JP2018136219A - レーダ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数の送信アンテナ素子50a〜50eを備えた送信アレーアンテナ50と、少なくとも2つの送信アンテナ素子50a〜50eのそれぞれに設けられ、送信波の位相を変化させる移相器41a〜41eと、複数の受信アンテナ素子60a〜60eを備え、送信された送信波が物標で反射されてなる反射波を受信する受信アレーアンテナ60と、移相器41a〜41eを制御することにより送信アレーアンテナ50の指向性を制御する指向性制御モード、及び選択した少なくも2つの送信アンテナ素子から互いに干渉しないように送信波を送信するMIMOモード、のうちのいずれか一方のモードにより、送信波を送信させる送信制御部32と、受信アレーアンテナ50により受信された反射波から、物標の方位を推定する信号処理部70と、を備える。
【選択図】図1
Description
<1.全体構成>
まず、本実施形態に係るレーダ装置100の構成について、図1を参照して説明する。本実施形態では、レーダ装置100は車両に搭載することを想定している。レーダ装置100は、送信部30、信号制御部40、送信アレーアンテナ50、受信アレーアンテナ60、及び信号処理部70を備えるミリ波レーダである。
次に、レーダ装置100の動作モードについて、図2及び図3を参照して説明する。レーダ装置100の動作モードには、フェーズドアレーモードとMIMOモードの2つのモードが存在する。MIMOは、Multi Input Multi Outputの略である。
次に、レーダ装置100の送信アレーアンテナ50及び受信アレーアンテナ60の構成について、図4〜図7を参照して説明する。
次に、車両に搭載されたレーダ装置100が実行可能な検知動作について、図8〜図13を参照して説明する。本実施形態では、レーダ装置100は、自車両V1の左前の側方、右前の側方、左後の側方、及び右後の側方の4箇所に搭載されている。詳しくは、送信アレーアンテナ50及び受信アレーアンテナ60が、上記4箇所に設置されている。
次に、自車両周辺の物標Pを検知する物標検知処理の処理手順について、図14〜図16のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、レーダ装置100ごとに、送信部30及び信号処理部70が、所定周期で繰り返し実行する。
次に、CVW動作の処理手順について、図15のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、送信部30及び信号処理部70が実行する。
続いて、ステップS110では、信号処理部70が、自車両V1に前後方向から接近する他車両V2を検知したか否か判定する。詳しくは、信号処理部70が、送信信号と受信信号からビート信号を生成し、生成したビート信号から、移動している物標Pを検出するとともに、検出した物標Pの相対速度、距離、方位を推定する。
次に、CTAの処理手順について、図16のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、送信部30及び信号処理部70が実行する。
続いて、ステップS210では、信号処理部70が、自車両V1の前後を横切る他車両V2を検知したか否か判定する。詳しくは、ステップS110の処理と同様に、物標Pの移動ベクトルを算出する。そして、算出した移動ベクトルが、自車両V1の横方向から自車両V1に向かっている場合は、横切り中の他車両V2を検知したと判定する。物標Pを検知していない場合、及び、移動ベクトルが自車両V1に向かっていない場合は、横切り中の他車両V2を検知していないと判定する。
以上説明した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1)フェーズドアレーモード及びMIMOモードのうちのいずれか一方により、レーダ装置100が動作させられる。よって、特定方向に存在する物標Pを検知したい場合は、フェーズドアレーモードを選択することにより、特定方向に存在する物標を精度良く検知することができる。一方、幅広い方向に存在する物標を検知したい場合は、MIMOモードを選択することにより、仮想アレーアンテナを構成して、幅広い方向で検知された物標の方位を精度良く推定することができる。したがって、レーダ装置100のハードウェア構成を有効に利用して、優れた性能を実現することができる。
(4)受信アンテナ素子数をN、隣り合う受信アンテナ素子の間隔をDrとした場合に、互いに異なる送信アンテナ素子の間隔のうち少なくとも1つは、N×Dr以上に設定される。これにより、MIMOモードの選択時に、互いの間隔がN×Dr以上となる2つ以上の送信アンテナ素子を選択すれば、受信アレーアンテナ60の位置と重ならない位置に仮想アレーアンテナを構成することができる。ひいては、受信アンテナ素子で受信した受信信号と、仮想アンテナ素子で受信した受信信号とを分離することができる。
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (8)
- 複数の送信アンテナ素子(50a〜50e)を備え、送信波を送信するように構成された送信アレーアンテナ(50)と、
少なくとも2つの前記送信アンテナ素のそれぞれに設けられ、当該送信アンテナ素子から送信される前記送信波の位相を変化させるように構成された移相器(41a〜41e)と、
複数の受信アンテナ素子(60a〜60e)を備え、送信された前記送信波が物標で反射されてなる反射波を受信するように構成された受信アレーアンテナ(60)と、
前記移相器を制御することにより前記送信アレーアンテナの指向性を制御する指向性制御モード、及び前記複数の送信アンテナ素子の中から少なくとも2つの前記送信アンテナ素子を選択し、選択した前記送信アンテナ素子から互いに干渉しないように前記送信波を送信するMIMOモード、のうちのいずれか一方のモードにより、前記送信波を送信させるように構成された送信制御部(32)と、
前記受信アレーアンテナにより受信された前記反射波から、前記物標の方位を推定するように構成された信号処理部(70)と、を備える、レーダ装置。 - 前記送信制御部は、前記MIMOモードにより前記送信波を送信させる場合に、前記少なくとも2つの送信アンテナ素子に対応する少なくとも1つの前記移相器を制御することにより、前記少なくとも2つの送信アンテナ素子から互いに異なる送信波を同時に送信させるように構成されている、請求項1に記載のレーダ装置。
- 前記送信制御部は、前記MIMOモードにより前記送信波を送信させる場合に、前記少なくとも2つの送信アンテナ素子に対応する少なくとも1つの前記移相器を制御することにより、前記少なくとも2つの送信アンテナ素子から互いに異なる周波数の送信波を送信させるように構成されている、請求項2に記載のレーダ装置。
- 前記複数の受信アンテナ素子は、直線上に等間隔で配置されており、
前記複数の受信アンテナ素子の数をN(Nは2以上の整数)、隣り合う前記受信アンテナ素子の間隔をDrとした場合に、互いに異なる前記送信アンテナ素子の間隔のうちの少なくとも1つは、N×Dr以上に設定されている、請求項1〜3のいずれか1項に記載のレーダ装置。 - 前記複数の送信アンテナ素子は、直線上に等間隔で配置されており、
前記複数の送信アンテナ素子の数をM(Mは2以上の整数)とした場合に、隣り合う前記送信アンテナ素子の間隔は、Dr×N/(M−1)以上に設定されている、請求項4に記載のレーダ装置。 - 前記レーダ装置は車両(V1)に搭載されており、
前記送信制御部は、少なくとも前記車両の走行状態に応じて、前記指向性制御モードと前記MIMOモードとを切り替えるように構成されている、請求項1〜5のいずれか1項に記載のレーダ装置。 - 前記車両の走行状態に応じて、自車両の前後方向から接近する他車両を検知する接近車両検知動作と、自車両の横方向から接近する他車両を検知する横切り車両検知動作のいずれかを選択する検知動作選択部(31)を備え、
前記送信制御部は、前記検知動作選択部により前記接近車両検知動作が選択された場合には、前記指向性制御モードで前記送信波を送信させ、前記検知動作選択部により前記横切り車両検知動作が選択された場合には、前記MIMOモードで前記送信波を送信させるように構成されている、請求項6に記載のレーダ装置。 - 前記送信制御部は、
前記自車両の速度が予め設定されている速度閾値以上の場合には、前記指向性制御モードで前記送信波を送信させ、前記自車両の速度が前記速度閾値未満の場合には、前記MIMOモードで前記送信波を送信せるように構成されている、請求項6又は7に記載のレーダ装置。
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