CN210027924U - 一种抛货装置及无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于仓储物流技术领域，具体公开了一种抛货装置、无人机及物流配送系统。抛货装置用于连接或卸载货箱，所述货箱上设置有至少两个挂钩单元，抛货装置包括：驱动电机；传动组件，其与驱动电机的输出轴连接，所述传动组件具有与所述挂钩单元一一对应的多个输出端；滑杆，每个所述输出端上均连接有一个所述滑杆，驱动电机能够通过所述传动组件带动所述滑杆同步往复滑动，以与对应的所述挂钩单元挂接或脱离连接。无人机上设置有上述抛货装置，物流配送系统包括上述无人机。本实用新型公开的抛货装置、无人机和物理配送系统，提高了抛货装置和无人机的抛货和运货稳定性，且简化了抛货装置和无人机的结构，减轻了抛货装置和无人机的自重。

Description

一种抛货装置及无人机

技术领域

本实用新型涉及仓储物流领域，尤其涉及一种抛货装置及无人机。

背景技术

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，其被广泛应用于边防巡逻、航空摄像、工地测绘等领域。随着物流行业的快速发展，采用无人机进行快递投放已逐渐成为现实，成为解决“最后一公里”送货困难和偏远地区配送问题的一大关键。

现有技术提供了一种无人机用的自动抛货装置，其包括舵机、投放器和货箱，货箱上设置有挂接件，挂接件用于实现货箱在投放器上的挂放。投放器包括本体及轴，舵机的摇臂与轴驱动连接并控制轴的伸缩运动，当轴处于伸出位置时，挂接件能够挂在轴上；当轴处于回缩位置时，挂接件与轴脱离挂接，货箱在自身重力作用下掉落。自动抛货装置上设置的挂接件、舵机与投放器的数量均相等，一个挂接件对应一个舵机和一个投放器，且一个舵机控制一个投放器动作。

现有技术提供的自动抛货装置，能够通过舵机的控制实现货箱的自动挂接和自动抛货。但是发明人在实施例本发明的时候发现，由于现有技术提供的自动抛货装置中舵机与投放器一一对应设置，且一般为实现对货箱的稳定挂接，自动抛货装置中设置有多个投放器和舵机，在抛货过程中，多个舵机需要同步动作，提高了对舵机动作一致性的要求；且由于需要设置多个舵机，增加了自动抛货装置的自重，影响无人机的载重和飞行平稳性。

实用新型内容

本实用新型实施例的一个目的在于提供一种抛货装置，降低抛货装置的控制难度，提高抛货装置的载货平稳性和抛货稳定性，减小抛货装置的自重。

本实用新型实施例的另一个目的在于提供一种无人机，提高无人机运货的稳定性，提高无人机运动的货运载荷。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种抛货装置，用于连接或卸载货箱，所述货箱上设置有至少两个挂钩单元，包括：

驱动电机；

传动组件，其与所述驱动电机的输出轴连接，所述传动组件具有与所述挂钩单元一一对应的多个输出端；

滑杆，每个所述输出端上均连接有一个所述滑杆，所述驱动电机能够通过所述传动组件带动所述滑杆同步往复滑动，以与对应的所述挂钩单元挂接或脱离连接。

作为一种抛货装置的优选方案，所述传动组件包括：

曲柄，所述曲柄与所述驱动电机的输出轴连接；

连接杆，所述连接杆的一端与所述曲柄枢接，所述连接杆的另一端形成所述输出端并与所述滑杆枢接。

作为一种抛货装置的优选方案，所述曲柄包括：

中心部，其与所述驱动电机的输出轴连接；

延伸臂部，沿所述中心部的径向向外延伸，所述延伸臂部与所述滑杆的个数一一对应，且多个所述延伸臂部沿所述中心部的周向间隔设置。

作为一种抛货装置的优选方案，所述抛货装置还包括：

挂接件，所述挂接件包括具有开口的容纳腔，所述容纳腔的一侧腔壁上设有通孔，所述挂钩单元能经所述开口伸入所述容纳腔内部，所述滑杆能穿过所述通孔伸入所述容纳腔中与所述挂钩单元挂接。

作为一种抛货装置的优选方案，所述挂接件上开设有与所述通孔连通的导向槽，所述滑杆的一端伸入所述导向槽并与所述导向槽滑动连接。

作为一种抛货装置的优选方案，所述容纳腔与所述通孔向对的一侧腔壁上开设有穿接孔，当所述挂钩单元与所述滑杆挂接时，所述滑杆的一端穿设在所述穿接孔中。

作为一种抛货装置的优选方案，所述抛货装置还包括：

限位结构，用于限制所述滑杆水平往复移动的幅度。

作为一种抛货装置的优选方案，所述限位结构为开设在所述滑杆连接所述连接杆一端的限位槽，所述限位槽开口朝向所述连接杆，且所述连接杆的末端与所述限位槽的槽底抵接。

作为一种抛货装置的优选方案，所述抛货装置还包括：

支撑板，所述驱动电机连接在所述支撑板的一侧且所述输出轴穿过所述支撑板，所述挂接件与所述支撑板的另一侧表面连接。

一种无人机，包括无人机本体，所述无人机本体上连接有上所述的抛货装置。

作为一种无人机的优选方案，所述无人机本体上设置有起落架，所述抛货装置与所述起落架可拆卸连接。

作为一种无人机的优选方案，所述抛货装置包括支撑板及与所述起落架连接的连接组件，所述驱动电机、所述连接组件、所述滑杆、所述传动组件均与所述支撑板连接，所述起落架包括杆状的第一固定部，且所述连接组件包括：

第一连接块，其与所述支撑板连接，且所述第一连接块上开设有第一配接槽；

第二连接块，其相对所述第一连接块设置且与所述第一连接块连接，所述第二连接块对应所述第一配接槽开设有第二配接槽，所述第一配接槽和第二配接槽扣合形成供所述第一固定部适配的配接孔，所述第一固定部穿接在所述配接孔中。

一种物流配送系统，包括如上所述的无人机，还包括货箱，所述货箱上设置有与所述滑杆挂接的挂钩单元。

作为一种物流配送系统的优选方案，所述挂钩单元包括：

第一连接板，其与所述货箱外表面粘接；

挂钩，设置在所述第一连接板上表面，且位于所述货箱的外侧。

作为一种物流配送系统的优选方案，所述第一连接板位于所述货箱外侧，所述第一连接板的下表面凸设有定位凸起，所述挂钩单元还包括：

第二连接板，其上表面与所述货箱的内表面连接，所述第二连接板上开设有定位孔，所述定位凸起能穿过所述货箱插入所述定位孔中。

作为一种物流配送系统的优选方案，所述定位凸起与所述定位孔粘接或卡接。

本实用新型实施例的有益效果在于：

本实用新型实施例提供的抛货装置，通过在传动组件上设置多个输出端，每个输出端与一个与挂钩单元配合的滑杆连接，实现一个驱动电机带动多个滑杆同步动作，以实现对多个挂钩单元的同步挂接或解除连接，提高了抛货装置对货箱自动连接或卸载的准确性和平稳性；且由于不需要设置多个驱动电机，降低了对多个驱动电机动作一致性的要求，简化了抛货装置的控制，且减轻了抛货装置的自重。

本实用新型实施例提供的无人机，通过采用上述的抛货装置，提高了无人机载货和抛货稳定性，降低了无人机的自重。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的无人机的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的货箱的结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的货箱与挂钩单元的拆分结构示意图；

图4是本实用新型实施例提供的挂接组件与挂钩单元挂接时的结构示意图；

图5是本实用新型实施例提供的挂接组件与挂钩单元非连接时的结构示意图；

图6是本实用新型实施例提供的挂接件的结构示意图；

图7是本实用新型实施例提供的抛货装置与起落架的结构示意图；

图8是图7中I处的局部放大图。

图中标记如下：

1-抛货装置；11-驱动电机；111-输出轴；12-传动组件；121-曲柄；1211-中心部；1212-延伸臂部；122-连接杆；123-连接头；124-限位块；13-挂接组件；131-滑杆；132-挂接件；1321-容纳腔；1322-导向槽；1323-穿接孔；1324-固定孔；1325-导向部；14-连接组件；141-第一连接块；142-第二连接块；143-螺纹连接件；15-支撑板；

2-无人机本体；21-旋翼组件；22-机体；23-起落架；231-固定杆；2311-第一固定部；2312-第二固定部；232-支撑杆；233-容置空间；234-加强杆；

3-货箱；31-挂钩单元；311-挂钩；3111-挂接孔；312-第一连接板；3121-定位凸起；313-第二连接板；3131-定位孔；32-定位通孔。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

图1为本实用新型实施例提供的无人机的结构示意图，如图1所示，本实施例提供了一种无人机，主要应用于物流配送领域，实现对货箱3等快递的无人配送，以提高物流配送的效率，降低物流配送的成本。

如图1所示，本实施例提供的无人机包括无人机本体2和设置在无人机本体2上的抛货装置1，无人机本体2用于实现无人机的飞行、起落等动作，以携带货箱3进行配送；抛货装置1用于连接或卸载货箱3，以实现货箱3与无人机的自动连接或卸载，提高货箱3与无人机连接的便利性和自动性。

为方便描述，在本实施例中，以货箱3设置在水平面上，且无人机处于水平飞行状态或停落在水平面上的状态进行描述。可以理解的是，实施例下文中的水平方向、竖直方向、上、下等方位描述以该方向为参考，但本实施例并不对货箱3的设置方位或无人机的飞行状态进行限制。

无人机本体2主要包括机体22、旋翼组件21、动力组件、舵面系统、飞控系统和起落架23等。机体22由金属材质制成，为整个无人机提供支撑和保护，且机体22沿其纵向中心线对称设置，以保证无人机整机结构的稳定性；旋翼组件21用于为无人机的飞行提供升力；动力系统用于带动旋翼组件21转动；舵面组件通过舵机调节舵面角度，改变无人机相对气流的迎流角度，从而改变无人机飞行的方向和姿态；飞控系统用于控制无人机的飞行状态；起落架23用于辅助无人机平稳起落。

在本实用新型中，图1中所示的无人机本体2的外形及结构均为示例性，本实施例不对无人机本体2的具体结构进行限定，如无人机本体2可以为单旋翼结构，或无人机本体2可以不具备起落架23结构等，现有能够实现载货飞行的无人机本体2均可应用于本实用新型中，本实施例不再进行赘述。

在本实施例中，抛货装置1与货箱3采用挂接连接，连接和拆卸方便。具体地，图2为本实用新型实施例提供的货箱3的结构示意图，图3为本实施例提供的挂钩单元31与货箱3的拆分结构示意图。如图3和4所示，在本实施例中，为方便货箱3与抛货装置1之间的连接，货箱3上设置有挂钩单元31。

优选地，挂钩单元31包括挂钩311、第一连接板312和第二连接板313，挂钩311设置在第一连接板312的一侧表面，第一连接板312的另一侧表面与货箱3上表面抵接。第二连接板313与第一连接板312正对设置，且第二连接板313位于货箱3内侧，其上表面与货箱3内表面连接。第一连接板312和第二连接板313均为具有磁性的磁吸板，且第一连接板312和第二连接板313的磁性相反。该种设置方式，能够使货箱3夹设在第一连接板312和第二连接板313之间，增加了货箱3与挂钩单元31的连接稳定性，且方便挂钩单元31与货箱3之间的拆卸和安装。

在其他一个实施例中，挂钩单元31可以仅包括第一连接板312和挂钩311，且第一连接板312的下表面与货箱3上表面粘接连接。在其他另一个实施例中，挂钩单元31仅包括第一连接板312和挂钩311，且第一连接板312位于货箱3内侧并与货箱3粘接，挂钩311穿出货箱3并伸出货箱3外部。在其他又一个实施例中，挂钩单元31的结构及与货箱3连接的方式可以采用现有技术中其他的设置形式。

在本实施例中，优选地，挂钩311为倒“U”型结构，构成倒“U”型结构的两竖边与第一连接板312垂直连接，构成倒“U”型结构的横边位于第一连接板312的上方并与第一连接板312平行，使挂钩311与第一连接板312之间形成用于与抛货装置1挂接的挂接孔3111。且封闭式的挂接孔3111能够保证挂钩311与抛货装置1之间的挂接稳定性，同时，提高挂钩311的结构强度。在其他实施例中，挂钩311可以为圆环形、三角形、勾形等其他形状，只要能在挂钩311上形成用于挂接穿过的挂接孔3111的结构均可，且挂接孔3111可以为环绕封闭式的孔，也可以为具有开口的非封闭式的孔。

在本实施例中，更为优选地，第一连接板312远离挂钩311的一侧表面向下垂直凸设有定位凸起3121，货箱3上开设有与定位凸起3121大小和形状匹配的定位通孔32，第二连接板313上开设有与定位凸起3121配合的定位孔3131，当挂钩单元31与货箱3连接时，定位凸起3121穿过定位通孔32并插接在定位孔3131中，能够实现挂钩311与第二连接板313之间以及挂钩单元31与货箱3之间的定位。

进一步地，定位孔3131为长宽不同的矩形孔，从而可以防止定位凸起3121相对定位孔3131转动，能够进一步提高挂钩311安装位置的准确性，保证挂钩311中挂接孔3111朝向的准确性，提高挂钩单元31与抛货装置1挂接的便利性。在其他实施中，定位孔3131也可以为椭圆形、非等边三角形、半圆形等其他形状，只要能够实现定位孔3131与定位凸起3121之间的转动限位的形状均可以。

在其他一个实施例中，为避免将第一连接板312和第二连接板313设置成磁吸件导致磁吸力较小，可以使定位凸起3121与定位孔3131卡接连接，或使定位凸起3121的外周壁与定位孔3131的孔壁粘接连接。在其他有一个实施例中，可以不在第二连接板313中设置定位孔3131，使定位凸起3121的下端面穿过定位通孔32后直接与第二连接板313的上表面粘接。

进一步地，为提高货箱3与抛货装置1的连接稳定性，防止货箱3在无人机飞行过程中失稳，货箱3上设置有多个挂钩单元31。在本实施例中，挂钩单元31设置有两个，且两个挂钩单元31相对通过货箱3中心的中纵面对称设置。在其他实施例中，挂钩单元31可以设置三个、四个或更多个，且当挂钩单元31的个数为单数个时，其中一个挂钩单元31设置在货箱3顶面中心，剩余挂钩单元31可分为多对，每对挂钩单元31均相对货箱3的一个中纵面对称设置；当挂钩单元31的个数为偶数个时，多个挂钩单元31分为多对，每对挂钩单元31相对货箱3的一个中纵面对称设置。挂钩单元31在货箱3上的设置位置，只要能满足货箱3与抛货装置1的连接稳定性，避免货箱3在无人机飞行过程中产生较大幅度的晃动和失稳即可，本实施例不做具体限制。

图4为本实用新型实施例提供的抛货装置1与挂钩单元31挂接时的结构示意图，图5为本实用新型实施例提供的抛货装置1与挂钩单元非连接时的结构示意图，图6为本实用新型实施例提供的挂接件132的结构示意图。如图4-6所示，本实施例提供的抛货装置1包括支撑板15、驱动电机11、传动组件12及挂接组件13。支撑板15用于实现抛货装置1与无人机本体2之间的连接，使抛货装置1能够成为独立于无人机本体2的整体结构；驱动电机11通过传动组件12与挂接组件13连接，用于驱动挂接组件13动作以实现对货箱3的自动连接和卸载。

在本实施例中，优选地，支撑板15为板状结构，其设置在无人机本体2底部，并与无人机本体2可拆卸连接，驱动电机11、传动组件12及挂接组件13均设置在支撑板15上。支撑板15的设置，一方面能够为驱动电机11及挂接组件13的安装提供定位，保证驱动电机11、传动组件12及挂接组件13相对位置的准确性，另一方面方便抛货装置1的组装和在无人机上的安装，减小对无人机本体2安装结构的要求，提高抛货装置1和无人机本体2的通用性。在其他实施例中，也可以不设置支撑板15结构，而直接将驱动电机11和挂接组件13连接在无人机本体2上。

在本实施例中，优选地，驱动电机11的输出轴111垂直于支撑板14设置，以简化传动组件12的结构复杂性。驱动电机11的壳体通过电机连接板连接在支撑板15朝向无人机本体2的一侧表面，驱动电机11的输出轴111穿过支撑板15与传动组件12连接。且更为优选地，在本实施例中，驱动电机11为舵机，体积小，重量轻，且控制精度高，能够减小抛货装置1的整体重量和体积，提高对挂接组件13的控制精度，从而提高抛货装置1与货箱3连接或卸载的精度。在其他实施例中，驱动电机11也可以为其他类型的伺服电机。

在本实施例中，优选地，传动组件12为曲柄摇杆传动，其包括与输出轴111垂直设置的曲柄121和连接杆122。曲柄121与驱动电机11的输出轴111连接，连接杆122的一端与曲柄121转动连接，连接杆122的另一端与挂接组件13连接。当驱动电机11的输出轴111转动时，带动曲柄121转动，曲柄121转动带动连接杆122摆动，以带动挂接组件13动作，实现与货箱3的连接或卸载。

在本实施例中，挂接组件13与挂钩单元31一一对应设置，连接杆122与挂接组件13一一对应设置。即，在实施例中，传动组件12具有与挂钩单元31对应的多根连接杆122，每根连接杆122未连接曲柄121的一端形成一个传动组件12的输出端，每个输出端与对应的挂接组件13连接，从而驱动电机11的转动通过传动组件12带动多个挂接组件13同步动作，实现与对应挂钩单元31的挂接或脱离连接。

在本实施例中，优选地，多个连接杆122与同一个曲柄121连接，能够简化传动组件12的结构，减轻传动组件12的重量。具体地，曲柄121包括中心部1211和延伸臂部1212，中心部1211与驱动电机11的输出轴111固定连接，延伸臂部1212沿中心部1211的径向向外延伸。延伸臂部1212的数量与连接杆122的数量一一对应，多个延伸臂部1212沿中心部1211的周向间隔分布，且每个延伸臂部1212的末端均枢接有连接杆122。在其他一个实施例中，曲柄121的个数可以与连接杆122一一对应，即每个曲柄121的一端均与驱动电机11的输出轴111连接，每个曲柄121的另一端均与连接杆122枢接。在其他另一个实施例中，当连接杆122设置有多对时，可以是曲柄121的中心与驱动电机11的输出轴111连接，曲柄121的两端分别与一对连接杆122中的一根连接杆122连接。

在本实施例中，挂钩单元31有两个，优选地，两个延伸臂部1212及两个连接杆122均相对驱动电机11的输出轴111呈中心对称设置，以提高对两个挂接单元驱动的一致性和同步性。

在本实施例中，优选地，当抛货装置1与挂钩单元31挂接时，曲柄121及两根连接杆122位于同一直线上，以减小曲柄121及连接杆122的尺寸，降低抛货装置1的重量，同时，能够对挂接组件13与挂钩单元31的挂接位置进行更为精确的定位。

挂接组件13包括滑杆131和挂接件132，挂接件132设置在支撑板15的底部且与支撑板15连接，挂接件132顶面设置有与支撑板15连接的固定孔1324以使支撑板15与挂接件13螺纹连接。在其他实施例中，挂接件132也可以与支撑板15一体成型或焊接连接或采用卡接等其他可拆卸连接方式连接。

挂接件132具有开口朝下的容纳腔1321，挂钩311能通过挂接件132底部开口伸入容纳腔1321中。容纳腔1321的一侧腔壁上开设有通孔，滑杆131水平设置，其一端与连接杆122铰接，另一端能在连接杆122的带动下水平往复滑动，并通过通孔伸入容纳腔1321中与挂钩311挂接，或退出容纳腔1321中与挂钩311脱离连接。

在本实施例中，挂钩311与滑杆131的运动方向垂直，以保证挂钩311的挂接孔3111正对滑杆131，提高挂钩311与滑杆131挂接配合的便利性和精度。进一步地，为保证滑杆131的水平直线往复运动，抛物装置上设置有用于限定滑杆131运动方向的导向结构。

优选地，在本实施例中，导向结构为开设在挂接件132朝向滑杆131侧面上的导向槽1322，导向槽1322与通孔连通，滑杆131未连接连接杆122的一端伸入导向槽1322中并与导向槽1322滑动连接。导向槽1322的设置，能够为滑杆131的运动提供水平导向，保证滑杆131在一条直线上的往复滑动，提高滑杆131与挂钩311配合的稳定性和精度，同时简化导向结构的设置，从而简化抛货装置1的整体结构。在其他实施中，导向结构包括开设在支撑板15底部的导向槽和与导向槽滑动配合且凸设在滑杆131上的导向凸起，或可以在支撑板15底部设置导向凸起，在滑杆131上沿其长度方向开设导向槽，导向凸起伸入导向槽中，同样能够起到对滑杆131运动的导向作用。

为进一步提高导向槽1322对滑杆131的导向稳定性和精度，在本实施例中，优选地，挂接件132开设有通孔的腔壁上向外垂直凸设有导向部1325，导向槽1322贯穿导向部1325并与通孔连通，以增加滑杆131与导向槽1322槽壁的作用面积，提高导向槽1322对滑杆131的导向作用。更为优选地，在本实施例中，滑杆131和导向槽1322的横截面为相适配的矩形，以限制滑杆131在导向槽1322中的转动，保证滑杆131水平运动的精度。

为进一步提高滑杆131与挂钩311的挂接稳定性，在本实施例中，优选地，容纳腔1321相对通孔所在的腔壁上开设有穿接孔1323，即穿接孔1323和导向槽1322相对设置在容纳腔1321的两侧，当挂接组件13与挂钩单元31挂接时，滑杆131末端穿过导向槽1322和容纳腔1321并伸入穿接孔1323中或通过穿接孔1323伸出挂接件132外部，使挂钩311被稳定地限位在容纳腔1321中。

在本实施例中，为方便连接杆122与曲柄121及滑杆131的连接，连接杆122的两端均连接有连接头123。连接头123为U型结构，形成U型结构的横边与连接杆122的末端垂直连接，形成U型结构的竖边水平设置且与连接杆122的长度方向平行。

曲柄121为板状结构，与连接杆122对应连接的延伸臂部1212末端伸入U型结构的U型槽中，使延伸臂部1212夹设在U型结构的两个竖边之间，并通过贯穿两个竖边及延伸臂部1212的螺杆实现连接头123与延伸臂部1212的转动连接。滑杆131与连接杆122连接的一端向外凸设有水平设置的板状连接部，连接部伸入连接杆122对应端的U型槽中并夹设在对应的两个竖边之间，且连接部与对应的两个竖边通过贯穿两个竖边及连接部的螺杆实现滑杆131与连接头123之间的转动连接，从而实现滑杆131与连接杆122之间的转动连接。在其他实施中，连接杆122与曲柄121之间的转动连接和/或连接杆122与滑杆131之间的转动连接，还可以采用其他的结构形式，如采用关节轴承、球铰、虎克铰等连接结构，本实施例不再进行赘述。

为避免滑杆131水平往复运动的过程中，滑杆131伸出导向槽1322外部造成滑杆131一端失去支撑而脱落，影响抛货装置1的正常运动，在本实施例中，优选地，抛货装置1上设置有用于限制滑杆131水平往复移动幅度的限位结构。

在本实施例中，限位结构为设置在滑杆131连接连接杆122一端的限位块124，限位块124上开设有开口朝向连接杆122的限位槽，连接杆122的连接头123端部伸入限位槽中，并能在限位槽中转动，且限位槽在水平方向的两侧槽壁形成对连接头123转动的限位。进一步地，连接头123的两个竖边的端部均为圆弧面，限位槽为弧形槽，当连接头123相对限位块124转动时，圆弧面与弧形槽抵接，当连接头123转动至连接头123的一个侧面与限位槽槽壁抵接时，限位槽的槽壁限制连接头123进一步转动，即连接杆122相对滑杆131转动至第一极限位置，此时滑杆131与挂钩311挂接；当连接头123转动至另一相对的侧壁与限位槽的槽壁抵接时，限位槽的槽壁限制连接头123进一步转动，即连接杆122相对滑杆131转动至第二极限位置，此时滑杆131末端位于导向槽1322中，滑杆131与挂钩311脱离连接。

在本实施例中，通过在滑杆131末端设置限位块124和限位槽，限制连接杆122相对滑杆131转动的角度，来限定滑杆131水平移动的极限位置，结构简单，加工方便。在其他一个实施例中，可以限定连接杆122相对曲柄121的转动角度限制滑杆131水平滑动的极限位置；在其他另一个实施例中，通过限定曲柄121的转动角度限定滑杆131水平滑动的极限位置；在其他又一个实施例中，还可以通过控制驱动电机11，限定驱动电机11的转动角度，限定滑杆131水平滑动的极限位置；在其他再一个实施例中，还可以直接设置限定滑杆131水平移动极限位置的限位块124或其他结构对水平滑杆131的极限位置进行限定，本实施例不再一一进行赘述。

在本实施例中，通过设置曲柄摇杆式的传动组件12实现驱动电机11的转动与滑杆131直线往复运动之间的转换，结构简单，且方便在传动组件12上设置多个输出端。在其他实施例中，也可以采用齿轮齿条式的传动组件12或丝杠螺母式的传动组件12实现滑杆131与驱动电机11输出轴之间的连接，且采用齿轮齿条或丝杠螺母实现转动运动至平移运动的结构为本领域的常规技术手段，本实施例不再进行赘述。

在本实施例中，抛货装置1连接在无人机本体2的底部，且连接方式优选为可拆卸连接，以方便抛货装置1的组装、维修和更换。更为优选地，为简化抛货装置1与无人机本体2之间的连接，抛货装置1与无人机本体2的起落架23连接。

图6为本实用新型实施例提供的起落架23、货箱3及抛货装置1的结构示意图，图7为图6中I处的局部放大图。如图6和7所示，起落架23设置在无人机本体2的底部，且起落架23包括两个呈倒U型设置的固定杆231和两根水平设置的支撑杆232，固定杆231用于实现起落架23与机体22的连接，支撑杆232用于实现在地面上的平稳起落。

固定杆231包括水平设置的第一固定部2311和连接在第一固定部2311两端且竖直设置的第二固定部2312，两根固定杆231平行且间隔设置。两根固定杆231分别设置在起落架23的两侧，同一根固定杆231上的两个第二固定部2312的下端分别连接在两根支撑杆232上，且每根支撑杆232均与位于同一侧的两个固定杆231的两个第二固定部2312的末端连接。为增强起落架23的强度，两根固定杆231之间还连接有加强杆234。

两根支撑杆232及两根固定杆231之间形成有用于容纳货箱3的容置空间233，且第二固定部2312的高度大于货箱3的高度，第一固定部2311的长度大于货箱3的长度，能够使无人机本体2依靠起落架23停落地面时，能够使货箱3位于起落架23的容置空间233内，并实现货箱3与抛货装置1的自动挂接。同时，在无人机降落时，能够使起落架23与货箱3底部同时着地，避免货箱3受到较大冲击力作用，影响货箱3中的货品。

在本实施例中，固定杆231和支撑杆232均优选为圆钢制成的杆状结构，加工简单，结构强度高。

在本实施例中，为实现抛货装置1与起落架23之间的连接，抛货装置1上还设置有连接组件14，为了提高抛货装置1与起落架23的连接稳定性，连接组件14设置有两组，两组连接组件14对应两个固定杆231的第一固定部2311设置。具体地，连接组件14包括第一连接块141和第二连接块142，第一连接块141的下端与支撑板15的上表面连接，第一连接块141的上端开设有与固定杆231适配的第一配接槽，第二连接块142正对第一连接块141设置，且第二连接块142的下端面开设有与固定杆231适配的第二配接槽。当第二连接块142与第一连接块141连接扣合后，第一配接槽和第二配接槽扣合形成与固定杆231适配的配接孔，且固定杆231的第一固定部2311穿接在配接孔中。

在本实施例中，第一固定部2311为圆杆，第一配接槽和第二配接槽均为半圆弧槽，配接孔为与第一固定部2311配合的圆孔。在其他实施例中，第一固定部2311可以为其他形状的杆状结构，此时，第一配接槽和第二配接槽的形状对应第一固定部2311的形状设置。

在本实施例中，第一连接块141和第二连接块142呈上下扣合设置，在其他实施例中，第一连接块141和第二连接块142也可以呈左右扣合设置，或倾斜扣合设置。

进一步地，第一连接块141上沿竖直方向开设有连接通孔，第二连接块142上沿设置方向开设有连接螺纹孔，连接通孔与连接螺纹孔的尺寸相适配，使第二连接块142和第一连接块141之间能够通过螺纹连接件143连接。且更为优选地，连接通孔与挂接件132上的固定孔1324贯通且正对设置，可以使挂接件132、支撑杆232、第二连接块142和第一连接块141之间采用同一螺纹连接件143贯穿连接，简化抛货装置1的连接结构，减少抛货装置的连接部件，减轻抛货装置1的重量。

更为优选地，第二连接块142及第一连接块141沿第一固定部2311的长度方向的尺寸较小，以减小第二连接块142和第一连接块141的重量，从而减轻抛货装置1的质量，且第二连接块142和第一连接块141沿垂直于第一固定部2311长度方向的两侧均采用螺纹连接件143连接。进一步地，连接组件14沿第一固定部2311的长度方向间隔设置有两个，以提高抛货装置1与无人机的连接稳定性。且两组连接组件14的四个螺纹连接件143分别与挂接件132的四个固定孔1324相对应。在其他实施例中，对应一个第一固定部2311可以仅设置一组连接组件14，且第二连接块142和第一连接块141可以通过四个螺纹连接件143固定，且螺纹连接位置也可以与挂接件132与支撑板15的连接位置错位设置。

本实施例还提供了一种物流配送系统，包括上述的无人机和货箱。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种抛货装置，用于连接或卸载货箱(3)，所述货箱(3)上设置有至少两个挂钩单元(31)，其特征在于，所述抛货装置包括：

驱动电机(11)；

传动组件(12)，其与所述驱动电机(11)的输出轴(111)连接，所述传动组件(12)具有与所述挂钩单元(31)一一对应的多个输出端；

滑杆(131)，每个所述输出端上均连接有一个所述滑杆(131)，所述驱动电机(11)能够通过所述传动组件(12)带动所述滑杆(131)同步往复滑动，以与对应的所述挂钩单元(31)挂接或脱离连接。

2.根据权利要求1所述的抛货装置，其特征在于，所述传动组件(12)包括：

曲柄(121)，所述曲柄(121)与所述驱动电机(11)的输出轴(111)连接；

连接杆(122)，所述连接杆(122)的一端与所述曲柄(121)枢接，所述连接杆(122)的另一端形成所述输出端并与所述滑杆(131)枢接。

3.根据权利要求2所述的抛货装置，其特征在于，所述曲柄(121)包括：

中心部(1211)，其与所述驱动电机(11)的输出轴(111)连接；

延伸臂部(1212)，沿所述中心部(1211)的径向向外延伸，所述延伸臂部(1212)与所述滑杆(131)的个数一一对应，且多个所述延伸臂部(1212)沿所述中心部(1211)的周向间隔设置。

4.根据权利要求1所述的抛货装置，其特征在于，所述抛货装置(1)还包括：

挂接件(132)，所述挂接件(132)包括具有开口的容纳腔(1321)，所述容纳腔(1321)的一侧腔壁上设有通孔，所述挂钩单元(31)能经所述开口伸入所述容纳腔(1321)内部，所述滑杆(131)能穿过所述通孔伸入所述容纳腔(1321)中与所述挂钩单元(31)挂接。

5.根据权利要求4所述的抛货装置，其特征在于，所述挂接件(132)上开设有与所述通孔连通的导向槽(1322)，所述滑杆(131)能够与所述导向槽(1322)滑动连接。

6.根据权利要求4所述的抛货装置，其特征在于，所述容纳腔(1321)与所述通孔相对另一侧腔壁上开设有穿接孔(1323)，当所述挂钩单元(31)与所述滑杆(131)挂接时，所述滑杆(131)的一端穿设在所述穿接孔(1323)中。

7.根据权利要求2所述的抛货装置，其特征在于，所述抛货装置(1)还包括：

限位结构，用于限制所述滑杆(131)往复移动的幅度。

8.根据权利要求7所述的抛货装置，其特征在于，所述限位结构为开设在所述滑杆(131)连接所述连接杆(122)一端的限位槽，所述限位槽开口朝向所述连接杆(122)，且所述连接杆(122)的末端与所述限位槽的槽底抵接。

9.根据权利要求4所述的抛货装置，其特征在于，所述抛货装置(1)还包括：

支撑板(15)，所述驱动电机(11)连接在所述支撑板(15)的一侧表面且所述输出轴(111)穿过所述支撑板(15)，所述挂接件(132)与所述支撑板(15)的另一侧表面连接。

10.一种无人机，包括无人机本体(2)，其特征在于，所述无人机本体(2)上连接有如权利要求1-9任一项所述的抛货装置(1)。

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