定されたとき、配車装置４ａは、特定位置Ｒ１に対応する停車位置Ｑ１にフォークリフト１を配車する。報知装置６１は、配車を受け付けたことを利用者Ｈに報知する。また、配車要求場所Ｐ２を撮影するカメラ２２で生成された画像データに基づいて、利用者Ｈの動作が配車要求特定挙動であると判定され、かつ、利用者Ｈが適格者であると判定されたとき、配車装置４ａは、特定位置Ｒ２に対応する停車位置Ｑ２にフォークリフト１を配車する。報知装置６２は、配車を受け付けたことを利用者Ｈに報知する。この場合、特定車に送信される配車信号には、配車先の位置情報（すなわち停車位置Ｑ１または停車位置Ｑ２に係る情報）が含まれ、配車信号を受信したフォークリフト１は、配車先の位置情報に基づいて停車位置Ｑ１または停車位置Ｑ２へ移動する。

・利用者Ｈに対して配車すべき特定車を選択する際に、フォークリフト１が荷物Ｎの搬送中であるか否かの車情報を参照しなくてもよい。また、利用者Ｈに対して配車すべきフォークリフト１が予め設定されていてもよい（例えば、利用者Ｈ１に対してはフォークリフト１１が必ず配車され、利用者Ｈ２に対してはフォークリフト１２が必ず配車され、・・・）。

・顔データと特定顔データとを比較することなく、利用者Ｈが適格者であるか否かを判定してもよい。例えば、利用者Ｈの服装の色、帽子の色、ヘルメットの色、または、これらの組み合わせを識別することで、利用者Ｈが適格者であることを判定することもできる。

・利用者Ｈが適格者であるか否かを判定することなく、配車を行ってもよい。

・配車要求特定挙動として判定される動作は、手または腕を挙げる動作に限定されない。例えば、利用者Ｈが手を叩く動作や、利用者Ｈが手または腕を振る動作を、配車要求特定挙動として判定してもよい。

・変更要求特定挙動として判定される動作は、両手を頭上で交差させて×（バツ）の文字を表現する動作に限定されない。例えば、（い）後ろに下がる、（ろ）両手を胸の前で交差させる、（は）手を横に振る、（に）首を振る、等といった数種類の動作を、変更要求特定挙動として判定してもよい。

・また、変更要求特定挙動として判定される動作にそれぞれ意味をもたせてもよい。例えば、（い）の動作のときは「配車されたフォークリフト１に乗り慣れていないので車種の変更を要求する」、（ろ）の動作のときは「配車されたフォークリフト１が故障しているので他のフォークリフト１を要求する（車種の変更は特に要求しない）」、のように予め定めておいもよい。

・車情報記憶部４１に記憶されている情報は、例えば、フォークリフト１の車種の情報、フォークリフト１の年式の情報、および各フォークリフト１の適格者ごとの使用頻度の情報が記憶されていてもよい。特定車選択部４２ａ（または４２ｂ）は、特定車または代替特定車を選択する際に、これらの情報を参照して特定車を選択するようにしてもよい。

・利用者Ｈの動作を撮影するカメラ２は、配車要求場所Ｐを異なる角度から撮影する複数のカメラで構成されていてもよい。この構成によれば、利用者動作検知部３１ａ（または利用者動作検知部３１ｂ）は、各カメラによって生成された複数の画像データに基づいて、利用者Ｈの身体上の関節点（首、肩、肘、手首、腰、膝、足首の少なくとも１つを含む関節点）の３次元座標をデータ化するとともに身体の各部位または身体全体がどのように動作しているのかを数値的に分析することによって、利用者Ｈの動作をより正確に検知することができる。

・利用者Ｈの顔がカメラ２の方向に向けられていないために顔データ抽出部３３によって利用者Ｈの顔データを抽出できないときは、その旨を報知装置６によって利用者Ｈに報知してもよい。

・フォークリフト１は、遠方から視認できるように、燃料・バッテリー残量および年式等のフォークリフト１に関する情報を表示する表示手段を備えていてもよい。この構成によれば、利用者Ｈは、配車されたフォークリフト１が停車位置Ｑに到着する前に、希望どおりの配車がなされたかどうかを確認することができる。

・配車される有人無人兼用車は、フォークリフト１に限定されない。

Ｈ 利用者
Ｐ，Ｐ１，Ｐ２ 配車要求場所
Ｒ，Ｒ１，Ｒ２ 特定位置
Ｑ，Ｑ１，Ｑ２ 停車位置
Ｓａ，Ｓｂ 配車システム
１ フォークリフト（有人無人兼用車）
２，２１，２２ カメラ
３ａ，３ｂ 画像解析装置
４ａ，４ｂ 配車装置
５ 無線通信装置
６，６１，６２ 報知装置
３１ａ，３１ｂ 利用者動作検知部
３２ 配車要求特定挙動判定部
３３ 顔データ抽出部
３４ 特定顔データ記憶部
３５ 認証部
３６ 変更要求特定挙動判定部
３７ 位置検知部
３８ 特定位置判定部
４１ 車情報記憶部
４２ａ，４２ｂ 特定車選択部
４３ 配車信号送信部
４４ 取り止め信号送信部

Claims (7)

1. 有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な複数の有人無人兼用車と、
   所定の配車要求場所を撮影するように設けられるとともに当該配車要求場所の画像データを生成するカメラと、
   前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の動作を検知し、当該動作が予め定められた配車を要求するための配車要求特定挙動であるか否かを判定する画像解析装置と、
   前記画像解析装置によって前記利用者の前記動作が前記配車要求特定挙動であると判定されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する配車装置と、
   を備え、
   前記画像解析装置は、前記配車装置によって前記配車がなされた後に生成された前記画像データに基づいて、前記利用者の動作を検知するとともに当該動作が予め定められた前記配車の変更を要求するための変更要求特定挙動であるか否かを判定し、
   前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記利用者の前記動作が前記変更要求特定挙動であると判定されたとき、前記配車を取り止めるとともに前記利用者に対して別の前記有人無人兼用車を配車する
   ことを特徴とする配車システム。
2. 前記画像解析装置は、
   前記画像データから前記利用者の顔に係る顔データを抽出する顔データ抽出部と、
   予め定められた適格者の顔に係る特定顔データを記憶している特定顔データ記憶部と、
   前記顔データと前記特定顔データとを比較して、前記利用者が前記適格者であるか否かを判定する認証部と、
   を有し、
   前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記利用者の前記動作が前記配車要求特定挙動であると判定され、かつ、当該利用者が前記適格者であると判定されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する
   ことを特徴とする請求項１に記載の配車システム。
3. 前記配車装置は、
   前記有人無人兼用車が荷物の搬送中であるか否かの情報を含む車情報を記憶している車情報記憶部と、
   前記画像解析装置によって、前記利用者の前記動作が前記配車要求特定挙動であると判定されたとき、前記車情報に基づいて、複数の前記有人無人兼用車から前記利用者に対して配車すべき特定車を選択するとともに、前記画像解析装置によって、前記利用者の前記動作が前記変更要求特定挙動であると判定されたとき、前記車情報に基づいて、前記特定車を除く複数の前記有人無人兼用車から前記利用者に対して配車すべき代替特定車を選択する特定車選択部と、
   前記特定車および前記代替特定車に前記配車要求場所へ移動させるための配車信号を送信する配車信号送信部と、
   前記画像解析装置によって、前記利用者の前記動作が前記変更要求特定挙動であると判定されたとき、前記特定車に前記配車を取り止めるための取り止め信号を送信する取り止め信号送信部と、
   を有することを特徴とする請求項１または２に記載の配車システム。
4. 有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な複数の有人無人兼用車と、
   所定の配車要求場所を撮影するように設けられるとともに当該配車要求場所の画像データを生成するカメラと、
   前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の位置を検知し、当該位置が予め定められた特定位置であるか否かを判定する画像解析装置と、
   前記画像解析装置によって前記利用者の前記位置が前記特定位置であると判定されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する配車装置と、
   を備え、
   前記画像解析装置は、前記配車装置によって前記配車がなされた後に生成された前記画像データに基づいて、前記利用者の動作を検知するとともに当該動作が予め定められた前記配車の変更を要求するための変更要求特定挙動であるか否かを判定し、
   前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記利用者の前記動作が前記変更要求特定挙動であると判定されたとき、前記配車を取り止めるとともに前記利用者に対して別の前記有人無人兼用車を配車する
   ことを特徴とする配車システム。
5. 前記画像解析装置は、
   前記画像データから前記利用者の顔に係る顔データを抽出する顔データ抽出部と、
   予め定められた適格者の顔に係る特定顔データを記憶している特定顔データ記憶部と、
   前記顔データと前記特定顔データとを比較して、前記利用者が前記適格者であるか否かを判定する認証部と、
   を有し、
   前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記利用者の前記位置が前記特定位置であると判定され、かつ、当該利用者が前記適格者であると判定されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する
   ことを特徴とする請求項４に記載の配車システム。
6. 前記配車装置は、
   前記有人無人兼用車が荷物の搬送中であるか否かの情報を含む車情報を記憶している車情報記憶部と、
   前記画像解析装置によって、前記利用者の前記位置が前記特定位置であると判定されたとき、前記車情報に基づいて、複数の前記有人無人兼用車から前記利用者に対して配車すべき特定車を選択するとともに、前記画像解析装置によって、前記利用者の前記動作が前記変更要求特定挙動であると判定されたとき、前記車情報に基づいて、前記特定車を除く複数の前記有人無人兼用車から前記利用者に対して配車すべき代替特定車を選択する特定車選択部と、
   前記特定車および前記代替特定車に前記配車要求場所へ移動させるための配車信号を送信する配車信号送信部と、
   前記画像解析装置によって、前記利用者の前記動作が前記変更要求特定挙動であると判定されたとき、前記特定車に前記配車を取り止めるための取り止め信号を送信する取り止め信号送信部と、
   を有することを特徴とする請求項４または５に記載の配車システム。
7. 前記配車信号および前記取り止め信号を無線で送信する無線通信装置をさらに備えることを特徴とする請求項３または６に記載の配車システム。

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