JP2018122680A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
このような機能を備えた電動パワーステアリング装置において、操舵モードの切換時にスイッチなどにより急に切り換えてしまうとモータ電流指令値Irefが急変動し、ハンドル挙動が不自然になるため、運転者へ違和感を与える。
(数1)
SG(%)+AG(%)=100%
また、舵角制御部の詳細は、例えば図12の構成となっており、位置制御部210は、目標操舵角θt及び実操舵角θrの位置偏差θeを求める減算部211と、位置偏差θeをゲイン(Kpp)倍して舵角速度指令値ωcを出力するゲイン部212とで構成されている。また、速度制御部220は、舵角速度指令値ωc2から実舵角速度ωrを減算する減算部221と、減算部221の減算結果である速度偏差Dfを積分処理(Kvi/s)して補償する積分部222と、実舵角速度ωrを比例処理(Kvp)して補償する比例部225と、積分部222の積分結果である舵角制御指令値Ir1から比例部225の比例結果である舵角制御指令値Ir2を減算する減算部223とで構成されている。
2 コラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)
10、154 トルクセンサ
12 車速センサ
13 バッテリ
14 舵角センサ
20、150 モータ
30 コントロールユニット(ECU)
31 電流指令値演算部
33 電流制限部
37 インバータ
130 車両側ECU
140 EPS側ECU
141 アシスト制御部
142 切換部
200 舵角制御部
210 位置制御部
220 速度制御部
230 リミッタ
240 レートリミッタ
242 変化分設定部
Claims (8)
- アシスト制御モードと舵角制御モードを切り換える機能を有し、アシスト制御部で演算されたアシスト制御指令値と、舵角制御部で演算された舵角制御指令値とでモータ電流指令値を生成し、前記モータ電流指令値によりモータを駆動して車両の操舵系をアシスト制御する電動パワーステアリング装置において、
前記舵角制御部は、
目標操舵角及び実操舵角を入力して第1の舵角速度指令値を出力する位置制御部と、
前記第1の舵角速度指令値を車速に応じたリミット値で制限するリミッタと、
前記リミッタから出力される第2の舵角速度指令値を、前記車速に応じたレートリミット値で制限するレートリミッタと、
前記レートリミッタから出力される第3の舵角制御指令値を実舵角速度に基づいて処理し、前記舵角制御指令値を出力する速度制御部と、
で構成されていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - アシスト制御モードと舵角制御モードを切り換える機能を有し、アシスト制御部で演算されたアシスト制御指令値と、舵角制御部で演算された舵角制御指令値とでモータ電流指令値を生成し、前記モータ電流指令値によりモータを駆動して車両の操舵系をアシスト制御する電動パワーステアリング装置において、
前記舵角制御部は、
目標操舵角及び実操舵角を入力して第1の舵角速度指令値を出力する位置制御部と、
前記第1の舵角速度指令値を車速に応じたレートリミット値で制限するレートリミッタと、
前記レートリミッタから出力される第2の舵角速度指令値を、前記車速に応じたリミット値で制限するリミッタと、
前記リミッタから出力される第3の舵角制御指令値を実舵角速度に基づいて処理し、前記舵角制御指令値を出力する速度制御部と、
で構成されていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記リミット値が、前記車速が高くなるに従って小さくなっている請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記レートリミット値が、前記車速が高くなるに従って小さくなっている請求項1乃至3のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記アシスト制御指令値と前記舵角制御指令値とをミキシングして前記モータ電流指令値を生成するミキシング部が更に設けられている請求項1乃至4のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記ミキシング部に、前記舵角制御指令値の比率1を徐変する舵角制御徐変ゲインと、前記アシスト制御指令値の比率2を徐変するアシスト制御徐変ゲインとが入力されており、前記比率1及び2の合計値が1.0若しくは100%の関係で、かつ逆の関係で増加減する特性である請求項5に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記位置制御部が、前記目標操舵角及び前記実操舵角の位置偏差を求める第1の減算部と、前記位置偏差をゲイン倍して前記第1の舵角速度指令値を出力するゲイン部とで構成されている請求項1乃至6のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記速度制御部が、
前記第2の舵角速度指令値から前記実舵角速度を減算する第2の減算部と、
前記第2の減算部の減算結果を積分処理する積分部と、
前記実舵角速度を比例処理する比例部と、
前記積分部の積分結果から前記比例部の比例結果を減算し、前記舵角制御指令値を出力する第3の減算部と、
で構成されている請求項1乃至7のいずれかに記載の電動パワーテアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017015460A JP6760113B2 (ja) | 2017-01-31 | 2017-01-31 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2017015460A JP6760113B2 (ja) | 2017-01-31 | 2017-01-31 | 電動パワーステアリング装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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Family Applications (1)
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JP2017015460A Active JP6760113B2 (ja) | 2017-01-31 | 2017-01-31 | 電動パワーステアリング装置 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2582591A (en) * | 2019-03-26 | 2020-09-30 | Jaguar Land Rover Ltd | Control system and method for controlling a vehicle |
JP2021123146A (ja) * | 2020-01-31 | 2021-08-30 | トヨタ自動車株式会社 | 車両 |
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JP2003285748A (ja) * | 2002-01-25 | 2003-10-07 | Kayaba Ind Co Ltd | パワーステアリング装置 |
JP2006168481A (ja) * | 2004-12-14 | 2006-06-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置およびその転舵角制御方法 |
WO2014162769A1 (ja) * | 2013-04-04 | 2014-10-09 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
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-
2017
- 2017-01-31 JP JP2017015460A patent/JP6760113B2/ja active Active
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JP2021123146A (ja) * | 2020-01-31 | 2021-08-30 | トヨタ自動車株式会社 | 車両 |
JP7255507B2 (ja) | 2020-01-31 | 2023-04-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両 |
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JP6760113B2 (ja) | 2020-09-23 |
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