JP2020160615A - オブジェクト姿勢制御プログラムおよびオブジェクト姿勢制御システム - Google Patents
オブジェクト姿勢制御プログラムおよびオブジェクト姿勢制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020160615A JP2020160615A JP2019057267A JP2019057267A JP2020160615A JP 2020160615 A JP2020160615 A JP 2020160615A JP 2019057267 A JP2019057267 A JP 2019057267A JP 2019057267 A JP2019057267 A JP 2019057267A JP 2020160615 A JP2020160615 A JP 2020160615A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- site
- unit
- attitude control
- target site
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Processing Or Creating Images (AREA)
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
Abstract
Description
本発明の第1実施形態に係るオブジェクト姿勢制御システムについて、図面を参照しながら詳細に説明する。
図1に、オブジェクト姿勢制御システム1のハードウェア構成および機能ブロック図を示す。図1に示すように、オブジェクト姿勢制御システム1は、端末10およびサーバ20を含む。端末10およびサーバ20を合わせて情報処理装置という場合がある。
図2は、オブジェクト姿勢制御システム1における端末10の各構成要素およびサーバ20の各構成によって構成され、オブジェクト姿勢制御機能を実現させるプログラム(オブジェクト姿勢制御プログラム)を制御するオブジェクト姿勢制御部100の機能ブロック図を示す。この例では、オブジェクト姿勢制御プログラムが端末に設けられている例を説明する。
次に、オブジェクト姿勢制御部100におけるオブジェクト姿勢制御プログラムによる命令に基づいたオブジェクト姿勢制御処理について説明する。図3は、オブジェクト姿勢制御処理のフロー図である。図3に示すように、オブジェクト姿勢制御処理は、第1オブジェクト姿勢制御処理S100、第2オブジェクト姿勢制御処理S200、および第3オブジェクト姿勢制御処理S300を含む。
図4に、第1オブジェクト姿勢制御処理S100を示す。第1オブジェクト姿勢処理S100は、オブジェクト姿勢制御プログラムを含むアプリケーションを起動させることをきっかけとして、開始される。
図8に、第2オブジェクト姿勢制御処理S200のフロー図を示す。第2オブジェクト姿勢制御処理S200は、第1オブジェクト姿勢制御処理S100の終了をきっかけとして行われる。
図11は、第3オブジェクト姿勢制御処理S300のフロー図である。第3オブジェクト姿勢制御処理S300は、第2オブジェクト姿勢制御処理S200の終了をきっかけに開始される。
本実施形態では、第1実施形態と異なるオブジェクト姿勢制御部およびオブジェクト姿勢制御方法について説明する。具体的には第1対象部位を移動させる際の支点が異なる例について説明する。なお、第1実施形態と同様の構成および方法については、適宜省略する場合がある。
本実施形態では、第1実施形態と異なるオブジェクト姿勢制御部およびオブジェクト姿勢制御方法について説明する。具体的には、第3オブジェクト姿勢制御処理S300を行う上で、第1対象部位の移動領域が限界点に到達したときに、第3対象部位を設定する処理について説明する。なお、第1実施形態および第2実施形態と同様の構成および方法については、適宜省略する場合がある。
図17は、オブジェクト姿勢制御システム1Aにおける、オブジェクト姿勢制御部100Aの機能ブロック図を示す。図17に示すように、オブジェクト姿勢制御部100Aは、撮影画像取得部110、マーカー検出部120、空間定義部130、オブジェクト表示部140、第1対象部位設定部150、第2対象部位設定部160、連動部位判定部170、移動情報取得部180、およびオブジェクト座標変更部190に加えて、限界点検出部195、第3対象部位設定部200を含む。
図18に、オブジェクト姿勢制御部100Aにおけるオブジェクト姿勢制御プログラムによる命令に基づいた第2オブジェクト姿勢制御処理のフロー図(S300A)を示す。図18に示すように、端末10Aを移動させ、端末10Aの移動量を取得し(S310)、第1対象部位(部位81a)の仮想空間の座標および表示部11における座標を変更する(S320)。
本実施形態では、第1実施形態と異なるオブジェクトの姿勢制御処理について説明する。具体的には、複数の部位が一つの端末の移動に基づいて移動する例について説明する。なお、第1〜第3実施形態と同様の構成および方法については、適宜省略する場合がある。
図22は、オブジェクト姿勢制御システム1Bにおける、オブジェクト姿勢制御部100Bの機能ブロック図を示す。図22に示すように、オブジェクト姿勢制御部100Bは、撮影画像取得部110、マーカー検出部120、空間定義部130、オブジェクト表示部140、第1対象部位設定部150、第2対象部位設定部160、連動部位判定部170、移動情報取得部180、およびオブジェクト座標変更部190に加えて、連動部位追加部210、第4対象部位設定部220および第5対象部位設定部230を含む。
図23に、オブジェクト姿勢制御部100Bにおけるオブジェクト姿勢制御プログラムによる命令に基づいた第2オブジェクト姿勢制御処理S200Bのフロー図を示す。図23に示すように、第1対象部位および第2対象部位を設定し、連動する部位であると判定された後(S250;Yes)、連動部位追加部210は連動する部位を追加するかどうかを判定する(S255)。上記判定は、ユーザからの入力に基づいてなされてもよい。このとき、表示部11に「連動する部位を追加しますか?」と表示されるとともに、「はい」および「いいえ」のボタンが表示されてもよい。ユーザが「はい」のボタンを押下したとき、連動する部位を追加するための信号が入力され、連動する部位を追加するモードに切り替わる(S255;Yes)。
本実施形態では、第1実施形態と異なるオブジェクトの姿勢制御処理について説明する。具体的には、複数の部位が重畳して表示されている場合に対象部位を設定する例について説明する。なお、第1〜第4実施形態と同様の構成および方法については、適宜省略する場合がある。
本実施形態では、第1〜第5実施形態と異なるオブジェクトの姿勢制御処理について説明する。具体的には、第1対象部位の移動により、第1対象部位および第2対象部位とは異なる移動可能な部位に接触したときに新たな連結する部位を設定する例について説明する。なお、第1〜第5実施形態と同様の構成および方法については、適宜省略する場合がある。
本実施形態では、第1〜第5実施形態と異なるオブジェクトの姿勢制御処理について説明する。具体的には、X座標、Y座標、Z座標に加えて角度θを用いてオブジェクトの姿勢を制御する例について説明する。なお、第1〜第6実施形態と同様の構成および方法については、適宜省略する場合がある。
本発明の第1実施形態では、タッチ操作により第1対象部位の情報を入力し、第1対象部位が設定されるとともに、タッチ操作により第2対象部位の情報を入力し、第2対象部位が設定される例を示したが、これに限定されない。例えば、第2対象部位は、第1対象部位が設定される場合に、自動的に設定されてもよい。このとき、第2対象部位は、第1対象部位の上位となる部位が自動で設定されてもよい。
Claims (11)
- 情報処理装置に、
仮想空間に配置された、複数の連動する部位を有するオブジェクトを表示部に表示し、
前記情報処理装置の動きに関する情報に基づいて、複数の連動する部位のうち一部の対象部位を移動するように前記オブジェクトの姿勢を制御することを実行させるためのオブジェクト姿勢制御プログラム。 - 前記情報処理装置は、設定部を有し、
前記設定部は、前記表示部に表示されたオブジェクトの一部がタッチ操作されたときに入力された情報に基づいて、前記複数の連動する部位のうち一部の対象部位を設定する、
請求項1に記載のオブジェクト姿勢制御プログラム。 - 前記設定部は、前記複数の連動する部位のうち前記一部であって、前記オブジェクトの移動可能な第1対象部位を設定し、
前記複数の連動する部位のうち第2対象部位は、設定された前記第1対象部位に基づいて前記設定部により設定され、
前記第1対象部位は、前記第2対象部位を基準として移動する、
請求項2に記載のオブジェクト姿勢制御プログラム。 - 前記第1対象部位が可動領域の限界点に到達したときに、前記第2対象部位に連結し、前記第2対象部位に対して前記第1対象部位の反対側に設けられた第3対象部位を設定し、
前記第3対象部位を基準にして前記オブジェクトの前記第2対象部位が移動することを含む、請求項3に記載のオブジェクト姿勢制御プログラム。 - 前記表示部に表示された前記オブジェクトにおいて、前記第1対象部位または前記第2対象部位を設定するときに複数の部位が重畳する部分が指定されたとき、前記オブジェクトの表示される方向を変更する、
請求項3または4に記載のオブジェクト姿勢制御プログラム。 - 前記表示部に表示されたオブジェクトにおいて、前記第1対象部位または前記第2対象部位を設定するときに複数の部位が重畳する部分が指定されたとき、所定の条件を満たす部位を前記第1対象部位または前記第2対象部位として設定する、
請求項3または4に記載のオブジェクト姿勢制御プログラム。 - 前記表示部に表示された前記オブジェクトにおいて、前記第1対象部位または前記第2対象部位を設定するときに複数の部位が重畳する部分が指定されたとき、前記重畳する部分に対する所定の操作に基づいて、前記第1対象部位または前記第2対象部位を設定する、
請求項4または5に記載のオブジェクト姿勢制御プログラム。 - 前記第1対象部位および前記第2対象部位とは異なる、前記オブジェクトの移動可能な第4対象部位を設定し、
前記第4対象部位に連結された第5対象部位を設定し、
前記情報処理装置の動きに関する情報に基づいて、前記第2対象部位を基準として前記オブジェクトの前記第1対象部位が移動し、前記第5対象部位を基準として前記第4対象部位が移動する、
請求項3乃至7のいずれか一項に記載のオブジェクト姿勢制御プログラム。 - 前記オブジェクトの前記第1対象部位が移動して、前記第1対象部位および前記第2対象部位とは異なる移動可能な部位に接触したときに第4対象部位として設定し、
前記第4対象部位に連結された第5対象部位を設定し、
前記第1対象部位の移動に基づき、前記第5対象部位を基準として前記第4対象部位が移動する、
請求項3乃至8のいずれか一項に記載のオブジェクト姿勢制御プログラム。 - 前記第1対象部位または前記第2対象部位がタッチされた状態で、前記情報処理装置が移動したときに、前記表示されたオブジェクトが静止した状態で、前記仮想空間上の前記オブジェクトの前記第2対象部位を基準として前記第1対象部位が移動する、請求項3乃至9のいずれか一項に記載のオブジェクト姿勢制御プログラム。
- 仮想空間に配置されたオブジェクトの姿勢を制御するオブジェクト姿勢制御システムであって、
複数の連動する部位を有する前記オブジェクトを表示部に表示し、
情報処理装置の動きに関する情報に基づいて、前記複数の連動する部位のうち一部を移動するように前記オブジェクトの姿勢を制御する、
オブジェクト姿勢制御システム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019057267A JP7284385B2 (ja) | 2019-03-25 | 2019-03-25 | オブジェクト姿勢制御プログラムおよびオブジェクト姿勢制御システム |
JP2023077396A JP2023099603A (ja) | 2019-03-25 | 2023-05-09 | オブジェクト姿勢制御プログラムおよびオブジェクト姿勢制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019057267A JP7284385B2 (ja) | 2019-03-25 | 2019-03-25 | オブジェクト姿勢制御プログラムおよびオブジェクト姿勢制御システム |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023077396A Division JP2023099603A (ja) | 2019-03-25 | 2023-05-09 | オブジェクト姿勢制御プログラムおよびオブジェクト姿勢制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020160615A true JP2020160615A (ja) | 2020-10-01 |
JP7284385B2 JP7284385B2 (ja) | 2023-05-31 |
Family
ID=72643386
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019057267A Active JP7284385B2 (ja) | 2019-03-25 | 2019-03-25 | オブジェクト姿勢制御プログラムおよびオブジェクト姿勢制御システム |
JP2023077396A Pending JP2023099603A (ja) | 2019-03-25 | 2023-05-09 | オブジェクト姿勢制御プログラムおよびオブジェクト姿勢制御システム |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023077396A Pending JP2023099603A (ja) | 2019-03-25 | 2023-05-09 | オブジェクト姿勢制御プログラムおよびオブジェクト姿勢制御システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JP7284385B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7437484B1 (ja) | 2022-11-16 | 2024-02-22 | 株式会社バンダイ | コンピュータプログラム、情報処理端末、及びその制御方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017055851A (ja) * | 2015-09-14 | 2017-03-23 | 株式会社コーエーテクモゲームス | 情報処理装置、表示制御方法、及び表示制御プログラム |
-
2019
- 2019-03-25 JP JP2019057267A patent/JP7284385B2/ja active Active
-
2023
- 2023-05-09 JP JP2023077396A patent/JP2023099603A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017055851A (ja) * | 2015-09-14 | 2017-03-23 | 株式会社コーエーテクモゲームス | 情報処理装置、表示制御方法、及び表示制御プログラム |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7437484B1 (ja) | 2022-11-16 | 2024-02-22 | 株式会社バンダイ | コンピュータプログラム、情報処理端末、及びその制御方法 |
WO2024106335A1 (ja) * | 2022-11-16 | 2024-05-23 | 株式会社バンダイ | コンピュータプログラム、情報処理端末、及びその制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2023099603A (ja) | 2023-07-13 |
JP7284385B2 (ja) | 2023-05-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10384348B2 (en) | Robot apparatus, method for controlling the same, and computer program | |
US10732725B2 (en) | Method and apparatus of interactive display based on gesture recognition | |
CN110476168B (zh) | 用于手部跟踪的方法和系统 | |
US10319110B2 (en) | Display control method and system | |
CN103176690B (zh) | 显示控制设备、显示控制方法和程序 | |
US10654171B2 (en) | Operation device for operating robot, robot system, and operation method | |
TWI446175B (zh) | 通信控制裝置、通信控制方法及相關之電腦可讀媒體 | |
US20160124579A1 (en) | Controlling multiple devices with a wearable input device | |
WO2013118458A1 (en) | Image processing device, and computer program product | |
US20150273689A1 (en) | Robot control device, robot, robotic system, teaching method, and program | |
JP7078234B2 (ja) | 拡張現実空間に配置される3dオブジェクトを生成する方法 | |
KR102021851B1 (ko) | 가상현실 환경에서의 사용자와 객체 간 상호 작용 처리 방법 | |
JP7281349B2 (ja) | 遠隔操作システム | |
CN111445521A (zh) | 目标工件位置确定方法、装置、终端及可读存储介质 | |
JP2023099603A (ja) | オブジェクト姿勢制御プログラムおよびオブジェクト姿勢制御システム | |
CN113119104B (zh) | 机械臂控制方法、机械臂控制装置、计算设备及系统 | |
CN115042184A (zh) | 机器人手眼坐标转换方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
JP2023111956A (ja) | オブジェクト姿勢制御プログラムおよび情報処理装置 | |
KR20210041048A (ko) | 데이터 생성 장치, 데이터 생성 방법, 데이터 생성 프로그램 및 원격 조작 시스템 | |
US11294510B2 (en) | Method, system and non-transitory computer-readable recording medium for supporting object control by using a 2D camera | |
US11275498B2 (en) | Information processing system, information processing method, and program | |
CN115427201A (zh) | 工业机械的显示装置 | |
JP2020192613A (ja) | 電子装置、ロボットシステム、及び、仮想領域設定方法 | |
TWI815593B (zh) | 用於偵測手勢的方法和系統,以及電腦可讀儲存媒體 | |
JP7480408B1 (ja) | 情報処理システム、情報処理装置、プログラム及び情報処理方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220104 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221025 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221219 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230418 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230501 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7284385 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |