JP2018131170A - 農業用マルチコプター - Google Patents

Abstract

【課題】装着部から離脱させた状態のタンクを、泥等の汚れを付着させることなく地面等に支持することができる農業用マルチコプターを提供すること。【解決手段】農業用マルチコプターは、本体と、本体に取り付けられた複数本のアームと、アームに取り付けられ且つ揚力を発生させる回転翼と、本体の下方に設けられた装着部に着脱可能なタンクと、を備え、タンクは、農場に散布される散布物が収容される内部空間を形成する容器と、装着部から離脱した状態において容器を地面から離間させて支持可能な支持部を有している。【選択図】図５

Description

本発明は、農業用マルチコプターに関する。

近年、複数の回転翼によって無人で飛行可能なマルチコプターの普及が進んでおり、マルチコプターを農業用に使用する試みがなされている。
特許文献１には、タンクを積載することが可能なマルチコプターが開示されている。このマルチコプターは、機枠本体と、機枠本体から水平放射状に延びた複数のアームと、アームの先端に設けられたロータとを備え、機枠本体の下面にタンクを着脱可能に保持する保持機構を有している。

実用新案登録第３２０４５０５号公報

特許文献１に開示されたマルチコプターは、薬液等の散布物をタンクに収容した状態で保持機構に保持させて散布することができ、散布の終了後にはタンクを保持機構（装着部）から離脱させることができる。しかし、タンクの底面には散布した薬液等が付着していることが多いため、離脱させたタンクを地面等に載置したときに、タンクの底面に泥等の汚れが付着しやすいという問題があった。

本発明は、このような従来技術の課題を解決すべくなされたものであって、装着部から離脱させた状態のタンクを、泥等の汚れを付着させることなく地面等に支持することができる農業用マルチコプターを提供するものである。

本発明の一態様に係る農業用マルチコプターは、本体と、前記本体に取り付けられた複数本のアームと、前記アームに取り付けられ且つ揚力を発生させる回転翼と、前記本体の下方に設けられた装着部に着脱可能なタンクと、を備え、前記タンクは、農場に散布される散布物が収容される内部空間を形成する容器と、前記装着部から離脱した状態において前記容器を地面から離間させて支持可能な支持部を有している。

上記農業用マルチコプターによれば、装着部から離脱させたタンクを、当該タンクが有する支持部によって、泥等の汚れを付着させることなく地面等に支持することができる。

農業用マルチコプターの前方斜視図である。 農業用マルチコプターの後方斜視図である。 農業用マルチコプターの要部の平面図である。 農業用マルチコプターの要部の後方斜視図である。 農業用マルチコプターの要部の正面図である。 農業用マルチコプターの要部の側面図である。 装着部及び保持機構を示す斜視図である。 タンクの斜視図である。 タンクの正面図である。 タンクの側面図である。 タンクの平面図である。 タンクの底面図である。 図１０のＡ−Ａ線断面図である。 図９のＢ−Ｂ線断面図である。 タンクの分解斜視図である。 保持機構の正面図である。 保持機構の斜視図である。 農業用マルチコプターの別実施形態（第二実施形態）の後方斜視図である。 第二実施形態の農業用マルチコプターの要部の平面図である。 第二実施形態の農業用マルチコプターの要部の正面図である。 第二実施形態の農業用マルチコプターの要部の側面図である。 第二実施形態のタンクの斜視図である。 第二実施形態のタンクの側面図である。 第二実施形態のタンクの正面図である。 第二実施形態のタンクの平面図である。 第二実施形態のタンクの底面図である。 第二実施形態の装着部付近を示す斜視図である。 第二実施形態のタンクを地面に支持した状態を示す図である。 第二実施形態のタンクの変更例を示す斜視図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１、図２は、本発明の一実施形態に係る農業用マルチコプター（以下、単に「マルチコプター」という）を示す斜視図である。
マルチコプター１は、複数の回転翼により無人で飛行可能な回転翼機であって、例えば、ドローンと呼ばれる飛行体である。マルチコプター１は、無線又は有線通信による遠隔操作により飛行するものであってもよいし、遠隔装置に依らずに自律制御により飛行するものであってもよい。

マルチコプター１は、機体２と、作業装置７とを備えている。
先ず、機体２について説明する。図１、図２に示すように、機体２は、本体３と、アーム４と、回転翼５と、スキッド（脚）６を有している。
図３に示すように、本体３は、第１縁部３１と、第２縁部３２と、第３縁部３３と、第４縁部３４とを有している。第１縁部３１は、上面視において一方側に位置している。第２縁部３２は、上面視において、第１縁部３１と反対側（他方側）に位置している。第３縁部３３は、第１縁部３１と第２縁部３２とを繋ぐ直線に対して直交する方向（前記一方側と前記他方側に直交する方向）の一端側に位置している。第４縁部３４は、第３縁部３３と反対側に位置している。

以下、説明の便宜上、第１縁部３１が位置する方向を前方、第２縁部３２が位置する方向を後方、第３縁部３３が位置する方向を左方、第４縁部３４が位置する方向を右方という。また、第１縁部３１側から第２縁部３２側或いは第２縁部３２側から第１縁部３１側に向かう方向を前後方向といい、当該前後方向に直交する方向を幅方向という。また、幅方向であって本体３の幅方向中心に近づく方向を幅方向内方といい、幅方向であって本体３の幅方向中心から離れる方向を幅方向外方という。

尚、本体３の形状（外形）は、本実施形態の場合、略直方体形であるが、円板形等の他の形状であってもよい。第１縁部３１〜第３縁部３４の形状は、本体３の形状に応じて変化する。そのため、第１縁部３１〜第３縁部３４の形状は、直線状であってもよいし、一部又は全部が曲線状であってもよい。
図４に示すように、本体３は、ケース３５（以下、「第１ケース３５」という）と、電装品３６（以下、「第１電装品３６」という）と、を備えている。

第１ケース３５は、本体３の外殻を構成する箱体であって、密閉可能な内部空間を有している。第１ケース３５の内部空間には、第１電装品３６が収容されている。つまり、第１電装品３６の周囲は、第１ケース３５により覆われている。
第１電装品３６は、マルチコプター１の飛行に関する制御を行う電装品であって、例えば、ＧＰＳアンテナ、姿勢制御装置、各種センサ（ジャイロセンサ、加速度センサ等）等である。姿勢制御装置は、後述するロータ５１の回転を制御する。

図１、図２に示すように、本体３には、複数本のアーム４が取り付けられている。本実施形態の場合、４本のアーム４が本体３に取り付けられている。４本のアーム４は、本体
３の中心から水平面（着地状態で地面と平行な面）内で放射状に延びている。但し、アーム４の本数は、４本に限定されず、５本以上であってもよいし、３本以下であってもよい。また、アーム４は、本体３側に向けて折り畳み可能な構造としてもよい。

アーム４の基端側は、本体３に取り付けられている。アーム４の先端側は、二股状（Ｙ字状）に分岐している。複数のアーム４の先端側には、夫々回転翼５が取り付けられている。本実施形態の場合、４本のアーム４の先端側が夫々二股状に分岐し、各分岐端に回転翼８が取り付けられているため、回転翼５の数は８つである。
回転翼５は、マルチコプター１が飛行するための揚力を発生させる。回転翼５は、ロータ５１及びブレード（プロペラ）５２から構成されている。ロータ５１は、電動モータ（ＤＣモータ等）から構成されている。ロータ５１は、後述するバッテリから供給される電力により駆動される。ロータ５１の回転軸の上部には、ブレード５２が取り付けられている。隣り合う回転翼５は、互いに逆方向に回転する。

回転翼５の数は、特に限定はされず、必要な揚力等に応じて変更することができる。例えば、マルチコプター１は、３つの回転翼５を有するトリコプターであってもよいし、４つの回転翼５を有するクアッドコプターであってもよいし、６つの回転翼５を有するヘキサコプターであってもよいし、８つの回転翼５を有するオクトコプターであってもよい。
スキッド６は、マルチコプター１が着地したときに接地して本体３を地面上に支持する。図３〜図６等に示すように、スキッド６は、本体３の第３縁部３３側（左側）に設けられた一方脚部６Ｌと、第４縁部３４側（右側）に設けられた他方脚部６Ｒと、を有している。

一方脚部６Ｌは、第１脚部６Ｌ１と、第２脚部６Ｌ２と、下部材６Ｌ３と、を有している。第１脚部６Ｌ１は、第１縁部３１側（前側）に配置されて本体３から下方に延びている。第２脚部６Ｌ２は、第２縁部３２側（後側）に配置されて本体３から下方に延びている。下部材６Ｌ３は、第１脚部６Ｌ１の下端部と第２脚部６Ｌ２の下端部とを連結している。

他方脚部６Ｒは、第１脚部６Ｒ１と、第２脚部６Ｒ２と、下部材６Ｒ３と、を有している。第１脚部６Ｒ１は、第１縁部３１側（前側）に配置されて本体３から下方に延びている。第２脚部６Ｒ２は、第２縁部３２側（後側）に配置されて本体３から下方に延びている。下部材６Ｒ３は、第１脚部６Ｒ１の下端部と第２脚部６Ｒ２の下端部とを連結している。

図３〜図５に示すように、一方脚部６Ｌ（第１脚部６Ｌ１、第２脚部６Ｌ２）と、他方脚部６Ｒ（第１脚部６Ｒ１、第２脚部６Ｒ２）とは、本体３から離れる方向（下方）に向かうにつれて互いの距離が次第に広がるように傾斜している。
図１〜図６に示すように、本体３の下方には装着部１５が設けられている。装着部１５は、作業装置７を一方脚部６Ｌと他方脚部６Ｒの間で着脱可能に支持する。本実施形態では、装着部１５にはタンク８が着脱可能に装着される。

図４〜図７に示すように、装着部１５は、ガイド部材（連結部材）１６と、保持機構１７と、を有している。
ガイド部材１６は、本体３の下方においてスキッド６に固定されており、前後方向に延設されている。ガイド部材（連結部材）１６は、第１ガイド部材（第１連結部材）１６Ｌと第２ガイド部材（第２連結部材）１６Ｒとを有している。第１ガイド部材１６Ｌは、第３縁部３３側（左側）に設けられており、一方脚部６Ｌの第１脚部６Ｌ１と第２脚部６Ｌ２とを連結している。第２ガイド部材１６Ｒは、第４縁部３４側（右側）に設けられており、他方脚部６Ｒの第１脚部６Ｒ１と第２脚部６Ｒ２とを連結している。ガイド部材１６の前部は、第１脚部６Ｌ１，６Ｒ１よりも前方に突出している。ガイド部材１６の後部は、第２脚部６Ｌ２，６Ｒ２よりも後方に突出している。

図５、図７等に示すように、ガイド部材１６（第１ガイド部材１６Ｌ及び第２ガイド部材１６Ｒ）は、略断面Ｌ字状に形成されている。具体的には、図７に示すように、ガイド部材１６は、水平部１６１と、垂直部１６２と、ストッパ部１６３と、保持部１６４と、を有している。
水平部１６１は、前後方向に延設されており、マルチコプター１の着地時において、地面に対して平行（水平）となる。垂直部１６２は、水平部１６１の幅方向外方から直角に立ち上がっており、固定部材２２を介してスキッド６に固定されている。第１ガイド部材１６Ｌの垂直部１６２は、本体３の第３縁部３３よりも幅方向外方（左方）に位置している。第２ガイド部材１６Ｒの垂直部１６２は、本体３の第４縁部３４よりも幅方向外方（右方）に位置している。

ストッパ部１６３は、水平部１６１の延設方向の後端部から直角に立ち上がっている。保持部１６４は、前後方向に延設されており、垂直部１６２の上部から幅方向内方に屈曲している。保持部１６４は、水平部１６１の上方に位置し、水平部１６１と間隔をあけて平行に配置されている。
水平部１６１は、作業装置７（具体的には、後述するタンク８の支持部８０）を、延設方向に沿ってスライド移動可能に支持する。垂直部１６２は、作業装置７の幅方向外方への移動を規制する。ストッパ部１６３は、作業装置７のスライド移動の終端位置を決める。保持部１６４は、作業装置７の上方への移動を規制する。

これにより、作業装置７は、ガイド部材１６の延設方向（前後方向）にスライド移動可能に支持される。作業装置７をガイド部材１６の延設方向（前後方向）にスライド移動させることにより、作業装置７を装着部１５に対して着脱することができる。
以下、作業装置７を装着部１５に着脱するときの作業装置７の移動方向（前後方向）を「スライド移動方向」という。また、作業装置７を装着部１５に装着した状態（図３〜図６（図３と図６は実線）参照）を「装着状態」という。

図７に示すように、ガイド部材１６（第１ガイド部材１６Ｌ、第２ガイド部材１６Ｒ）は、延設方向（スライド移動方向）の一方側（前側）に、貫通孔１８（以下、「第１固定穴１８」という）を有している。第１固定穴１８は、後述する第２固定穴８０３ｂや挿入部材２０等と共に、保持機構１７を構成している。保持機構１７の構成については、後ほど説明する。

上述したように、ガイド部材（連結部材）１６は、作業装置７を支持する機能と、スキッド６の第１脚部６Ｌ１，６Ｒ１と第２脚部６Ｌ２，６Ｒ２とを連結する機能とを併せ持っている。これにより、ガイド部材（連結部材）１６によって、作業装置７を支持しながら第１脚部６Ｌ１，６Ｒ１と第２脚部６Ｌ２，６Ｒ２とを連結してスキッド６を補強することができる。そのため、作業装置７を支持する部材と、第１脚部６Ｌ１，６Ｒ１と第２脚部６Ｌ２，６Ｒ２とを連結する部材とを別々に設ける必要がなく、部品点数の削減及び軽量化を達成することができる。

次に、作業装置７について説明する。
作業装置７は、農業に関する作業を行う装置である。作業装置７としては、例えば、農場に農薬や肥料等の散布物を散布する散布装置、農場を撮影する撮像装置（カメラ）、農場の温度を検知する温度センサ（赤外線センサ等）、農場の色（農作物の色）を検知する色センサ等のセンサ装置等が例示できる。

本実施形態の場合、作業装置７は、散布装置であって、散布物を収容するタンク８を有している。
図３〜図６等に示すように、タンク８は、本体３の下方に設けられた装着部１５に装着される。タンク８は、装着部１５に対して着脱可能である。図３、図６において、タンク８の装着状態を実線で示し、タンク８を装着部１６から離脱させる方向（矢印Ａで示す）にスライド移動させた状態を仮想線で示している。以下の説明において、タンク８に関する方向については、装着状態を基準とする。

以下、図８〜図１５を主に参照して、タンク８の構成について説明する。
タンク８は、容器８１と、蓋体８２と、支持部８０と、を有している。
容器８１は、農場に散布される散布物が収容される内部空間を形成している。散布物は、例えば、肥料、水、農薬等である。散布物は、液体又は流動性を有する固体（粒状体等）である。流動性を有する固体とは、容器８１が傾斜したときに、当該傾斜に伴って容器８１内で移動することができる形態（大きさ、形状）のものである。

容器８１は、当該容器８１の上面に、散布物を内部空間に供給するための供給部８３を有している。供給部８３は、容器８１の上面から円筒状に突出する筒状部８４を有している。筒状部８４には、蓋体８２がネジ等により着脱可能に装着される。
図１４に示すように、筒状部８４は、散布物を内部空間に供給する際の入口となる供給口８５を形成している。供給口８５の大きさ（直径）は、人手が挿入可能な大きさ（例えば、直径100〜150ｍｍ程度）に設定される。

図３及び図６の実線に示すように、装着状態において、供給部８３は、容器８１の前側（第１縁部３１側）に位置し、上面視にて本体３と重ならない位置（本体３の前方位置）にある。また、図６の実線に示すように、装着状態において、筒状部８４は、上方に向かうにつれてスライド移動方向の一端側（本体３から離れる側）である前方に移行するように傾斜している。これにより、散布物を供給部８３から容器８１内に供給する作業や、供給口８５から手を入れて容器８１内を清掃する作業などを容易に行うことが可能となる。

容器８１の材料は、特に限定されないが、合成樹脂であることが好ましい。容器８１を合成樹脂製とすることにより、容器８１の軽量化を達成することができる。また、容器８１を透明又は半透明な合成樹脂から形成した場合、容器８１内の散布物の残量を外部から確認することができる点で好ましい。また、容器８１は、複数の部材を組み合わせて構成してもよいが、軽量化や部品点数の削減等の観点から合成樹脂の一体成型品とすることが好ましい。

図１１に示すように、容器８１は、第１縁部３１側（前側）と第２縁部３２側（後側）とを繋ぐ直線の方向（スライド移動方向）の長さ（前後方向長さ）Ｌ１が、第３縁部３３側（左側）と第４縁部３４側（右側）とを繋ぐ方向（スライド移動方向と直交する方向）の長さ（幅方向長さ）Ｌ２よりも長く形成されている。
容器８１は、当該容器８１に収容された散布物を受ける受け面８６を有している。受け面８６は、容器８１に収容された散布物が接する面（内面）であり、容器８１の内側の側面及び内側の底面を構成している。本実施形態の場合、これらの側面と底面がなだらかな曲面で連続しているため、側面と底面との間に明確な境界を有さない受け面８６となっているが、側面と底面との間に明確な境界を有する受け面８６であってもよい。

以下、受け面８６について説明するに当たって、容器８１と本体３との位置関係の理解を助けるために、図１１、図１３、図１４において、第１縁部３１側（前側）を矢印３１０、第２縁部３２側（後側）を矢印３２０、第３縁部３３側（左側）を矢印３３０、第４縁部３４側（右側）を矢印３４０で示す。
図１３に示すように、受け面８６は、第１移行部９１と、第２移行部９２と、膨出部９３と、を有している。

第１移行部９１は、第３縁部３３側（左側）から第４縁部３４側（右側）に向けて延びている。第２移行部９２は、第４縁部３４側（右側）から第３縁部３３側（左側）に向けて延びている。膨出部９３は、第１移行部９１と第２移行部９２との間に設けられており、第１移行部９１及び第２移行部９２よりも下方に膨出している。
第１移行部９１と第２移行部９２は、傾斜部を含まない平坦面（着地状態において地面に対して平行となる面）であってもよいが、本実施形態では傾斜部を含んでいる。具体的には、第１移行部９１は、第３縁部３３側（左側）から第４縁部３４側（右側）に向かうにつれて本体３から離れる方向（下方）に移行する第１傾斜部９４を含んでいる。第２移行部９２は、第４縁部３４側（右側）から第３縁部３３側（左側）に向かうにつれて本体３から離れる方向（下方）に移行する第２傾斜部９５を含んでいる。本実施形態では、第１移行部９１の全体が第１傾斜部９４となっているが、第１移行部９１の一部に平坦面を含んでいてもよい。また、第２移行部９２の全体が第２傾斜部９５となっているが、第２移行部９２の一部に平坦面を含んでいてもよい。

第１傾斜部９４は、第３縁部３３側（左側）に設けられた第１外傾斜部９４Ａと、膨出部９３側に設けられた第１内傾斜部９４Ｂと、を有している。第１内傾斜部９４Ｂは、第１外傾斜部９４Ａと異なる角度で傾斜している。具体的には、第１内傾斜部９４Ｂの傾斜角度は、第１外傾斜部９４Ａの傾斜角度に比べて小さい。尚、傾斜角度とは、装着状態に
おける地面（水平面）に対する角度である。つまり、地面に対して平行に近い面は傾斜角度が小さく、地面に対して垂直に近い面は傾斜角度が大きい。

第２傾斜部９５は、第４縁部３４側（右側）に設けられた第２外傾斜部９５Ａと、膨出部９３側に設けられた第２内傾斜部９５Ｂと、を有している。第２内傾斜部９５Ｂは、第２外傾斜部９５Ａと異なる角度で傾斜している。具体的には、第２内傾斜部９５Ｂの傾斜角度は、第２外傾斜部９５Ａの傾斜角度に比べて小さい。
図１４に示すように、受け面８６は、さらに第３傾斜部９６と第４傾斜部９７とを有している。第３傾斜部９６は、第１縁部３１側（前側）から第２縁部３２側（後側）に向かうにつれて本体３から離れる方向（下方）に移行するように傾斜している。第４傾斜部９７は、第２縁部３２側（後側）から第１縁部３１側（前側）に向かうにつれて本体３から離れる方向（下方）に移行するように傾斜している。

以下、膨出部９３の形状について具体的に説明する。
先ず、膨出部９３を前後方向（スライド移動方向）から見た形状について説明する。
図１３に示すように、膨出部９３は、容器８１の下部の幅方向中央に設けられている。詳しくは、膨出部９３は、第１傾斜部９４と第２傾斜部９５との間に設けられている。具体的には、膨出部９３は、第１内傾斜部９４Ｂの下端と第２内傾斜部９５Ｂの下端とを繋ぐように設けられている。膨出部９３は、一方傾斜部９３Ｌと、他方傾斜部９３Ｒと、底面９３Ｂとを有している。

一方傾斜部９３Ｌは、第３縁部３３側（左側）に設けられており、第１内傾斜部９４Ｂの下端から第４縁部３４側（右側）に向かうにつれて下方に移行するように傾斜している。他方傾斜部９３Ｒは、第４縁部３４側（右側）に設けられており、第２内傾斜部９５Ｂの下端から第３縁部３３側（左側）に向かうにつれて下方に移行するように傾斜している。一方傾斜部９３Ｌの傾斜角度は、第１外傾斜部９４Ａの傾斜角度よりも小さく且つ第１内傾斜部９４Ｂの傾斜角度よりも大きい。他方傾斜部９３Ｒの傾斜角度は、第２外傾斜部９５Ａの傾斜角度よりも小さく且つ第２内傾斜部９５Ｂの傾斜角度よりも大きい。

底面９３Ｂは、一方側面傾斜部９３Ｌの下端と他方傾斜部９３Ｒの下端とを接続している。底面９３Ｂは、装着状態において、容器８１の最下部に位置し、地面と平行な水平面となる。
次に、膨出部９３を幅方向から見た形状について説明する。
図１４に示すように、膨出部９３は、第３傾斜部９６と第４傾斜部９７との間に設けられている。具体的には、膨出部９３は、第３傾斜部９６の下端と第４傾斜部９７の下端とを繋ぐように設けられている。膨出部９３は、第５傾斜部９８と、第６傾斜部９９と、を有している。第５傾斜部９８は、第３傾斜部９６の下端から第２縁部側（後側）に向かうにつれて下方に移行するように傾斜している。第６傾斜部９９は、第４傾斜部９７の下端から第１縁部側（前側）に向かうにつれて下方に移行するように傾斜している。第５傾斜部９８の傾斜角度は、第３傾斜部９６の傾斜角度に比べて若干小さい。第６傾斜部９９の傾斜角度は、第４傾斜部９７の傾斜角度に比べて若干小さい。第５傾斜部９８の下端と第６傾斜部９９の下端とは、底面９３Ｂにより接続されている。つまり、底面９３Ｂは、前後方向において第５傾斜部９８の下端と第６傾斜部９９の下端とを接続し、幅方向において一方側面傾斜部９３Ｌの下端と他方傾斜部９３Ｒの下端とを接続している。

図１２に示すように、本実施形態の場合、膨出部９３の幅方向長さＬ５は、容器８１の幅方向長さＬ２の半分以下であり、より具体的には３分の１以下である。図１２に示すように、膨出部９３の前後方向長さＬ６は、容器８１の前後方向長さＬ１の半分以下であり、後述する２つの凹み部９０の間の距離Ｌ７よりも小さい。
図１３に示すように、膨出部９３には、取出口８７が設けられている。取出口８７は、容器８１の内部空間に収容された散布物を取り出すための開口である。取出口８７は、ホース（図示せず）を介してポンプ１０の吸込口に接続される。本実施形態の場合、取出口８７は、膨出部９３の他方傾斜部９３Ｒに設けられている。但し、取出口８７の位置は、他方傾斜部９３Ｒには限定されず、膨出部９３の他の位置（例えば、底面９３Ｂ、第５傾斜部９８など）に設けてもよい。

上述したように、容器８１の受け面８６が下方に膨出する膨出部９３を有し、当該膨出部９３に取出口８７が設けられていることにより、容器８１に収容された散布物を取出口８７から確実且つ容易に取り出すことが可能となる。例えば、マルチコプター１の姿勢が飛行時において傾斜した場合であっても、散布物を膨出部９３に集めて取出口８７から取り出すことができる。

次に、容器８１の受け面８６の外側（表側）の面（以下、「外面」という）について説明する。本実施形態では、容器８１の外面は、受け面（内面）８６と対応する形状（受け面８６の外側において当該受け面８６に沿う形状）となっている。
図１２、図１４に示すように、容器８１の外面には、凹み部９０が形成されている。凹み部９０は、容器８１のスライド移動方向（前後方向）の一方側（前側）と他方側（後側）に夫々設けられている。凹み部９０は、容器８１の受け面８６の外面が下方から上方に向けて凹むことにより形成されている。そのため、凹み部９０に対応する部分の受け面８６は下方から上方に向けて隆起している。一方側（前側）の凹み部９０の内面は、第３傾斜部９６の上端と接続している。他方側（後側）の凹み部９０の内面は、第４傾斜部９７の上端と接続している。凹み部９０は、タンク８を装着部１５に対してスライド移動させて着脱するときに、手指を引っ掛けることができる手掛かりとなる。

図８〜図１３に示すように、容器８１は突出部８８を有している。
突出部８８は、第１突出部８８Ｌと第２突出部８８Ｒとを含む。第１突出部８８Ｌと第２突出部８８Ｒとは、互いに反対側に突出している。詳しくは、第１突出部８８Ｌは、第３縁部３３側（左側）に突出している。第２突出部８８Ｒは、第４縁部３４側（右側）に突出している。別の言い方をすれば、第１突出部８８Ｌは、後述する第１支持部８０Ｌ側（左側）に突出している。第２突出部８８Ｒは、後述する第２支持部８０Ｒ側（右側）に突出している。第１突出部８８Ｌ及び第２突出部８８Ｒは、前後方向（スライド移動方向）の長さが、幅方向の長さよりも長い長方形の板状に形成されている。

突出部８８は、受け面８６よりも上方であって、供給部８３よりも下方に設けられている。突出部８８は、本体３の下方に設けられた装着部１５に対してスライド移動可能に支持される。具体的には、図５及び図１６に示すように、突出部８８は、装着部１５のガイド部材１６の水平部１６１上に載置されることで、ガイド部材１６の長さ方向（前後方向）にスライド移動可能となる。これにより、タンク８が装着部１５に対してスライド移動可能となる。また、タンク８を装着部１５に対してスライド移動させて、突出部８８をガイド部材１６から離脱させることにより、タンク８を装着部１５から離脱させることができる。

また、容器８１が突出部８８を有することにより、タンク８を装着部１５から離脱した状態において、地面に設置したマルチコプター１と別体のタンクスタンド（図示せず）に、突出部８８を支持させることもできる。これにより、タンク８を地面から離間させて支持することができる。
図１１に示すように、突出部８８には、貫通穴８８ａ，８８ｂが設けられている。貫通穴８８ａ，８８ｂは、夫々スライド移動方向（前後方向）に間隔をあけて複数設けられている。貫通穴８８ａは、後述する支持部８０の支持板８０３を取り付けるための穴である。貫通穴８８ｂ（以下、便宜上、「第３固定穴８８ｂ」という）は、後述する保持機構１７の挿入部材２０が挿入される穴である。

図１０、図１１、図１４に示すように、容器８１は、センサ取付部８９を有している。センサ取付部８９は、受け面８６よりも上方であって、供給部８３よりも下方に設けられている。センサ取付部８９は、供給部８３と反対側である第２縁部３２側（後側）に設けられている。センサ取付部８９には取付穴８９ａが設けられており、当該取付穴８９ａを用いてマルチコプター１の飛行時における農場からの高さを測定するセンサ（図示せず）を着脱可能に取り付けることができる。

以下、タンク８の支持部８０について説明する。
図８、図１０、図１２に示すように、支持部８０は、第１支持部８０Ｌと、第２支持部８０Ｒとを含む。第１支持部８０Ｌは、容器８１の一方側（第３縁部３３側（左側））に
設けられている。第２支持部８０Ｒは、容器８１の一方側と反対側（第４縁部３４側（右側））に設けられている。つまり、第２支持部８０Ｒは、幅方向において、第１支持部８０Ｌと反対側に設けられている。

支持部８０（第１支持部８０Ｌ、第２支持部８０Ｒ）は、第１部位８０１と、第２部位８０２と、支持板８０３を有している。
第１部位８０１は、容器８１から離れる方向に延びている。具体的には、第１部位８０１は、容器８１の供給部８３側と反対側である下方（装着状態において本体３から離れる方向）に延びている。第１部位８０１は、スライド移動方向の一方側（前側）に設けられた前部位８０４と、他方側（後側）に設けられた後部位８０５とを有している。第２部位８０２は、第１部位８０１に接続されている。具体的には、第２部位８０２は、前部位８０４の下端部と後部位８０５の下端部とを接続している。

図８，図１０に示すように、支持板８０３は、第１部位８０１の前部位８０４の上端部と後部位８０５の上端部とを接続している。支持板８０３は、スライド移動方向（前後方向）に長い長方形の平板に形成されている。図１２、図１５に示すように、支持板８０３には、貫通穴８０３ａ，８０３ｂが設けられている。貫通穴８０３ａ，８０３ｂは、夫々スライド移動方向（前後方向）に間隔をあけて複数設けられている。

貫通穴８０３ａは、突出部８８の貫通穴８８ａに下方から重ね合わされる。図１０、図１５に示すように、重なり合った貫通穴８８ａと貫通穴８０３ａにはボルトＢ１が挿通され、当該ボルトＢ１にナットＮ１が螺合される。これにより、支持板８０３は、容器８１の突出部８８の下面に着脱可能に固定される。貫通穴８０３ｂ（以下、「第２固定穴８０３ｂ」という）は、第１固定穴１８や挿入部材２０等と共に、後述する保持機構１７を構成している。

図１６に示すように、支持板８０３は、突出部８８の下面に固定された状態で装着部１５に支持される。支持板８０３の下面は、装着部１５に支持された状態において、装着部１５のガイド部材１６の水平部１６１の上面に当接する（載置される）。これにより、支持板８０３は、ガイド部材１６の延設方向にスライド移動可能となる。
ここで、突出部８８の下面には支持板８０３が固定されているため、突出部８８の下面は、装着部１５のガイド部材１６に当接しない。そのため、タンク８を装着部１５に対してスライド移動させたときに、突出部８８がガイド部材１６と摩擦することによって摩耗することが防がれる。

支持板８０３は、容器８１の突出部８８よりも硬質の材料（金属等）から形成することが好ましい。支持板８０３を硬質の材料から形成することにより、タンク８のスライド移動に起因する支持板８０３の摩耗を抑制することができる。また、支持部８０の強度を充分に確保するために、支持部８０の全体（第１部位８０１、第２部位８０２、支持板８０３）を、突出部８８よりも硬質の材料（金属等）から形成することが好ましい。

図９に示すように、突出部８８から支持部８０の下端（第２支持部８０Ｒの下端）までの距離Ｌ３は、突出部８８から容器８１の最下部（膨出部９３の底面９３Ｂ）までの距離Ｌ４よりも大きく設定される。これにより、図９に示すように、支持部８０は、タンク８を装着部１５から離脱した状態（以下、「タンク離脱状態」という）において、容器８１を地面Ｇから離間させて支持可能である。そのため、装着部１５から離脱したタンク８を、泥等の汚れ（異物）を付着させることなく地面Ｇに支持することができる。また、容器８１の底面が平面でない場合（例えば、本実施形態の如く、膨出部９３が設けられている場合）であっても、容器８１を転倒させることなく地面Ｇ上に安定して支持することができる。容器８１を地面Ｇから離間させて支持した状態において、供給部８３は上方を向き、支持部８０の第２部位８０２は地面Ｇに当接する。

尚、本実施形態の場合、支持部８０（第１支持部８０Ｌ、第２支持部８０Ｒ）を、容器８１とは別部材である支持板８０３に設けているが、支持部８０を容器８１に設けてもよい。具体的には、容器８１の突出部８８に、支持部８０の第１部位８０１の上端部を接続することができる。
以下、保持機構１７の構成について説明する。

保持機構１７は、タンク８を装着部１５の所定位置に保持する機構である。保持機構１７は、タンク８が装着状態にある第１位置と、当該第１位置からスライド移動方向に移動した第２位置とに保持可能である。
図７、図１６、図１７に示すように、保持機構１７は、第１固定穴１８、第２固定穴８０３ｂ、第３固定穴８８ｂ、挿入部材２０、取付部材２１、付勢部材（図示略）を有している。

図７に示すように、第１固定穴１８は、ガイド部材１６（第１ガイド部材１６Ｌ、第２ガイド部材１６Ｒ）に設けられている。具体的には、第１固定穴１８は、ガイド部材１６のスライド移動方向の一方側（前側）に１つ設けられており、ガイド部材１６を上下方向に貫通している。
図１２、図１５に示すように、第２固定穴８０３ｂは、支持板８０３に設けられている。具体的には、第２固定穴８０３ｂは、スライド移動方向（前後方向）に沿って間隔をあけて複数設けられており、支持板８０３を上下方向に貫通している。以下、便宜上、複数の第２固定穴８０３ｂのうち、最も前方に位置する第２固定穴８０３ｂを「第２固定穴８０３ｂ１」と記し、第２固定穴８０３ｂ１の後方に位置する第２固定穴８０３ｂを「第２固定穴８０３ｂ２」と記す。

図１１、図１５に示すように、第３固定穴８８ｂは、突出部８８に設けられている。具体的には、第３固定穴８８ｂは、スライド移動方向（前後方向）に沿って間隔をあけて複数設けられており、突出部８８を上下方向に貫通している。第３固定穴８８ｂの数、大きさ及び配置間隔は、第２固定穴８０３ｂの数、大きさ及び配置間隔と同じである。本実施形態では、第２固定穴８０３ｂ及び第３固定穴８８ｂの数は４つであるが、２つ又は３つ、或いは５つ以上としてもよい。以下、便宜上、複数の第３固定穴８８ｂのうち、最も前方に位置する第３固定穴８８ｂを「第３固定穴８８ｂ１」と記し、第３固定穴８８ｂ１の後方に位置する第３固定穴８８ｂを「第３固定穴８８ｂ２」と記す。

複数の第２固定穴８０３ｂ及び複数の第３固定穴８８ｂは、それぞれ支持板８０３のスライド移動に伴って第１固定穴１６に対して選択的に重なることができる。具体的には、タンク８が装着状態にある第１位置にあるとき、複数の第２固定穴８０３ｂのうち最も前方に位置する第２固定穴８０３ｂ１と、複数の第３固定穴８８ｂのうち最も前方に位置する第３固定穴８８ｂ１とが第１固定穴１６に重なる。タンク８が第１位置からスライド移動した第２位置にあるとき、複数の第２固定穴８０３ｂのうちの後方に位置する第２固定穴８０３ｂ２の１つと、複数の第３固定穴８８ｂのうちの後方に位置する第３固定穴８８ｂ２の１つとが第１固定穴１６に重なる。

図７、図１６、図１７に示すように、取付部材２１は、ガイド部材１６（第１ガイド部材１６Ｌ、第２ガイド部材１６Ｒ）の下部に固定されている。取付部材２１は、上板２１Ｕと、下板２１Ｄと、縦板２１Ｌとを有している。上板２１Ｕは、ガイド部材１６の下面の前部に固定されている。縦板２１Ｌは、上板２１Ｕの前端から下方に延びており、板面の表裏を前方と後方に向けて配置されている。縦板２１Ｌには、Ｌ字状の係止溝２１ｂが設けられている。係止溝２１ｂは、上下方向に延びる縦溝部２１ｂ１と、縦溝部２１ｂ１の下端部から水平方向（縦溝部２１ｂ１と直角方向）に延びる横溝部２１ｂ２とを有している。下板２１Ｄは、縦板２１Ｌの下端部から後方に延びており、上板２１Ｕと平行に配置されている。

上板２１Ｕは、当該上板２１Ｕを上下方向に貫く貫通穴２１ａを有している。下板２１Ｄは、当該下板２１Ｄを上下方向に貫く貫通穴２１ｃを有している。貫通穴２１ａの中心と貫通穴２１ｃの中心と第１固定穴１８の中心は、同一軸線上に設けられている。
挿入部材２０は、挿入部２０ａと、係止部２０ｂと、操作部２０ｃと、を有している。挿入部２０ａは、円柱状に形成されており、上下方向に延びている。挿入部２０ａは、取付部材２１に対して上下方向に移動可能且つ中心軸回りに回転可能に取り付けられている。図１７において、上端位置にある挿入部材２０を実線で示し、下端位置にある挿入部材２０を仮想線で示している。図１６に示すように、挿入部２０ａは、上方に移動することによって、先端（上端）２０ｄが上下方向に重なる複数の穴（貫通穴２１ａ、第１固定穴
１８、第２固定穴８０３ｂ、第３固定穴８８ｂ）に挿入され、下方に移動することによって当該複数の穴から離脱する。

係止部２０ｂは、挿入部２０ａの長さ方向（上下方向）の中途部を水平方向に貫通して設けられている。係止部２０ｂは、挿入部材２０と共に上下方向に移動可能であり、挿入部材２０の中心軸回りに回転可能である。係止部２０ｂの先端（前端）は、取付部材２１の係止溝２１ｂに挿入されている。係止部２０ｂの先端は、挿入部材２０が上端位置にあるときは係止溝２１ｂの縦溝部２１ｂ１内に位置し（図１７の実線参照）、挿入部材２０が下端位置にあるときは係止溝２１ｂの横溝部２１ｂ２内に位置する（図１７の仮想線参照）。

操作部２０ｃは、挿入部２０ａの下端部から屈曲し、挿入部２０ａに対して略直角方向（前方）に延びている。
挿入部材２０は、取付部材２１に固定されたバネ等の付勢部材（図示略）によって上方向に付勢されている。そのため、挿入部材２０は、付勢部材からの付勢力によって上方向へと移動しようとする。しかし、挿入部材２０の上方向への移動は、係止部２０ｂが係止溝２１ｂに係止されることにより制限される。具体的には、係止部２０ｂの先端が縦溝部２１ｂ１内に位置するときには、挿入部材２０は縦溝部２１ｂ１内において上下方向に移動可能である。しかし、係止部２０ｂの先端が横溝部２１ｂ２内に位置するときには、挿入部材２０は上下方向に移動することができない。

以下、保持機構１７の作用について説明する。
図１６、図１７の実線で示すように、タンク８が装着状態にあるとき、挿入部材２０は上端位置にあり、係止部２０ｂの先端は縦溝部２１ｂ１の上端に位置する。この装着状態では、挿入部材２０の先端２０ｄは、取付部材２１の貫通穴２１ａ、ガイド部材１６の第１固定穴１８、支持板８０３の第２固定穴８０３ｂ、突出部８８の第３固定穴８８ｂに挿入されている。これにより、タンク８は、スライド移動ができない（従って、取り外し（離脱）ができない）装着状態となる。

タンク８を装着部１５から取り外す（離脱する）ときには、挿入部材２０の操作部２０ｃを把持して挿入部材２０を付勢部材の付勢力に抗して押し下げる。挿入部材２０の押し下げによって係止部２０ｂが縦溝部２１ｂ１の下端に達した後、挿入部材２０を軸回りに回転させることによって係止部２０ｂを横溝部２１ｂ２内に嵌め入れる。これにより、挿入部材２０は、上方向への移動が阻止され、下端位置に保持される。挿入部材２０が下端位置にあるときには、挿入部材２０の先端は、貫通穴２１ａ、第１固定穴１８、第２固定穴８０３ｂ、第３固定穴８８ｂから離脱しているため、タンク８を装着部１５から取り外すことができる。

次に、保持機構１７により、タンク８を、装着状態にある第１位置と当該第１位置からスライド移動方向に移動した第２位置とに保持する場合について説明する。
タンク８を第１位置（図３、図６の実線の位置）に保持するときには、複数の第２固定穴８０３ｂ及び第３固定穴８８ｂのうち、最も前方に位置する第２固定穴８０３ｂ１及び第３固定穴８８ｂ１を、取付部材２１の貫通穴２１ａとガイド部材１６の第１固定穴１８に重ねる。そして、挿入部材２０の先端を、第２固定穴８０３ｂ１、第３固定穴８８ｂ１、貫通穴２１ａ、第１固定穴１８に挿入する。これにより、タンク８が第１位置に保持される。

タンク８を第２位置（例えば、図３、図６の仮想線の位置）に保持するときには、複数の第２固定穴８０３ｂ及び第３固定穴８８ｂのうち、後方に位置する第２固定穴８０３ｂ２及び第３固定穴８８ｂ２を、取付部材２１の貫通穴２１ａとガイド部材１６の第１固定穴１８に重ねる。そして、挿入部材２０の先端を、第２固定穴８０３ｂ２、第３固定穴８８ｂ２、貫通穴２１ａ、第１固定穴１８に挿入する。これにより、タンク８が第１位置からスライド移動方向の一方側（前側）に移動した第２位置に保持される。

尚、第２位置は、１つであってもよいし、複数であってもよい。つまり、タンク８を第１位置以外の１つの位置のみで保持できるようにしてもよいし、第１位置以外の複数の位置で保持できるようにしてもよい。第２位置の数は、後方に位置する第２固定穴８０３ｂ
２及び第３固定穴８８ｂ２の数により設定できる。本実施形態の場合、第２固定穴８０３ｂ２及び第３固定穴８８ｂ２は、夫々３つずつ設けられている。そのため、スライド移動方向に沿って３つの第２位置がある。つまり、保持機構１７は、タンク８を第１位置以外に３つの第２位置で保持することができる。

上述したように、保持機構１７は、タンク８を、装着状態にある第１位置と当該第１位置からスライド移動方向に移動した第２位置とに保持することができる。そのため、タンク８を装着部１５から少しだけ引き出した状態（第２位置に保持した状態）として、供給部８３から散布物を出し入れすることが可能となり、散布物の出し入れの作業性が向上する。

図２、図４に示すように、機体２には、第１電装品３６とは別の電装品１３（以下、「第２電装品１３」という）が装着されている。第２電装品１３は、本体３の下方であって且つ回転翼５の下方に着脱可能に配置されている。第２電装品１３は、例えばバッテリ等の取り外し頻度が高い電装品である。本実施形態の場合、第２電装品１３は、回転翼５のロータ５１に電力を供給するバッテリを含んでいる。

第２電装品１３は、第１ケース３５とは別のケース１４（以下、「第２ケース１４」という）に収容されている。図４〜図６に示すように、第２ケース１４は、下板１４Ｄ、上板１４Ｕ、左側板１４Ｌ、右側板１４Ｒ、前板１４Ｆを有している。第２ケース１４の後部は開放されており、当該後部は第２電装品１３を出し入れするための開口部１４ａとなっている。また、図示しないが、開口部１４ａには、第２電装品１３が第２ケース１４から脱落することを防止するための部材（蓋、ストッパ等）が設けられる。尚、第２ケース１４の形態は、図４〜図６に示す形態には限定されず、例えば、下板１４Ｄ、上板１４Ｕ、左側板１４Ｌ、右側板１４Ｒ、前板１４Ｆのうちの１つ以上を省略することができる。例えば、第２ケース１４は、少なくとも、第２電装品１３を載置するための下板１４Ｄと、後述する仕切り部１２となる前板１４Ｆと、を備えるものとしてもよい。

図３、図４、図６に示すように、第２ケース１４は、本体３の下方に設けられた取付部１１に取り付けられている。第２ケース１４（第２電装品１３）は、本体３（第１ケース３５）の下方であって且つタンク８の上方に設けられている。言い換えれば、上から順番に、本体３（第１ケース３５）、第２ケース１４（第２電装品１３）、タンク８が上下方向に重なって配置されている。本体３（第１ケース３５）と第２ケース１４との間、及び、第２ケース１４とタンク８との間には、空間（隙間）が形成されている。そのため、マルチコプター１の飛行時において、本体３と第２ケース１４との間、及び、第２ケース１４とタンク８との間に空気を流通させることができる。つまり、第２ケース１４の上方と下方に空気を流通させることができる。これにより、第２ケース１４に収容された第２電装品１３を効率よく冷却することができる。

取付部１１は、第１取付部１１Ｌと第２取付部１１Ｒとを有している。第１取付部１１Ｌは、本体３の第３縁部３３側（左側）に設けられ、一方脚部６Ｌの第１脚部６Ｌ１と第２脚部６Ｌ２とを連結している。第２取付部１１Ｒは、本体３の第４縁部３４側（右側）に設けられ、他方脚部６Ｒの第１脚部６Ｒ１と第２脚部６Ｒ２とを連結している。
図４〜図７に示すように、ガイド部材（連結部材）１６は、取付部１１の下方に設けられている。具体的には、第１ガイド部材（第１連結部材）１６Ｌは、第１取付部１１Ｌの下方であって且つ第１取付部１１Ｌよりも幅方向外方（左方）に設けられている。第２ガイド部材（第２連結部材）１６Ｒは、第２取付部１１Ｒの下方であって且つ第２取付部１１Ｒよりも幅方向外方（右方）に設けられている。

図３、図５、図７に示すように、第２ケース１４の下板１４Ｕには、第３縁部３３側（左側）と第４縁部３４側（右側）に夫々延びる板状の延出部１４ｂが設けられている。第２ケース１４は、延出部１４ｂが取付部１１にボルトＢ２で固定されることにより、取付部１１に対して取り付けられる。
尚、図示しないが、取付部１１は、第２ケース１４を選択的に複数の位置に取り付け可能な構成とすることが好ましい。当該構成としては、例えば、取付部１１の長さ（前後方向長さ）を延出部１４ｂの長さ（前後方向長さ）よりも充分に長くして、取付部１１の長
さ方向に沿って設けるボルトＢ２の締結穴の数を増やすなどの構成を採用できる。この場合、第２ケース１４の取り付け位置を変更したい場合は、第２ケース１４の位置を取付部１１の長さ方向に沿って移動させた上で、移動前にボルトが締結されていた締結穴とは別の締結穴にボルトを締結することによって、延出部１４ｂを取付部１１に固定する。これにより、第２ケース１４の取付部１１に対する取り付け位置を変更することができる。

第２電装品１３は、第２ケース１４の開口部１４ａから出し入れすることにより、本体３の下方においてマルチコプター１に対して着脱される。第２ケース１４は、本体３を構成する第１ケース３５とは別に設けられているため、第２電装品１３を本体３に収容された第１電装品３６とは独立して着脱することができる。そのため、例えば、第２電装品１３がバッテリである場合は、本体３の第１ケース３５を開放せずとも、バッテリの交換や充電等の作業を行うことができる。これにより、本体３を開放することによる第１電装品３６への悪影響を回避することができる。

また、第２電装品１３の上方に本体３が配置され、第２電装品１３の下方に作業装置７が配置されることにより、飛行中に第２電装品１３を異物（例えば、散布された散布物等）との接触から保護することができる。
図４に示すように、開口部１４ａは、前後方向において容器８１の供給部８３と反対側（後側）に設けられている。これにより、供給部８３から容器８１内に散布物を供給するときに、当該散布物が開口部１４ａから第２ケース１４内に侵入して第２電装品１３に悪影響を及ぼすことが防がれる。

図４〜図６に示すように、第２電装品１３と供給部８３との間は、仕切り部１２により仕切られている。仕切り部１２は、供給部８３と第２電装品１３との間を仕切ることにより、供給部８３から容器８１内に散布物を供給するときに、当該散布物が第２電装品１３に接触することを防ぐ。特に、散布物が薬剤である場合、薬剤を供給部８３から容器８１内に供給するときに、薬剤が第２電装品１３に接触することを防止できる。また、第２電装品１３がバッテリである場合、バッテリ交換時等に、バッテリが薬剤と接触することを防止できる。

本実施形態の場合、仕切り部１２は第２ケース１４の前板１４Ｆである。つまり、第２ケース１４の一部（前板１４Ｆ）が仕切り部１２を構成している。但し、仕切り部１２は、第２ケース１４の一部でなくともよい。例えば、仕切り部１２を１枚の板材として、一方脚部６Ｌの第１脚部６Ｌ１と、他方脚部６Ｒの第１脚部６Ｒ１とに掛け渡して固定する等の構成を採用することもできる。

図３に示すように、第２ケース１４の一側部（右部）には、ポンプ１０が配置されている。ポンプ１０は、第２ケース１４の右側板１４Ｒに固定されている。ポンプ１０の吸込口は、ホースを介して容器８１の取出口８７に接続される。ポンプ１０の吐出口は、ホースを介してノズル（図示略）に接続される。ポンプ１０の駆動によって、容器８１に収容された散布物をノズルから農場等に向けて散布することができる。

本実施形態の場合、ポンプ１０を、第２電装品１３と同様に、本体３の下方であって且つ回転翼５の下方に配置しているが、第２電装品１３の下方に配置してもよい。
＜第二実施形態＞
図１８〜図２９は、マルチコプター１の別の実施形態（第二実施形態）を示す。
以下、第二実施形態のマルチコプター１について、上述した実施形態（第一実施形態）と異なる構成を中心に説明し、第一実施形態と共通する構成については同じ符号を付して詳しい説明を省略する。

マルチコプター１は、機体２と、作業装置７とを備えている。機体２は、本体３と、アーム４と、回転翼５と、スキッド（脚）６、装着部１５を有している。第二実施形態のマルチコプター１の構成のうち、アーム４及び回転翼５の構成は、第一実施形態と同様であるため説明を省略する。以下、本体３、スキッド６、作業装置７、装着部１５の構成について、第一実施形態と異なる点を中心に説明する。

図１９に示すように、本体３は、第１縁部３１と、第２縁部３２と、第３縁部３３と、第４縁部３４とを有している。第１縁部３１、第２縁部３２、第３縁部３３、第４縁部３
４の位置関係（方向）については、第一実施形態と同様である。
図２０に示すように、本体３は、第１ケース３５と第１電装品３６とを有している。第１電装品３６は、第一実施形態と同様に、マルチコプター１の飛行に関する制御を行う電装品であって、第１ケース３５の内部空間に収容されている。第１ケース３５の上部には、第２ケース１４が設けられている。第２ケース１４には、少なくともバッテリを含む第２電装品１３が収容されている。但し、第二実施形態において、第２ケース１４を省略して、第１ケース３５に第１電装品３６と第２電装品１３の両方を収容してもよい。

図１８〜図２１に示すように、スキッド６は、本体３の第３縁部３３側（左側）に設けられた一方脚部６Ｌと、第４縁部３４側（右側）に設けられた他方脚部６Ｒと、を有している。
図１９〜図２１に示すように、一方脚部６Ｌは、第１脚部６Ｌ１と第２脚部６Ｌ２とを有している。第１脚部６Ｌ１は、第１縁部３１側（前側）に配置されて本体３から下方に延びている。第２脚部６Ｌ２は、第２縁部３２側（後側）に配置されて本体３から下方に延びている。第１脚部６Ｌ１の上端部及び第２脚部６Ｌ２の上端部は、第２縁部３２側（右側）に向けて屈曲している。

他方脚部６Ｒは、第１脚部６Ｒ１と第２脚部６Ｒ２とを有している。第１脚部６Ｒ１は、第１縁部３１側（前側）に配置されて本体３から下方に延びている。第２脚部６Ｒ２は、第２縁部３２側（後側）に配置されて本体３から下方に延びている。第１脚部６Ｒ１の上端部及び第２脚部６Ｒ２の上端部は、第１縁部３１側（左側）に向けて屈曲している。
第１脚部６Ｌ１と第１脚部６Ｒ１とは、連絡部６１３を介して繋がっている。詳しくは、連絡部６１３は、本体３の下面の前部に固定されて幅方向に延びており、第１脚部６Ｌ１の上端部と第１脚部６Ｒ１の上端部とを連結している。第１脚部６Ｌ１と第１脚部６Ｒ１と連絡部６１３とは、金属パイプ等より一体に形成されている。

第２脚部６Ｌ２と第２脚部６Ｒ２とは、連絡部６２３を介して繋がっている。詳しくは、連絡部６２３は、本体３の下面の後部に固定されて幅方向に延びており、第２脚部６Ｌ２の上端部と第２脚部６Ｒ２の上端部とを連結している。第２脚部６Ｌ２と第２脚部６Ｒ３と連絡部６２３とは、金属パイプ等より一体に形成されている。
第１脚部６Ｌ１，６Ｒ１と第２脚部６Ｌ２，６Ｒ２は、本体３に対して着脱可能に固定されている。具体的には、第１脚部６Ｌ１，６Ｒ１の連絡部６１３及び第２脚部６Ｌ２，６Ｒ２の連絡部６２３が、ボルト等により本体３の下部に着脱可能に取り付けられている。そのため、第１脚部６Ｌ１，６Ｒ１及び第２脚部６Ｌ２，６Ｒ２を、装着部１５及び作業装置７と共に、本体３に対して着脱することができる。これにより、マルチコプター１の用途に応じて、第１脚部６Ｌ１，６Ｒ１と第２脚部６Ｌ２，６Ｒ２と共に装着部１５及び作業装置７を、本体３から取り外して交換することができる。これによって、マルチコプター１の使用用途が広がるため、使用用途に応じて複数のマルチコプターを用意する必要がなくなる。

図２０に示すように、一方脚部６Ｌと他方脚部６Ｒは、本体３から離れる方向（下方）に向かうにつれて互いの距離が次第に広がるように傾斜している。また、図１９、図２１に示すように、第１脚部６Ｌ１，６Ｒ１と第２脚部６Ｌ２，６Ｒ２も、本体３から離れる方向（下方）に向かうにつれて互いの距離が次第に広がるように傾斜している。
一方脚部６Ｌは、架設部材６Ｌ４を有している。他方脚部６Ｒは、架設部材６Ｒ４を有している。図１９、図２１に示すように、架設部材６Ｌ４は、第１脚部６Ｌ１と第２脚部６Ｌ２との間に架設されており、第１脚部６Ｌ１の上下方向の中途部と第２脚部６Ｌ２の上下方向の中途部とを連結している。架設部材６Ｒ４は、第１脚部６Ｒ１と第２脚部６Ｒ２との間に架設されており、第１脚部６Ｒ１の上下方向の中途部と第２脚部６Ｒ２の上下方向の中途部とを連結している。

図１８、図２０、図２１に示すように、本体３の下方には装着部１５が設けられている。装着部１５は、作業装置７を一方脚部６Ｌと他方脚部６Ｒとの間で着脱可能に支持する。
作業装置７は、農業に関する作業を行う装置である。本実施形態（第二実施形態）の場
合、第一実施形態と同様に、作業装置７は散布装置であって、散布物を収容するタンク８を有している。

図２０、図２１、図２７に示すように、作業装置７が装着される装着部１５は、連結部材３０を有している。連結部材３０は、作業装置７を着脱可能に支持する。本実施形態の場合、連結部材３０は、タンク８を着脱可能に支持している。
連結部材３０は、架設部材６Ｌ４，６Ｒ４の上方において、第１脚部６Ｌ１，６Ｒ１と第２脚部６Ｌ２，６Ｒ２とを連結している。連結部材３０は、第１連結部材３０１と第２連結部材３０２とを有している。

第１連結部材３０１は、第３縁部３３側（左側）において、作業装置７を支持し且つ第１脚部６Ｌ１と第２脚部６Ｌ２とを連結している。第２連結部材３０２は、第４縁部３４側（右側）において、作業装置７を支持し且つ第１脚部６Ｒ１と第２脚部６Ｒ２とを連結している。
第１連結部材３０１は、前後方向に延設されており、第１脚部６Ｌ１の上端部と第２脚部６Ｌ２の上端部とを連結している。第２連結部材３０２は、前後方向に延設されており、第１脚部６Ｒ１の上端部と第２脚部６Ｒ２の上端部とを連結している。第１連結部材３０１と第２連結部材３０２とは、幅方向に間隔をあけて平行に配置されている。

図２０、図２７に示すように、第１連結部材３０１及び第２連結部材３０２は、断面Ｌ字状に形成されており、水平部３０３と垂直部３０４とを有している。水平部３０３は、前後方向に延設されており、マルチコプター１の着地時において、地面に対して平行（水平）となる。垂直部３０４は、水平部３０３の幅方向外方から直角に立ち上がっており、溶接等によりスキッド６に固定されている。具体的には、第１連結部材３０１の垂直部３０４は、第１脚部６Ｌ１の上端部の下面と第２脚部６Ｌ２の上端部の下面に固定されている。第２連結部材３０２の垂直部３０４は、第１脚部６Ｒ１の上端部の下面と第２脚部６Ｒ２の上端部の下面に固定されている。

水平部３０３は、作業装置７（具体的には、後述するタンク８の支持部８０）を、延設方向に沿ってスライド移動可能に支持する。垂直部３０４は、作業装置７の幅方向外方への移動を規制する。
これにより、作業装置７は、連結部材３０の延設方向（前後方向）にスライド移動可能に支持される。作業装置７を連結部材３０の延設方向（前後方向）にスライド移動させることにより、作業装置７を装着部１５に対して着脱することができる。

以下、第二実施形態においても、作業装置７を装着部１５に着脱するときの作業装置７の移動方向（前後方向）を「スライド移動方向」という。また、作業装置７を装着部１５に装着した状態（図２０、図２１の実線参照）を「装着状態」という。
図２７に示すように、水平部３０３及び垂直部３０４は、それぞれ複数の貫通穴３０３ａ，３０４ａを有している。複数の貫通穴３０３ａ，３０４ａは、スライド移動方向（前後方向）に間隔をあけて設けられている。貫通穴３０３ａ，３０４ａは、装着状態において、作業装置７を固定（位置決め）するために用いることができる。具体的には、装着状態において、作業装置７の前方と後方において、貫通穴３０３ａ，３０４ａにピンや棒等を差し込むことにより、作業装置７のスライド移動方向（前後方向）への移動を阻止することができる。

上述したように、連結部材３０は、作業装置７を支持する機能と、第１脚部６Ｌ１，６Ｒ１と第２脚部６Ｌ２，６Ｒ２とを連結する機能とを併せ持っている。これにより、連結部材３０によって、作業装置７を支持しながら第１脚部６Ｌ１，６Ｒ１と第２脚部６Ｌ２，６Ｒ２とを連結してスキッド６を補強することができる。そのため、作業装置７を支持する部材と、第１脚部６Ｌ１，６Ｒ１と第２脚部６Ｌ２，６Ｒ２とを連結する部材とを別々に設ける必要がなく、部品点数の削減及び軽量化を達成することができる。

図２２〜図２６に示すように、タンク８は、容器８１と、蓋体８２と、支持部８０と、を有している。
図２０、図２１等に示すように、タンク８は、本体３の下方に設けられた装着部１５に装着される。タンク８は、装着部１５に対して着脱可能である。図１９、図２１において
、タンク８の装着状態を実線で示し、タンク８を装着部１６から離脱させる方向（矢印Ａで示す）にスライド移動させた状態を仮想線で示している。以下の説明において、タンク８に関する方向については、装着状態を基準とする。

先ず、タンク８の容器８１及び蓋体８２について説明する。
容器８１は、農場に散布される散布物が収容される内部空間を形成している。散布物は、例えば、肥料、水、農薬等である。容器８１は、当該容器８１の上面に、散布物を内部空間に供給するための供給部８３を有している。供給部８３は、容器８１の上面から円筒状に突出する筒状部８４を有している。蓋体８２は、筒状部８４に対してネジ等により着脱可能に装着される。図１８〜図２１、図２４、図２５では、蓋体８２を外した状態を示している。

図２０、図２４、図２５に示すように、筒状部８４は、散布物を内部空間に供給する際の入口となる供給口８５を形成している。供給口８５の大きさ（直径）は、人手が挿入可能な大きさ（例えば、直径100〜150ｍｍ程度）に設定される。
図１９及び図２１の実線に示すように、装着状態において、供給部８３は、容器８１の前側（第１縁部３１側）に位置し、上面視にて本体３と重ならない位置（本体３の前方位置）にある。また、図２１の実線に示すように、装着状態において、筒状部８４は、上方に向かうにつれてスライド移動方向の一端側（本体３から離れる側）である前方に移行するように傾斜している。これにより、散布物を供給部８３から容器８１内に供給する作業や、供給口８５から手を入れて容器８１内を清掃する作業などを容易に行うことが可能となる。

容器８１は、当該容器８１に収容された散布物を受ける受け面を有している。当該受け面は、容器８１に収容された散布物が接する面（内面）であり、容器の内側の側面及び内側の底面を構成している。容器８１の受け面の外側の面（以下、「外面」という）は、受け面（内面）と対応する形状（受け面の外側において当該受け面に沿う形状）となっている。

以下、容器８１の形状について、図面に現れた外面の形状を参照しながら説明する。容器８１の受け面の形状は、図面には表れていないが、外面の形状と対応している。尚、容器８１と本体３との位置関係の理解を助けるために、図２３、図２４において、第１縁部３１側（前側）を矢印３１０、第２縁部３２側（後側）を矢印３２０、第３縁部３３側（左側）を矢印３３０、第４縁部３４側（右側）を矢印３４０で示す。

図２３、図２４に示すように、容器８１は、第１傾斜面８１１と、第２傾斜面８１２と、第３傾斜面８１３と、第４傾斜面８１４と、底面８１５と、有している。
第１傾斜面８１１は、第３縁部３３側（左側）から第４縁部３４側（右側）に向かうにつれて下方に移行するように傾斜している。第２傾斜面８１２は、第４縁部３４側（右側）から第３縁部３３側（左側）に向かうにつれて下方に移行するように傾斜している。第３傾斜面８１３は、第１縁部３１側（前側）から第２縁部３２側（後側）に向かうにつれて下方に移行するように傾斜している。第４傾斜面８１４は、第２縁部３２側（後側）から第１縁部３１側（前側）に向かうにつれて下方に移行するように傾斜している。

底面８１５は、第１傾斜面８１１の下端部と、第２傾斜面８１２の下端部と、第３傾斜面８１３の下端部と、第４傾斜面８１４の下端部とを接続している。底面８１５は、第１面８１５ａと第２面８１５ｂとを有している。第１面８１５ａは、容器８１の最下面を構成する平坦面（水平面）であって、底面８１５の中央に位置している。第２面８１５ｂは、第１面８１５ａの周囲に設けられた平坦面（水平面）であって、第１面８１５ａより上方に位置している。第２面８１５ｂは、第１面８１５ａと、４つの傾斜面（第１傾斜面８１１、第２傾斜面８１２、第３傾斜面８１３、第４傾斜面８１４）とを接続している。

図２５に示すように、容器８１は、第１縁部３１側（前側）と第２縁部３２側（後側）とを繋ぐ直線の方向（スライド移動方向）の長さ（前後方向長さ）Ｌ１が、第３縁部３３側（左側）と第４縁部３４側（右側）とを繋ぐ方向（スライド移動方向と直交する方向）の長さ（幅方向長さ）Ｌ２よりも長く形成されている。
以下、支持部８０について説明する。

図２０、図２１に示すように、支持部８０は、容器８１を本体３から下方に離間させて装着部１５に支持する。
図２０、図２２、図２４等に示すように、支持部８０は、第１支持部８０Ｌと、第２支持部８０Ｒとを含む。第１支持部８０Ｌは、容器８１の一方側（第３縁部３３側（左側））に取り付けられている。第２支持部８０Ｒは、容器８１の一方側と反対側（第４縁部３４側（右側））に取り付けられている。第１支持部８０Ｌは、装着部１５の第１連結部材３０１に支持される。第２支持部８０Ｒは、装着部１５の第２連結部材３０２に支持される。

図２２、図２３、図２５等に示すように、支持部８０（第１支持部８０Ｌ、第２支持部８０Ｒ）は、第１部位８０１と第２部位８０２とを有している。
第１部位８０１は、容器８１から離れる方向に延びている。具体的には、第１部位８０１は、容器８１の供給部８３側である上方（装着状態において本体３に向かう方向）に延びている。第１支持部８０Ｌの第１部位８０１は、容器８１から上方に延びた後、容器８１の一方側（第３縁部３３側（左側））に向けて屈曲している。第２支持部８０Ｒの第１部位８０１は、容器８１から上方に延びた後、容器８１の他方側（第４縁部３４側（右側））に向けて屈曲している。つまり、第１支持部８０Ｌの第１部位８０１と、第２支持部８０Ｒの第１部位８０１とは、容器８１から上方に延びた後、互いに反対側（幅方向外方）に向けて屈曲している。第１部位８０１は、スライド移動方向の一方側（前側）に設けられた前部位８０４と、他方側（後側）に設けられた後部位８０５とを有している。

第２部位８０２は、第１部位８０１に接続されている。具体的には、第２部位８０２は、前部位８０４の上端部と後部位８０５の上端部とを接続している。第１支持部８０Ｌの第２部位８０２と、第２支持部８０Ｒの第２部位８０２とは、幅方向に間隔をあけて平行に設けられている。図２０、図２１、図２７に示すように、第２部位８０２は、装着部１５に装着可能である。第２部位８０２を装着部１５に装着することによって、タンク８が装着部１５に装着された状態（装着状態）となる。装着状態において、第２部位８０２は、スライド移動方向（前後方向）に延びる。

図２０、図２１、図２７に示すように、装着状態において、第１支持部８０Ｌの第２部位８０２は、第１連結部材３０１の水平部３０３上に載置される。第２支持部８０Ｒの第２部位８０２は、第２連結部材３０２の水平部３０３上に載置される。これにより、第１支持部８０Ｌ及び第２支持部８０Ｒは、連結部材３０の延設方向（前後方向）にスライド移動可能に支持される。これにより、タンク８が装着部１５に対してスライド移動可能となる。また、タンク８を装着部１５に対してスライド移動させて、支持部８０を連結部材３０から離脱させることにより、タンク８を装着部１５から離脱させることができる。

図２０に示すように、装着状態において、第１部位８０１は装着部１５に支持され、第２部位８０２は装着部１５から下方に延びるため、容器８１は装着部１５に吊り下げられた状態で支持される。言い換えれば、容器８１は、本体３から下方に離間された状態で支持される。
図２８に示すように、支持部８０は、タンク８を装着部１５から離脱した状態（タンク離脱状態）において、容器８１を地面Ｇから離間させて支持可能である。この容器８１を地面から離間させて支持した状態（以下、「地面支持状態」という）において、第２部位８０２は地面Ｇに当接し、第１部位８０１は地面Ｇから上方に延びる。

地面支持状態において、供給部８３は下方を向く。つまり、第二実施形態においては、容器８１の上下方向の向きが、装着状態と地面支持状態とで反対の向きとなる。これにより、地面支持状態において、容器８１内の残留物（散布物の残りや、容器内部を洗浄した後の残留水など）を、供給部８３から地面に向けて落下させて排出することができる。
上述したように、第二実施形態におけるタンク８の支持部８０は、容器８１を地面から離間させて装着部１５に支持する機能（第１機能）と、容器８１を地面から離間させて地面に支持する機能（第２機能）とを併せ持っている。そのため、第１機能を達成するための部材と、第２機能を達成するための部材とを別々に設ける必要がなく、部品点数の削減及びタンク８の軽量化を達成することができる。また、タンク８の支持部８０は、タンク
８をスライド移動させる際の持ち手や、装着部１５から離脱させたタンク８を運搬する際の持ち手としても機能する。

図２９は、タンク８の支持部８０の変更例を示している。
この変更例の支持部８０は、第１部位８０１の基端部（第２部位８０２と反対側の端部）が、容器８１の側面に回動可能に取り付けられている。別の言い方をすれば、第１部位８０１の基端部が、支持部８０を上下方向に回動可能とする回動支点８１ａとして容器８１の側面に取り付けられている。

これにより、支持部８０は、第１の向き（図２９に仮想線で示す）と第２の向き（図２９に実線で示す）とに変更可能となっている。第１の向きは、第１部位８０１が供給部８３側である上方に向けて延び、第２部位８０２が供給部８３よりも上方に位置する向きである。第２の向きは、第１部位８０１が供給部８３側と反対側である下方に向けて延び、第２部位８０２が供給部８３よりも下方に位置する向きである。

この変更例によれば、支持部８０を第１の向きとすることにより、容器８１を装着部１５に対して吊り下げた状態で装着することができる。また、支持部８０を第２の向きとすることにより、タンク離脱状態において、供給部８３を上方に向けた状態で、容器８１を地面から離間させて地面に支持することができる。さらに、支持部８０を第１の向きとすることにより、タンク離脱状態において、供給部８３を下方に向けた状態で、容器８１を地面から離間させて地面に支持することができる。

また、図示しないが、第１の向きの支持部８０と第２の向きの支持部８０の両方を設ける構成を採用することもできる。
図２１に示すように、第１ケース３５の下方には、ポンプ１０が取り付けられている。ポンプ１０の吸込口は、ホースを介して容器８１の取出口（図示略）に接続される。ポンプ１０の吐出口は、ホースを介してノズル（図示略）に接続される。ポンプ１０の駆動によって、容器８１に収容された散布物をノズルから農場等に向けて散布することができる。

尚、上述した実施形態では、装着部１５に作業装置７を装着しているが、作業装置７とは異なる農業用運搬物を装着することもできる。
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 農業用マルチコプター
３ 本体
４ アーム
５ 回転翼
７ 作業装置
８ タンク
８０ 支持部
８０１ 第１部位
８０２ 第２部位
８０３ｂ 第２固定穴
８１ 容器
８３ 供給部
８８ 突出部
８８Ｌ 第１突出部
８８Ｒ 第２突出部
１５ 装着部
１６ ガイド部材
１７ 保持機構
１８ 第１固定穴
２０ 挿入部材

Claims (12)

1. 本体と、
   前記本体に取り付けられた複数本のアームと、
   前記アームに取り付けられ且つ揚力を発生させる回転翼と、
   前記本体の下方に設けられた装着部に着脱可能なタンクと、を備え、
   前記タンクは、農場に散布される散布物が収容される内部空間を形成する容器と、前記装着部から離脱した状態において前記容器を地面から離間させて支持可能な支持部を有している農業用マルチコプター。
2. 前記支持部は、前記容器から離れる方向に延びる第１部位と、前記第１部位に接続され且つ前記容器を支持した状態にて地面に当接可能な第２部位とを有している請求項１に記載の農業用マルチコプター。
3. 前記容器は、当該容器から突出し且つ前記装着部に対してスライド移動可能に支持される第１突出部と、前記第１突出部から反対側で前記容器から突出し且つ前記装着部に対してスライド移動可能に支持される第２突出部とを有している請求項２に記載の農業用マルチコプター。
4. 前記支持部は、前記突出部に固定され且つ前記装着部に対してスライド移動可能に支持される支持板を有している請求項３に記載の農業用マルチコプター。
5. 前記第１部位は、前記支持板に接続されている請求項４に記載の農業用マルチコプター。
6. 前記装着部は、前記タンクを所定位置に保持する保持機構を有し、
   前記保持機構は、前記タンクが装着状態にある第１位置と、当該第１位置から前記スライド移動方向に移動した第２位置とに保持可能である請求項３〜５のいずれか１項に記載の農業用マルチコプター。
7. 前記装着部は、前記スライド移動方向に延設され且つ前記支持板を支持するガイド部材を有している請求項４に記載の農業用マルチコプター。
8. 前記本体を地面上に支持可能なスキッドを備え、
   前記保持機構は、
   前記ガイド部材に設けられた第１固定穴と、
   前記支持板に前記スライド移動方向に間隔をあけて並設され且つ前記スライド移動に伴って前記第１固定穴に対して選択的に重なり可能な複数の第２固定穴と、
   前記ガイド部材に取り付けられ且つ前記第１固定穴及び前記第２固定穴に対して挿脱可能な挿入部材と、を有している請求項７に記載の農業用マルチコプター。
9. 前記容器は、前記内部空間に散布物を供給する供給部を有し、
   前記第１部位は、前記供給部とは反対側に延びる請求項２〜８のいずれか１項に記載の農業用マルチコプター。
10. 前記容器は、前記内部空間に散布物を供給する供給部を有し、
    前記第１部位は、前記供給部側に延びる請求項２〜８のいずれか１項に記載の農業用マルチコプター。
11. 前記第２部位は、前記装着部に装着可能である請求項１０に記載の農業用マルチコプター。
12. 前記支持部は、前記容器の一方側と、前記一方側と反対側の他方側とにそれぞれ設けられている請求項１〜１１のいずれか１項に記載の農業用マルチコプター。

Images