JP2018066468A - 遊星歯車装置 - Google Patents
遊星歯車装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018066468A JP2018066468A JP2016219209A JP2016219209A JP2018066468A JP 2018066468 A JP2018066468 A JP 2018066468A JP 2016219209 A JP2016219209 A JP 2016219209A JP 2016219209 A JP2016219209 A JP 2016219209A JP 2018066468 A JP2018066468 A JP 2018066468A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- planetary gear
- teeth
- planetary
- fixed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
Description
時計側死点遊星歯車:出力部を反時計側に回すのには支障は無いが、出力部を時計側に 回す際は、固定されている歯車が障害に成り、回せない。
反時計側死点遊星歯車:出力部を時計側に回すのには支障は無いが、出力部を反時計側 に回す際は、固定されている歯車が障害に成り、回せない。
これが請求項1である。
太陽歯車から入力を与えた場合には、太陽歯車の動力伝達側の面に噛み合い面が偏る傾向が有る事が確認されている。一方、固定内歯車では、比較的にどちらの面にも噛み合い易い。これは遊星歯車の自転による噛みあい易い面と公転による噛み合い易い面が異なる事が大きな要因である。そこで遊星歯車歯数を奇数にする事で、請求項1の状態を作り出す事ができる。
反時計側死点遊星歯車:出力歯車を反時計側に回転させようとしても、固定状態にある太陽歯車と固定歯車が障害になり回転不能。
時計側死点遊星歯車:出力歯車を時計側に回転させようとしても、固定状態にある太陽歯車と固定歯車が障害になり回転不能。
これが請求項2である。
Z1:遊星歯車個数の倍数ではない。
Z2:奇数
Z3:遊星歯車個数の倍数ではない。
Z4:Z3+遊星歯車個数、若しくは、Z3−遊星歯車個数
Z4をこの様にする事で、初期状態において、固定歯車と同じ位相点で噛合せる事ができ、組立が可能になる。遊星歯車は、ストレート形状で、固定側も出力側も、同じ自転・公転をしている。従って固定側・出力側両方の位相変化速度は同じである。よって動作後も固定歯車と出力歯車は同じ位相点で噛み合っていく。出力歯車がそうなる位置に誘導される事で可能になる。Z4は、必然的に遊星歯車個数の倍数でなくなるので、出力歯車も異位相で噛み合う。
歯型 インボリュート曲線
太陽歯車 歯数 13
遊星歯車 歯数 13
固定内歯車 歯数 39
遊星歯車個数 4
減速比 4
試作を行い、水平置きし、太陽歯車から入力回転を与え、キャリア公転を出力とするプラネタリ型において、入力回転とは逆向きの死点遊星歯車が発生し、逆転防止、低バックラッシュ化される事が確認されている。垂直置きした場合に、両方の死点遊星歯車が発生する事も確認されている。
歯型 コルヌ曲線
歯車モジュール 2
太陽歯車 歯数 10
遊星歯車 歯数 17
内歯車 歯数 44
遊星歯車個数 3
インボリュート歯形でのJIS B 1703、0級でのバックラッシュ量は、以下の通りである。
太陽歯車の歯厚減少量 最小値 40μm 最大値 100μm
遊星歯車の歯厚減少量 最小値 50μm 最大値 120μm
内歯車の歯厚減少量 最小値 60μm 最大値 140μm
太陽歯車側バックラッシュ
最小値 40+50=90μm
最大値 100+120=220μm
内歯車側バックラッシュ
最小値 50+60=110μm
最大値 120+140=260μm
コルヌ歯形では、バックラッシュ量60μmでも、円滑に回転する事が確認されている。結果、請求項1の効果に相乗され、装置バックラッシュは大幅に低減される。減速比は5.4で、1回転200パルスのステッピングモータと接続する事で出力角1度当たり3パルスとなり、全整数角に対応できる。この様な事は、減速比を1.8の倍数とする事で可能である。
太陽歯車7 歯数 11
遊星歯車 歯数 29
固定内歯車 歯数 67
出力内歯車 歯数 70
遊星歯車個数 3
減速比は、+184.6であり、入力と出力は同方向である。
2 遊星歯車
2a 時計側死点遊星歯車
2b 反時計側死点遊星歯車
3 キャリアA
4 キャリアB
5 スペーサ
6 固定内歯車
7 太陽歯車
8 軸受
9 カミアイ点
10 3K型不思議遊星歯車装置
11 出力内歯車
12 アームA
13 アームB
14 天板
15 抜け止め
16 アタッチメント
17 ケースA
18 ケースB
19 A点用磁石
20 B点用磁石
21 キャリア用磁石
22 モータ
22a モータ軸
23 リング
24 固定側磁石
25 出力側磁石
26 出力軸
Claims (4)
- 太陽歯車(歯数 Z1)とその周囲にn個(nは2以上)の遊星歯車(歯数 Z2)、更にその外周に内歯車(歯数 Z3)、及び各遊星歯車を自転または公転可能に支持しているキャリアを有するとともに、入力部を停止後、固定された状態において、少なくとも下記の2種類のうちのいずれか一方を、1個から(n−1)個の遊星歯車を存在させた事を特徴とする遊星歯車装置。
時計側死点遊星歯車:出力部を反時計側に回すのには支障は無いが、出力部を時計側に 回す際は、固定されている歯車が障害に成り、回せない。
反時計側死点遊星歯車:出力部を時計側に回すのには支障は無いが、出力部を時計側に 回す際は、固定されている歯車が障害に成り、回せない。 - 太陽歯車(歯数 Z1)とその周囲に複数個の遊星歯車(歯数 Z2)、更にその外周に回転不能な固定内歯車(歯数 Z3)、及び回転可能な出力内歯車(歯数 Z4)、及び各遊星歯車を自転・公転可能に支持しているキャリアを有するとともに、太陽歯車を停止後、固定された状態において、少なくとも下記の2種類のうちのいずれか一方を、1個から(n−1)個の遊星歯車を存在させた事を特徴とする3K型不思議遊星歯車装置。
反時計側死点遊星歯車:出力歯車を反時計側に回転させようとしても、固定状態にある歯車が障害になり回転不能。
時計側死点遊星歯車:出力歯車を時計側に回転させようとしても、固定状態にある歯車が障害になり回転不能。 - 歯形をコルヌ曲線とする事を特徴とする請求項1,2記載の遊星歯車装置。
- モータが直列され、固定内歯車、出力内歯車の外周部に、凹部または凸部を設け、ロボット関節化を可能にした事を特徴とする請求項2記載の3K型不思議遊星歯車装置及びそれに基づくロボット関節。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016219209A JP2018066468A (ja) | 2016-10-23 | 2016-10-23 | 遊星歯車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016219209A JP2018066468A (ja) | 2016-10-23 | 2016-10-23 | 遊星歯車装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018066468A true JP2018066468A (ja) | 2018-04-26 |
Family
ID=62085893
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016219209A Pending JP2018066468A (ja) | 2016-10-23 | 2016-10-23 | 遊星歯車装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2018066468A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109895081A (zh) * | 2019-04-30 | 2019-06-18 | 深圳市爱因派科技有限公司 | 机电一体化的高精度舵机及机器人 |
CN111853162A (zh) * | 2020-06-15 | 2020-10-30 | 江苏大学 | 二自由度不等速轮系移栽机构及方法 |
WO2022079951A1 (ja) * | 2020-10-12 | 2022-04-21 | 株式会社石黒エンジニアリング | 回転ジョイントおよび回転ジョイントを有するマニピュレータ |
WO2024017755A1 (de) * | 2022-07-22 | 2024-01-25 | Auma Riester Gmbh & Co. Kg | Planetengetriebebaugruppe |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6188043A (ja) * | 1984-10-05 | 1986-05-06 | Matetsukusu Kk | 素数タイプ遊星歯車装置 |
JP2004019900A (ja) * | 2002-06-20 | 2004-01-22 | Honda Motor Co Ltd | 遊星歯車減速機 |
WO2006109838A1 (ja) * | 2005-04-08 | 2006-10-19 | Tsutomu Miyaoku | コルヌ螺旋歯形歯車 |
JP2010151269A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-08 | Thk Co Ltd | 回転駆動装置、ロボットの関節構造及びロボットアーム |
JP2012205441A (ja) * | 2011-03-28 | 2012-10-22 | Minebea Co Ltd | 減速機付きモータ装置 |
JP2014041276A (ja) * | 2012-08-23 | 2014-03-06 | Ricoh Co Ltd | 回転体駆動装置および画像形成装置 |
-
2016
- 2016-10-23 JP JP2016219209A patent/JP2018066468A/ja active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6188043A (ja) * | 1984-10-05 | 1986-05-06 | Matetsukusu Kk | 素数タイプ遊星歯車装置 |
JP2004019900A (ja) * | 2002-06-20 | 2004-01-22 | Honda Motor Co Ltd | 遊星歯車減速機 |
WO2006109838A1 (ja) * | 2005-04-08 | 2006-10-19 | Tsutomu Miyaoku | コルヌ螺旋歯形歯車 |
JP2010151269A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-08 | Thk Co Ltd | 回転駆動装置、ロボットの関節構造及びロボットアーム |
JP2012205441A (ja) * | 2011-03-28 | 2012-10-22 | Minebea Co Ltd | 減速機付きモータ装置 |
JP2014041276A (ja) * | 2012-08-23 | 2014-03-06 | Ricoh Co Ltd | 回転体駆動装置および画像形成装置 |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109895081A (zh) * | 2019-04-30 | 2019-06-18 | 深圳市爱因派科技有限公司 | 机电一体化的高精度舵机及机器人 |
CN111853162A (zh) * | 2020-06-15 | 2020-10-30 | 江苏大学 | 二自由度不等速轮系移栽机构及方法 |
CN111853162B (zh) * | 2020-06-15 | 2024-03-19 | 江苏大学 | 二自由度不等速轮系移栽机构及方法 |
WO2022079951A1 (ja) * | 2020-10-12 | 2022-04-21 | 株式会社石黒エンジニアリング | 回転ジョイントおよび回転ジョイントを有するマニピュレータ |
JP2022063521A (ja) * | 2020-10-12 | 2022-04-22 | 株式会社石黒エンジニアリング | 回転ジョイントおよび回転ジョイントを有するマニピュレータ |
WO2024017755A1 (de) * | 2022-07-22 | 2024-01-25 | Auma Riester Gmbh & Co. Kg | Planetengetriebebaugruppe |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2018066468A (ja) | 遊星歯車装置 | |
KR101408203B1 (ko) | 유성기어 방식의 rv감속기 | |
JP6486904B2 (ja) | 外転サイクロイド歯車列 | |
WO2019114033A1 (zh) | 一种变厚机器人关节传动结构 | |
JPWO2012029756A1 (ja) | 多段減速機 | |
US10563728B2 (en) | Gear transmission apparatus | |
WO2018088161A1 (ja) | 減速又は増速装置及びアクチュエータ | |
JP2013142459A (ja) | ハイポサイクロイド装置 | |
JP2016075350A (ja) | 減速機及びロボット | |
JP2007064365A (ja) | 単純遊星歯車機構の遊星歯車装置及びそのシリーズ | |
JP2010084842A (ja) | 回転駆動装置、ロボットの関節構造及びロボットアーム | |
JP2016075348A (ja) | 減速機及びロボット | |
JP2016133158A (ja) | 減速機、及びこれを具えた直交型ギアモータ | |
JP2021076244A (ja) | 高比率差動型減速機 | |
TWI530066B (zh) | Hollow motor module | |
JP2003042240A (ja) | 減速機付きモータ内蔵ローラ、並びに、減速機 | |
JP2016205521A (ja) | バックラッシュレス遊星歯車装置 | |
JP2022099171A5 (ja) | ||
US20160252160A1 (en) | Angular speed reduction device | |
JP2003194158A (ja) | 不思議歯車機構を応用した減速装置 | |
JPH02245543A (ja) | 変速装置 | |
JP2007315581A (ja) | 減速装置 | |
JP4648806B2 (ja) | 遊星歯車装置 | |
JP7145492B2 (ja) | 減速機 | |
JPS5899549A (ja) | 差動遊星回転式減速装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170207 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191021 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200206 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200817 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200915 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201112 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210309 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20210824 |