JP2018052429A - 無人作業装置、その方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
を有する無人作業装置である。
前記距離計測手段によって取得する距離データを前記ずれに基づいて補正するように構成されている無人作業装置である。
図1乃至図4は、本発明の実施形態に係る無人作業装置の作用を示す概要図である。図1等に示す無人機1は、所定の経路を自律飛行して、所定の作業を実施する無人作業装置の一例である。無人機1は空中を飛行する無人飛行体である。無人機1は、無人機1を管理する基地局(図示せず)からの指示で作業を開始し、また、基地局において充電等を行うようになっている。建物106は外面106aと外面106b等の外面を有するが、無人機1は、建物106の外面106aの壁面状態の情報収集作業(以下、「作業」という。)をするものとして説明する。無人機1が収集した情報は、外面106aの状況の検査のための基礎資料となる。
第二の実施形態について、第一の実施形態と異なる部分について、説明する。
12 筐体
12a 貫通孔
12b 圧力センサー
12c 係留索係止部
13 カメラ
14 測定装置
15 レーザー距離計
100 係留索
Claims (10)
- 所定の経路を自律飛行して、所定の作業を実施する無人作業装置であって、
作業を制御する作業制御手段と、
前記無人作業装置を所定領域に留めるための物理的手段を利用するための利用手段と、
を有する無人作業装置。 - 前記利用手段として、前記物理的手段としての係留索を貫通させるための貫通孔が形成されている請求項1に記載の無人作業装置。
- 前記貫通孔を形成する壁部に配置され、前記係留索との接触による圧力を感知する圧力感知手段と、
前記圧力感知手段によって感知した前記圧力を解消するように前記無人作業装置の位置を調整する位置調整手段と、
を有する請求項2に記載の無人作業装置。 - 前記利用手段として、前記物理的手段としての係留索を固定する固定手段を有し、
前記無人作業装置は、前記係留索に吊り下げられている請求項1に記載の無人作業装置。 - 前記無人作業装置と作業対象との距離を計測する距離計測手段と、
前記距離を所定範囲に維持するための距離維持手段と、
を有する請求項4に記載の無人作業装置。 - 前記作業対象を複数部分に区分し、前記部分ごとに、作業結果を記憶するように構成されている請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の無人作業装置。
- 前記作業を中断した後に、前記作業を再開する場合に、前記無人作業装置を前記作業を中断した前記作業対象の部分である中断部分まで移動し、前記作業を再開する請求項6に記載の無人作業装置。
- 前記所定の作業を行うべき位置からのずれを計測する慣性センサーを有し、
前記距離計測手段によって取得する距離データを前記ずれに基づいて補正するように構成されている請求項5至請求項7のいずれかに記載の無人作業装置。 - 所定の経路を自律飛行して、所定の作業を実施する無人作業装置が実施する作業方法であって、
作業開始位置において作業を開始する作業開始ステップと、
作業対象からの距離を所定範囲に維持する距離維持ステップと、
作業終了位置において作業を終了する作業終了ステップと、
を含む作業方法。 - 無人作業装置を制御するコンピュータを、
作業開始位置において作業を開始する作業開始手段、
作業対象との距離を所定範囲に維持する距離維持手段、
作業終了位置において作業を終了する作業終了手段、
として機能させるためのプログラム。
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