JP5801569B2 - 干渉チェック装置及びプログラム - Google Patents
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しかしながら、この従来の干渉チェック装置では、干渉が発生するときに、複数の動作プログラムを手動で修正する必要がある。従って、動作プログラムの修正に手間や時間がかかるため、作業負担を軽減するのは難しい。
また、本発明は、コンピュータを、干渉チェック装置の各手段として機能させるプログラムである。
本実施形態の干渉チェック装置は、例えば、ロボットによりワークに対して作業して各種製品を製造する製造装置や製造ラインで使用される。干渉チェック装置は、相対的に動作する複数の可動物体(動作物体)の動作を仮想空間でシミュレーションして、可動物体間の干渉をチェックする。また、干渉チェック装置は、可動物体の接触や衝突等、可動物体間で発生する動作や作業の妨げとなる状況を干渉としてチェックする。なお、ワークとは、ロボットが作業する対象物のことをいう。
製造装置1は、図示のように、1以上(図1では2つ)のワーク2と、ワーク2を搬送する搬送装置3と、ワーク2に対して作業する1以上(図1では2つ)のロボット4と、干渉チェック装置5と、ハブ6とを備えている。干渉チェック装置5は、ハブ6を介して、搬送装置3と各ロボット4に設けられた制御装置(図示せず)に接続されている。干渉チェック装置5は、製造装置1に設けられたワーク2とロボット4からなる複数の可動物体間の干渉を、シミュレーションにより予めチェックする。なお、ワーク2とロボット4をまとめて可動物体という。
干渉チェック装置5内で、図示のように、設定装置10と作成装置20は、互いにデータを送受信する。設定装置10は、入力手段11と、設定データの記憶手段12と、表示手段13と、送信手段14とを有する。入力手段11は、オペレータがデータや指令の入力に使用するキーボード、マウス、又は、データ記録媒体の読取装置からなる。記憶手段12は、入力手段11により入力されたデータ、及び、作成装置20から受信したデータを記憶する。表示手段13は、干渉チェックに関する各種情報やチェック結果等を表示する。送信手段14は、搬送装置3とロボット4の制御装置に、それぞれを動作させる動作プログラムや制御指令を送信する。
図3は、干渉チェック装置5の処理手順を示すフローチャートである。
まず、オペレータが、設定装置10を操作して、入力手段11により、複数の可動物体(ワーク2とロボット4)の形状データ及び動作パターンを入力する。オペレータは、製造装置1内で動作する全ての可動物体の形状データ、動作パターン、及び、予め定められた所定データを入力する。入力されたデータは、図示のように、基準データとして設定され(S101)、記憶手段12に記憶される(S102)。設定装置10は、動作パターンに基づいて、複数の可動物体の動作プログラムを作成し、動作プログラムを基準データとして記憶手段12に記憶する。
Claims (4)
- 1以上のワークと、ワークに対して作業する1以上のロボットからなる複数の可動物体間の干渉をチェックする干渉チェック装置であって、
複数の可動物体の形状データ及び複数のステップからなる動作プログラムを取得する取得手段と、
形状データに基づいて、複数の可動物体の可動物体モデルを作成するモデル作成手段と、
動作プログラムと可動物体モデルに基づいて、複数の可動物体モデルの動作をシミュレーションするシミュレーション手段と、
シミュレーション結果に基づいて、複数の可動物体モデル間の干渉の有無を判定する干渉判定手段と、
干渉する可動物体モデルの動作プログラムに干渉の回避動作を設定する回避動作設定手段、及び、回避動作を設定した動作プログラムに基づいて、シミュレーション手段及び干渉判定手段により干渉の有無を判定させる動作プログラム検証手段を含む動作プログラム修正手段と、
を備え、
動作プログラム修正手段は、修正する干渉ステップが、予め設定された可動物体がワークに対して作業する作業ステップか否かを判定し、可動物体がワークに対して作業する作業ステップであるときは、回避動作設定手段により、干渉する可動物体の一方又は両方の動作速度を変更するよう動作プログラムを修正し、作業ステップ以外のステップであるときは、可動物体モデルの干渉を回避させる方向に移動させるステップを作成して動作プログラムに追加する干渉チェック装置。 - 請求項1に記載された干渉チェック装置において、
動作プログラム中の作業ステップには、オペレータの指定により作業ステップの識別情報が付加されている干渉チェック装置。 - 請求項1又は2に記載された干渉チェック装置において、
干渉判定手段が、動作プログラムのステップ毎に複数の可動物体モデルの位置を対比する手段と、位置の対比結果に基づいて、複数の可動物体モデル間の干渉領域を判別する手段と、を有する干渉チェック装置。 - コンピュータを、請求項1ないし3のいずれかに記載された干渉チェック装置の各手段として機能させるプログラム。
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