JP2018078490A - 反響消去装置、その方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】想定されるインパルス応答の実効長のサンプルの数よりも反響消去処理の処理単位とするサンプルの数が大きいものとし、入力信号と音響伝達経路の伝達特性の推定値とを用いて周波数領域のエコー推定値を求めるエコー推定部と、時間領域の収音信号とエコー推定値との差分である残差信号を求める減算部と、時間領域の残差信号を周波数領域の残差信号に変換する第二周波数領域変換部と、周波数領域の入力信号と残差信号とを用いて、伝達特性の推定値を更新する伝達経路特性更新部と、入力信号と収音信号とを繰り返し用いて、伝達特性の推定値が収束するまでエコー推定部と時間領域変換部と減算部と第二周波数領域変換部と伝達経路特性更新部とにおける処理を繰り返すように制御する制御部とを含む。
【選択図】図2
Description
本実施形態における反響消去方法は、未知数の数(インパルス応答のサンプルの数L)よりも、満足すべき方程式の数(収音信号のサンプル数N)が大きいものとする。つまり、本実施形態では、反響消去信号の出力の遅延に若干ながらの猶予が与えられた場合を考える。例えば、音声通話用途ではなく、音声認識システムにおいて、話者に音声の発話を促すガイダンス音声や報知音などをスピーカから再生した場合に、音声収録用に回り込む反響(エコー)を消去し、発話者の音声のみを、音声認識システムに与えることを想定する。この場合、音声通話用途と比較し、僅かながら、反響消去信号を出力するまでの遅延時間の増加が許容される利用例もある。本実施形態では、このように、音声通話用途と比較して、出力の遅延に若干ながらの猶予が与えられた場合を考える。すなわち、図1の従来技術において、音声通話用では、1回の処理単位で扱う収音信号のサンプル数Nが、例えば、10ms程度に相当するのに対し、ここでは、100msあるいは数100ms程度の長さで設定し得る場合を想定する。この場合においても、図1の従来技術は適用できるが、そのまま適用した場合には、一定時間の間、反響が十分に消去されないという問題は依然として生じる。これは、音声通話用途の場合、未知数の数(インパルス応答のサンプルの数L)が、満足すべき方程式の数(収音信号のサンプル数N)を上回り、L>Nの劣決定な連立方程式を解く問題であり、伝達特性の推定値を一意に決定できない状況に問題がある。一方、本実施形態では、L<Nの優決定な連立方程式を解く問題に変わっており、例えば、最小二乗法により、伝達特性の推定値を一意に決定することができる。しかしながら、図1の従来技術で得られる伝達特性の推定値は最小二乗法の解とはなっていない。このため、一定時間の間、反響が十分に消去されない問題が依然として残る。実際に最小二乗法を適用するには、入力信号についての相関行列の逆行列を解く必要があるが、非常に高次元の行列の逆行列を数値的に安定に解くのは、非常に困難である。このため、本実施形態では、逆行列を直接解かずに、伝達特性の推定値を、再帰的に最小二乗解へと近づける方法で実現する。
図2は第一実施形態に係る反響消去装置100の機能ブロック図を、図3はその処理フローを示す。
周波数領域変換部110は、入力信号x(n)を入力とし、入力信号x(n)をNサンプル取得する毎に、N+L-1サンプル過去から、現時刻nまでのスピーカ3への入力信号x(n-N-L+1),x(n-N-L+2),…,x(n)を取得し、(L+N)個の時間領域の入力信号x(n-N-L+1),x(n-N-L+2),…,x(n)を周波数領域の入力信号X(0),X(1),…,X(N+L-1)に変換し(S110)、エコー推定部120と伝達経路特性更新部160とに出力する。例えば、離散フーリエ変換により周波数領域の信号に変換する。なお、想定されるインパルス応答のサンプルの数をLとし、NはLより大きい整数の何れかとする。k=0,1,…,N+L-1とし、X(0),X(1),…,X(N+L-1)をX(k)とも表現する。過去の入力信号x(n-N-L+1),x(n-N-L+2),…,x(n-1)は図示しない記憶部に格納しておき、Nサンプル取得する毎に記憶部から取得すればよい。なお、他のデータ(取得した信号や計算により求めた信号等)に関しても必要に応じて図示しない記憶部に格納しておき、取得する構成とすればよい。
エコー推定部120は、入力信号X(k)と音響伝達経路の伝達特性の推定値Hp(k)とを入力とし、これらの値を用いて、周波数領域のエコー推定値Y^p(k)を求め(S120)、時間領域変換部130に出力する。例えば、次式によりエコー推定値Y^p(k)を求める。
Y^p(k)=Hp(k)X(k) (11)
なお、前述の通り、本実施形態では、同一の入力信号と収音信号のサンプルを用いた再帰的な残差信号の評価処理を加える。pは、再帰的な評価処理を行う際の繰り返し回数の番号を示すインデックスであり、p=1,2,…,Pとする。
時間領域変換部130は、周波数領域のエコー推定値Y^p(k)を入力とし、周波数領域のエコー推定値Y^p(0),Y^p(1),…,Y^p(N+L-1)を時間領域のエコー推定値y^p(n-N-L+1),y^p(n-N-L+2),…,y^p(n)に変換し(S130)、減算部140に出力する。例えば、最後Nサンプル分のエコー推定値y^p(n-N+1),y^p(n-N+2),…,y^p(n)を抜きだし、減算部140に出力してもよい。時間領域変換部130は、周波数領域変換部110の変換方式の逆変換に対応する変換方式により、周波数領域のエコー推定値を時間領域のエコー推定値に変換すればよい。例えば、逆離散フーリエ変換により時間領域の信号に変換する。
減算部140は、エコー推定値y^p(n-N-L+1),y^p(n-N-L+2),…,y^p(n)と収音信号y(n)とを入力とする。エコー推定値y^p(n-N-L+1),y^p(n-N-L+2),…,y^p(n)のうちの最後Nサンプル分のエコー推定値y^p(n-N+1),y^p(n-N+2),…,y^p(n)と、N-1サンプル過去から現時刻nまでの収音信号y(n-N+1),y(n-N+2),…,y(n)との差分である残差信号ep(n-N+1),ep(n-N+2),…,ep(n)を求め(S140)、周波数領域変換部150に出力する。例えば、ep(i)=y(i)-y^p(i)(i=n-N+1,n-N+2,…,n)である。なお、p=Pの場合には反響消去信号として残差信号ep(n-N+1),ep(n-N+2),…,ep(n)を送話端5にも出力する。
周波数領域変換部150は、時間領域の残差信号ep(n-N+1),ep(n-N+2),…,ep(n)を入力とし、これらの値を周波数領域の残差信号Ep(0),Ep(1),…,Ep(N+L-1)に変換し(S150)、伝達経路特性更新部160に出力する。周波数領域変換部150は、周波数領域変換部110の変換方式と同様の変換方式により、時間領域の残差信号を周波数領域の残差信号に変換すればよい。例えば、残差信号ep(n-N+1),ep(n-N+2),…,ep(n)の系列の前に、L点の零系列を加え、離散フーリエ変換により、N+L点の周波数領域の残差信号Ep(k)を得る。
伝達経路特性更新部160は、入力信号X(0),X(1),…,X(N+L-1)と残差信号Ep(0),Ep(1),…,Ep(N+L-1)とを入力とし、これらの値を用いて、推定値Hp(k)を更新し(S160)、更新後の推定値Hp+1(k)をエコー推定部120に出力する。例えば、推定値Hp(k)は次式により更新する。
制御部170は、所定の条件を満たすまでエコー推定部120と時間領域変換部130と減算部140と周波数領域変換部150と伝達経路特性更新部160とにおける処理S120,S130,S140,S150,S160を繰り返すように制御する(S170)。なお、エコー推定部120と伝達経路特性更新部160とにおける処理S120,S160では繰り返し回数pに関わらず入力信号X(0),X(1),…,X(N+L-1)を用い、減算部140における処理S140では繰り返し回数pに関わらず収音信号y(n),y(n-1),…,y(n-N+1)を用いる。
以上の構成により、スピーカ3とマイクロホン4の間の伝達特性の想定されるインパルス応答のサンプル数Lよりも多くのサンプル数Nの収音信号を1つの処理単位として反響消去を行う反響消去方法において、入力信号についての相関行列の逆行列を直接的に計算することなく、伝達特性の最小二乗解を近似的に得ることができる。これにより、伝達特性の推定に、一定時間の信号の入力を要する必要がなく、処理の開始直後から、十分に反響が消去された信号を出力することができる。なお、本実施形態では、周波数領域でエコーの推定(S120)や伝達特性の推定(S160)を行っているが、これらの処理を時間領域で行ってもよい。ただし、この場合、計算量が増える。また、この場合には周波数領域変換部110、時間領域変換部130、周波数領域変換部150を削除してもよい。また、スピーカへの入力信号や、マイクロホンからの収音信号が多チャネルの場合における反響消去においても、本発明を適用することが可能であり、同様の効果を得ることができる。
音響伝達経路のインパルス応答長が実効的にNより短いとみなせるならば、L>Nの場合においても、本発明を適用し、効果を得ることができる。すなわち、音の再生や収音の段階において、信号のバッファ処理等に起因して、入力信号x(n)が実際にスピーカ3から再生されるまでに遅延が生じたり、マイクロホン4で収音された収音信号y(n)が実際に反響消去処理のために取得されるまでに遅延が生じる場合などにおいて、この遅延を予め知ることができないときは、その遅延時間も含めて、Lの値を大きく設定し、Nより大きくせざるを得ない場合がある。その場合においても、本発明は適用可能である。以下、適用方法について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。
伝達経路特性更新部160は、入力信号X(0),X(1),…,X(N+L-1)と残差信号Ep(0),Ep(1),…,Ep(N+L-1)とを入力とし、これらの値を用いて、推定値Hp(k)を更新する際(S160)、更新後の推定値H'p+1(k)が、時間領域において,音響伝達経路のインパルス応答の実効長L'個のサンプルのみ非零の値を取り得るように拘束をかける。例えば、一旦、更新後の推定値H'p+1(k)を時間領域の推定値h'p+1(0),h'p+1(1),…,h'p+1(N+L-1)に変換し、前半Lサンプルの中で、最大のピーク値を含む区間を音響伝達経路のインパルス応答の実効長L'の長さで切り出す。つまり、時間領域の推定値h'p+1(0),h'p+1(1),…,h'p+1(N+L-1)の最大のピーク値を検出し、そのピーク値のサンプル値から、または、そのピーク値から数サンプル前のサンプル値から、L'サンプル分のサンプル値を切り出す。切り出した区間以外の要素を零に置換えてから、置換え後の時間領域の推定値hp+1(0),hp+1(1),…,hp+1(N+L-1)を再度、周波数領域の推定値Hp+1(k)に変換することで、音響伝達経路の伝達特性に時間領域における拘束をかける。なお、L>N>L'を満たすようにNを設定する。本変形例では、実質的にL'<Nの優決定な連立方程式を解く問題に変わっており、第一実施形態の場合と同様、伝達特性の推定値を再帰的に最小二乗解へと近づけることができる。また、図5Aに示す前半Lサンプルの中で、最大のピーク値を含む区間以外に生じるノイズを零に置換えることで消去し(図5B参照)、より安定した伝達特性の推定を可能とする。なお、このような前半Lサンプルの有効範囲を狭めることになる時間領域における拘束は、S120〜S160の繰り返しの初期段階では適用しない方が、伝達特性の変動に対して柔軟に対応できる。例えば、S120〜S160の繰り返しを10回行うとした場合(P=10)、最初の5回は、前半Lサンプルの有効範囲を狭める拘束は行わず、繰り返しの後半5回において、推定された音響伝達経路のインパルス応答が最大のピーク値を取る区間を特定し、その区間以外を零とする拘束を適用するように実装することができる。
このような構成とすることで、L>Nの場合にも第一実施形態と同様の効果を得ることができる。
本発明は上記の実施形態及び変形例に限定されるものではない。例えば、上述の各種の処理は、記載に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されてもよい。その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。
また、上記の実施形態及び変形例で説明した各装置における各種の処理機能をコンピュータによって実現してもよい。その場合、各装置が有すべき機能の処理内容はプログラムによって記述される。そして、このプログラムをコンピュータで実行することにより、上記各装置における各種の処理機能がコンピュータ上で実現される。
Claims (5)
- 想定されるインパルス応答の実効長のサンプルの数よりも反響消去処理の処理単位とするサンプルの数Nが大きいものとし、Nサンプル毎に、時間領域の入力信号xを周波数領域の入力信号Xに変換する第一周波数領域変換部と、
繰り返し回数の番号を示すインデックスをpとし、前記入力信号Xと周波数領域の音響伝達経路の伝達特性の推定値Hpとを用いて、周波数領域のエコー推定値Y^pを求めるエコー推定部と、
前記エコー推定値Y^pを時間領域のエコー推定値y^pに変換する時間領域変換部と、
時間領域の収音信号yとエコー推定値y^pとの差分である時間領域の残差信号epを求める減算部と、
時間領域の前記残差信号epを周波数領域の残差信号Epに変換する第二周波数領域変換部と、
前記入力信号Xと前記残差信号Epとを用いて、前記推定値Hpを更新し、更新後の推定値Hp+1を得る伝達経路特性更新部と、
前記入力信号Xと前記収音信号yとを用いて、前記更新後の推定値Hp+1が収束するまで前記エコー推定部と前記時間領域変換部と前記減算部と前記第二周波数領域変換部と前記伝達経路特性更新部とにおける処理を繰り返すように制御する制御部とを含む、
反響消去装置。 - 請求項1の反響消去装置であって、
想定される遅延及びインパルス応答の実効長を含むサンプルの数をLとし、NをLより大きい整数の何れかとし、前記第一周波数領域変換部は、Nサンプル毎に、(L+N)個の時間領域の入力信号x(n-N-L+1),(n-N-L+2),…,x(n)を周波数領域の入力信号X(0),X(1),…,X(N+L-1)に変換し、
前記エコー推定部は、前記入力信号X(0),X(1),…,X(N+L-1)と音響伝達経路の伝達特性の推定値Hp(0),Hp(1),…,Hp(N+L-1)とを用いて、周波数領域のエコー推定値Y^p(0),Y^p(1),…,Y^p(N+L-1)を求め、
前記時間領域変換部は、前記エコー推定値Y^p(0),Y^p(1),…,Y^p(N+L-1)を時間領域のエコー推定値y^p(n-N-L+1),y^p(n-N-L+2),…,y^p(n)に変換し、
前記減算部は、時間領域の収音信号y(n-N+1),y(n-N+2),…,y(n)とエコー推定値y^p(n-N+1),y^p(n-N+2),…,y^p(n)との差分である残差信号ep(n-N+1),ep(n-N+2),…,ep(n)を求め、
前記第二周波数領域変換部は、時間領域の前記残差信号ep(n-N+1),ep(n-N+2),…,ep(n)を周波数領域の残差信号Ep(0),Ep(1),…,Ep(N+L-1)に変換し、
前記伝達経路特性更新部は、前記入力信号X(0),X(1),…,X(N+L-1)と前記残差信号Ep(0),Ep(1),…,Ep(N+L-1)とを用いて、前記推定値Hp(0),Hp(1),…,Hp(N+L-1)を更新し、更新後の推定値H'p+1(0),H'p+1(1),…,H'p+1(N+L-1)を得、
前記制御部は、前記入力信号X(0),X(1),…,X(N+L-1)と前記収音信号y(n),y(n-1),…,y(n-N+1)とを用いて、前記更新後の推定値Hp+1(0),Hp+1(1),…,Hp+1(N+L-1)が収束するまで前記エコー推定部と前記時間領域変換部と前記減算部と前記第二周波数領域変換部と前記伝達経路特性更新部とにおける処理を繰り返すように制御する、
反響消去装置。 - 請求項1の反響消去装置であって、
想定される遅延及びインパルス応答の実効長を含むサンプルの数をLとし、インパルス応答の実効長のサンプルの数をL'とし、NをL'より大きく、Lより小さい整数の何れかとし、前記第一周波数領域変換部は、Nサンプル毎に、(L+N)個の時間領域の入力信号x(n-N-L+1),(n-N-L+2),…,x(n)を周波数領域の入力信号X(0),X(1),…,X(N+L-1)に変換し、
前記エコー推定部は、前記入力信号X(0),X(1),…,X(N+L-1)と音響伝達経路の伝達特性の推定値Hp(0),Hp(1),…,Hp(N+L-1)とを用いて、周波数領域のエコー推定値Y^p(0),Y^p(1),…,Y^p(N+L-1)を求め、
前記時間領域変換部は、前記エコー推定値Y^p(0),Y^p(1),…,Y^p(N+L-1)を時間領域のエコー推定値y^p(n-N-L+1),y^p(n-N-L+2),…,y^p(n)に変換し、
前記減算部は、時間領域の収音信号y(n-N+1),y(n-N+2),…,y(n)とエコー推定値y^p(n-N+1),y^p(n-N+2),…,y^p(n)との差分である残差信号ep(n-N+1),ep(n-N+2),…,ep(n)を求め、
前記第二周波数領域変換部は、時間領域の前記残差信号ep(n-N+1),ep(n-N+2),…,ep(n)を周波数領域の残差信号Ep(0),Ep(1),…,Ep(N+L-1)に変換し、
前記伝達経路特性更新部は、前記入力信号X(0),X(1),…,X(N+L-1)と前記残差信号Ep(0),Ep(1),…,Ep(N+L-1)とを用いて、前記推定値Hp(0),Hp(1),…,Hp(N+L-1)の更新の際、更新後の推定値Hp+1(0),Hp+1(1),…,Hp+1(N+L-1)を時間領域の推定値hp+1(n-N-L+1),hp+1(n-N-L+2),…,hp+1(n)に変換したとき、前記変換後の推定値hp+1(n-N-L+1),hp+1(n-N-L+2),…,hp+1(n)が、ピーク値を含むL'サンプル分の区間以外の区間で値が零となるよう前記更新後の推定値Hp+1(0),Hp+1(1),…,Hp+1(N+L-1)の算出に拘束を与え、
前記制御部は、前記入力信号X(0),X(1),…,X(N+L-1)と前記収音信号y(n),y(n-1),…,y(n-N+1)とを用いて、推定値H'p+1(0),H'p+1(1),…,H'p+1(N+L-1)が収束するまで前記エコー推定部と前記時間領域変換部と前記減算部と前記第二周波数領域変換部と前記伝達経路特性更新部とにおける処理を繰り返すように制御する、
反響消去装置。 - 想定されるインパルス応答の実効長のサンプルの数よりも反響消去処理の処理単位とするサンプルの数Nが大きいものとし、Nサンプル毎に、時間領域の入力信号xを周波数領域の入力信号Xに変換する第一周波数領域変換ステップと、
繰り返し回数の番号を示すインデックスをpとし、前記入力信号Xと周波数領域の音響伝達経路の伝達特性の推定値Hpとを用いて、周波数領域のエコー推定値Y^pを求めるエコー推定ステップと、
前記エコー推定値Y^pを時間領域のエコー推定値y^pに変換する時間領域変換ステップと、
時間領域の収音信号yとエコー推定値y^pとの差分である時間領域の残差信号epを求める減算ステップと、
時間領域の前記残差信号epを周波数領域の残差信号Epに変換する第二周波数領域変換ステップと、
前記入力信号Xと前記残差信号Epとを用いて、前記推定値Hpを更新し、更新後の推定値Hp+1を得る伝達経路特性更新ステップとを含み、
前記入力信号Xと前記収音信号yとを用いて、前記更新後の推定値Hp+1が収束するまで前記エコー推定ステップと前記時間領域変換ステップと前記減算ステップと前記第二周波数領域変換ステップと前記伝達経路特性更新ステップとにおける処理を繰り返す、
反響消去方法。 - 請求項1から請求項3の何れかの反響消去装置として、コンピュータを機能させるためのプログラム。
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