JP2018104110A - クレーン - Google Patents
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Abstract
Description
図5(c)に示すように、制御装置29は、旋回操作具19に設けられる旋回用支援スイッチ25の操作により旋回用支援スイッチ25から信号を取得すると、算出した旋回周方向ベクトルVcの大きさに応じた大きさで、旋回周方向ベクトルVcの向きの力Fm(白塗矢印参照)が旋回操作具19に付加されるように旋回操作具用モータ22を制御する。制御装置29は、所定間隔で旋回周方向ベクトルVcと旋回径方向ベクトルVrとを算出する。制御装置29は、所定間隔で算出した旋回周方向ベクトルVcに基づく大きさおよび方向の力Fmが旋回操作具19に付加されるように旋回操作具用モータ22を制御する。
その結果、旋回用支援スイッチ25からの信号を取得したと判定された場合、制御装置29はステップをS160に移行させる。
一方、旋回用支援スイッチ25からの信号を取得していないと判定された場合、制御装置29はステップをステップS170に移行させる。
その結果、起伏用支援スイッチ26からの信号を取得したと判定された場合、制御装置29はステップをS180に移行させる。
一方、起伏用支援スイッチ26からの信号を取得していないと判定された場合、制御装置29はステップをステップS110に移行させる。
図8に示すように、ステップS210において、制御装置29は、ヘッド側油圧センサ31およびロッド側油圧センサ32から起伏シリンダ12のヘッド側油室の油圧とロッド側油室の油圧とを取得し、ステップをステップS220に移行させる。
7 旋回台
8 伸縮ブーム
19 旋回操作具
20 起伏操作具
21 伸縮操作具
22 旋回操作具用モータ
23 起伏操作具用モータ
24 伸縮操作具用モータ
28 振れ角検出カメラ
W 搬送物
Claims (4)
- 旋回台に起伏自在の伸縮ブームが設けられるクレーンにおいて、
前記クレーンが搬送する搬送物の振れ角および振れ方向を検出する振れ角検出手段と、
前記旋回台を旋回させる旋回操作具、前記伸縮ブームを伸縮させる伸縮操作具および前記伸縮ブームを起伏させる起伏操作具のうち少なくとも一つに独立して力を加えるアクチュエータと、が設けられ、
前記振れ角検出手段によって検出される搬送物の振れ方向のベクトルが、前記旋回操作具、前記伸縮操作具および前記起伏操作具のうち前記アクチュエータが設けられている操作具によって操作されるクレーンの可動方向のベクトルを含んでいる場合、前記アクチュエータによってその操作具に力が付与されるクレーン。 - 前記アクチュエータが、前記搬送物の振れ方向にクレーンを操作するための前記操作具の操作方向に力を付加するように構成される請求項1に記載のクレーン。
- 前記アクチュエータが、前記振れ角検出手段によって検出される搬送物の振れ角の大きさに応じて力を付加するように構成される請求項1または請求項2に記載のクレーン。
- 前記アクチュエータによって前記操作具に付与される力が前記操作具を中立位置に戻すばねの張力も小さく設定されている請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のクレーン。
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