JP2018140476A - ロボットシステムのシミュレーション装置、シミュレーション方法、およびコンピュータプログラム - Google Patents
ロボットシステムのシミュレーション装置、シミュレーション方法、およびコンピュータプログラム Download PDFInfo
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Abstract
Description
12 CPU
50,160,180,200 シミュレーション装置
52 モデル配置部
54 オフセット設定部
56 搬送動作実行部
58 干渉検出部
60 非干渉位置検索部
62 ワーク位置修正部
Claims (8)
- 搬送装置によって搬送される複数のワークに対してロボットが作業を行うロボットシステムのシミュレーション装置であって、
前記複数のワークおよび前記搬送装置のそれぞれをモデル化した複数のワークモデルおよび搬送装置モデルを仮想空間に配置するモデル配置部と、
前記搬送装置モデルに対して予め定められた前記複数のワークモデルの各々の基準位置からの、個々の前記ワークモデルのオフセット量を設定するオフセット設定部と、
前記基準位置と前記オフセット量とから求めた位置に各々が配置される前記複数のワークモデルを、順次、前記搬送装置モデルによって搬送する搬送動作を実行する搬送動作実行部と、
前記搬送装置モデルによって順次搬送される少なくとも2つの前記ワークモデルの間の干渉を検出する干渉検出部と、
前記干渉が検出された前記少なくとも2つのワークモデルのうち少なくとも1つのワークモデルに対し、前記干渉が生じなくなる非干渉位置を検索する非干渉位置検索部と、
検索した前記非干渉位置に基づき、前記搬送装置モデルに配置される前記少なくとも1つのワークモデルの位置を修正するワーク位置修正部と、を備える、シミュレーション装置。 - 前記非干渉位置検索部は、
前記少なくとも2つのワークモデルの相対位置を変更する位置変更部と、
変更後の該相対位置において前記少なくとも2つのワークモデルの間に干渉が生じるか否かを判定する干渉判定部と、を有する、請求項1に記載のシミュレーション装置。 - 前記オフセット設定部は、
前記基準位置から、前記搬送装置モデルが前記ワークモデルを搬送する搬送方向と平行な第1方向へオフセットした第1のオフセット量と、
前記基準位置から、前記第1方向と直交する第2方向へオフセットした第2のオフセット量と、
前記基準位置から、前記第1方向および前記第2方向と直交する軸線の周りの回転方向へオフセットした第3のオフセット量と、のうち少なくとも1つを設定する、請求項1または2に記載のシミュレーション装置。 - 前記モデル配置部は、さらに、前記ロボットをモデル化したロボットモデル、前記ワークを保持するロボットハンドをモデル化したロボットハンドモデル、および、前記ワークを検出するセンサをモデル化したセンサモデルを、前記仮想空間に配置し、
前記シミュレーション装置は、
前記搬送装置モデルが搬送する前記ワークモデルに前記ロボットハンドモデルを追従させる追従動作を前記ロボットモデルが行うときの追従動作範囲を、前記仮想空間に設定する動作範囲設定部と、
前記搬送装置モデルが搬送する前記ワークモデルを前記センサモデルが検出した仮想検出結果に基づいて、前記ロボットモデルに前記追従動作を実行させる追従動作実行部と、をさらに備える、請求項1〜3のいずれか1項に記載のシミュレーション装置。 - 前記複数のワークモデルは、第1種のワークモデルと、該第1種のワークモデルとは異なる形状を有する第2種のワークモデルと、を有し、
前記モデル配置部が前記複数のワークモデルを配置するときの、前記第1種のワークモデルの個数と前記第2種のワークモデルの個数との比率を設定する第1の比率設定部をさらに備える、請求項1〜4のいずれか1項に記載のシミュレーション装置。 - 前記複数のワークモデルの各々は、表面と裏面とを有し、
前記モデル配置部が前記複数のワークモデルを配置するときの、前記表面を見せるワークモデルの個数と前記裏面を見せるワークモデルの個数との比率を設定する第2の比率設定部をさらに備える、請求項1〜5のいずれか1項に記載のシミュレーション装置。 - 搬送装置によって搬送される複数のワークに対してロボットが作業を行うロボットシステムのシミュレーション方法であって、
前記複数のワークおよび前記搬送装置のそれぞれをモデル化した複数のワークモデルおよび搬送装置モデルを仮想空間に配置することと、
前記搬送装置モデルに対して予め定められた前記複数のワークモデルの各々の基準位置からの、個々の前記ワークモデルのオフセット量を設定することと、
前記基準位置と前記オフセット量とから求めた位置に各々が配置される前記複数のワークモデルを、順次、前記搬送装置モデルによって搬送する搬送動作を実行することと、
前記搬送装置モデルによって順次搬送される少なくとも2つの前記ワークモデルの間の干渉を検出することと、
前記干渉が検出された前記少なくとも2つのワークモデルのうち少なくとも1つのワークモデルに対し、前記干渉が生じなくなる非干渉位置を検索することと、
検索した前記非干渉位置に基づき、前記搬送装置モデルに配置される前記少なくとも1つのワークモデルの位置を修正することと、を備える、シミュレーション方法。 - 搬送装置によって搬送される複数のワークに対してロボットが作業を行うシミュレーションを行うために、コンピュータを、
前記複数のワークおよび前記搬送装置のそれぞれをモデル化した複数のワークモデルおよび搬送装置モデルを仮想空間に配置するモデル配置部、
前記搬送装置モデルに対して予め定められた前記複数のワークモデルの各々の基準位置からの、個々のワークモデルのオフセット量を設定するオフセット設定部、
前記基準位置と前記オフセット量とから求めた位置に各々が配置される前記複数のワークモデルを、順次、前記搬送装置モデルによって搬送する搬送動作を実行する搬送動作実行部、
前記搬送装置モデルによって順次搬送される少なくとも2つの前記ワークモデルの間の干渉を検出する干渉検出部、
前記干渉が検出された前記少なくとも2つのワークモデルのうち少なくとも1つのワークモデルに対し、前記干渉が生じなくなる非干渉位置を検索する非干渉位置検索部、および、
検索した前記非干渉位置に基づき、前記搬送装置モデルに配置される前記少なくとも1つのワークモデルの位置を修正するワーク位置修正部、
として機能させるためのコンピュータプログラム。
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