JP2018055463A - 飛行ロボット制御システムおよび飛行ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
前記飛行ロボットのバッテリ残量を計測する計測部と、
飛行ロボット周囲の風速を判定する判定部と、
前記バッテリ残量が第1の閾値以上であれば予め定められた飛行ルートまたはセンタ装置から通知された飛行ルートを飛行する通常モードに設定し、前記バッテリ残量が第1の閾値未満であれば所定の充電可能な地点に帰還する帰還モードに設定する設定部と、
を備え、
前記設定部は、前記第1の閾値を前記飛行ロボット周囲の風速に応じて設定することを特徴とする。
前記設定部は、前記バッテリ残量が前記第1の閾値以上、かつ第2の閾値未満の場合に、消費電力の少ない省電力モードに設定するとともに、当該第2の閾値は、前記飛行ロボット周囲の風速または気流の安定度に応じて設定し、
前記省電力モードでは、重要度の高い地点を優先的に飛行してもよい。
前記飛行ロボットのバッテリ残量を計測する計測部と、
飛行ロボット周囲の風速を判定する判定部と、
前記バッテリ残量が第1の閾値以上であれば予め定められた飛行ルートまたはセンタ装置から通知された飛行ルートを飛行する通常モードに設定し、前記バッテリ残量が第1の閾値未満であれば所定の充電可能な地点に帰還する帰還モードに設定する設定部と、
を備え、
前記設定部は、前記第1の閾値を前記飛行ロボット周囲の風速に応じて設定することを特徴とする。
本発明は、予め設定された飛行ルート(例えば、巡回スケジュールの巡回経路、任意に指定される移動目標位置に移動して警備情報を収集する飛行経路など)やセンタ装置から通知された飛行ルートを自律的に飛行する飛行ロボットと、この飛行ロボットの飛行を制御する飛行ロボット制御システムに関する。
図1および図2に示すように、本実施の形態の飛行ロボット制御システム1は、上述した機能を実現するため、ロボポート2、飛行ロボット3、飛行制御装置4、センタ装置5によって構築される。この飛行ロボット制御システム1における飛行ロボット3は、図1において、例えばロボポート2(基準位置P0)→監視ポイントP1→監視ポイントP2→監視ポイントP3→監視ポイントP4→監視ポイントP5→ロボポート2(基準位置P0)の順番に巡回経路が決められた巡回番号1の巡回を行う場合、ロボポート2から離陸した後、P1→P2→P3→P4→P5の順番に移動して巡回し、監視ポイントP1〜P5の各エリアE1〜E5で警備情報(例えば撮影画像)を収集してロボポート2に帰還する。
ロボポート2は、飛行ロボット3の待機場所であり、飛行制御装置4からの指示を受け、飛行ロボット3の離陸や着陸を行うための設備を備える。また、ロボポート2は、飛行ロボット3が着陸するときに飛行ロボット3をポート内に収容する機構を備え、飛行ロボット3をポート内に収容したときに、飛行ロボット3に対して接触又は非接触にて給電を行う機能を有する。
飛行ロボット3は、図3に示すように、ロータ31、ロータ駆動部32、アンテナ33、高度センサ34、撮影部35、記憶部36、電源37、ロボ制御部38を含んで概略構成される。
飛行制御装置4は、例えば監視領域E内の所定箇所や監視領域Eの近傍に設置され、飛行ロボット3の飛行を制御する。
センタ装置5は、例えば警備会社などが運営する監視センタ等の施設内に設けられている。センタ装置5は、飛行ロボット3が撮影した映像を飛行制御装置4を介して受信し、受信した映像を表示する1又は複数のコンピュータからなる監視卓5aを備える。センタ装置5の監視卓5aは、各種機器を制御し、飛行制御装置4から受信した異常信号を記録するとともに、異常の情報をディスプレイに表示し、監視員が監視対象となる複数の監視区域Eを監視する。
動作モードは、予め設定された飛行ルートまたはセンタ装置5から通知された飛行ルートを飛行する「通常モード」と、所定の充電可能な地点(ロボポート2など)に帰還するよう飛行する「帰還モード」とを有する。
第1の閾値は、飛行ロボット3が現在の飛行ルートの最終地点または所定の充電地点までバッテリ切れとならずに飛行できるような値に設定する。ここで、前述の通り、第1の閾値は、飛行ロボット3周囲の風速に応じて可変的に設定する。例えば、風速が大きい場合には、飛行ロボット3は飛行ルートの維持や姿勢制御のためにバッテリの消費量が通常時よりも増大するので、第1の閾値が通常時よりも大きい値となるよう設定する。これにより、バッテリに余裕をもって飛行ロボット3を飛行することが可能になるので、飛行中にバッテリ切れとなることを極力防止できる。第2の閾値においても、同様に、風速が大きい場合には、通常時よりも大きい値となるよう設定する。
飛行ロボット3または飛行制御装置4にて風速を判定する場合には、飛行ロボット3が所定速度以上で飛行している時間における飛行距離に応じて判定することができる。具体的には、飛行距離が短いほど風速が大きいと判定する。ここで、所定速度以上とは、飛行ロボット3がホバリングをしている際の速度よりも大きい速度とすることが好適である。また、飛行ロボット3の無風時におけるモータの回転数とこの場合における移動距離・移動速度の値とを予め測定しておき、風速判定手段43dにて現時点のモータの回転数と実際の移動距離・移動速度の値とを求め、両者を比較することにより、現時点の風速を推測して飛行ロボット3周囲の風速を判定してもよい。さらにまた、所定期間において飛行ロボット3が飛行ルートから外れた回数が所定回数以上の場合には、風速が大きいと判定してもよい。これらの方法を用いて風速を判定する場合には、風速計を搭載しなくとも、飛行ロボット3周囲のおおよその風速を判定することができるため、飛行ロボットの軽量化につながりバッテリの消費量を抑えられる。
気流の安定度の判定は、短期間における、多様な方向への姿勢制御度合いで行う。姿勢制御の回数が多いほど、または/および、姿勢制御の方向が多いほど気流の安定度が低い、すなわち、気流が不安定であると判定する。この判定は、飛行ロボット3自身が行っても良いし、姿勢制御の情報(例えば、姿勢制御を行った回数など)を飛行ロボット3と飛行制御装置4との間で通信し、飛行制御装置4が行うようにしても良い。
通常モードにおける制御では、予め設定されたルートで障害物を避けながら飛行ロボット3を飛行したり、監視ポイントや監視ポイント間の移動中に撮影を行ったりする。
省電力モードにおける制御では、速度や高度を制御したり、特定の動作(撮影)等を禁止したりすることで消費電力の低減をする。速度や高度の制御においては、距離当たり最も消費電力の少なくなる速度または高度を設定するようにしたり、急激に速度や高度を変更しないようにしたりする。また、飛行ルートにおける監視ポイント毎に、優先して監視すべき度合いに応じて重要度を設定しておき、重要度の高い地点を優先して監視するようにし、重要度の低い地点はスキップ(飛行ルートに含まないようにしたり、撮影等の特定の処理を行わないようにしたりするなど)する。例えば、重要度高、重要度中、重要度低のように重要度を設定しておき、重要度高の地点は優先的に飛行ルートに含まれるようにする。
帰還モードにおける制御では、予め設定された飛行ルートによらず、所定の充電可能な地点(ロボポート2等)へ向け飛行する。なお、充電可能な地点が複数設けられている場合には、飛行ロボット3の現在位置から最も近い地点または最短で到達できる地点へ向け飛行することが好適である。
次に、飛行ロボット制御システム1による動作モード設定時の動作について図5のフローチャートを参照しながら説明する。
2 ロボポート
3 飛行ロボット
4 飛行制御装置
5 センタ装置
5a 監視卓
31 ロータ
32 ロータ駆動部
33 アンテナ
34 高度センサ
35 撮影部
36 記憶部
37 電源
38 ロボ制御部
38a 撮影制御手段
38b ロータ制御手段
38c 姿勢制御手段
41 通信部
42 記憶部
43 制御部
43a 飛行制御手段
43b 撮影制御手段
43c 状態確認手段
43d 風速判定手段
43e バッテリ残量計測手段
43f 動作モード設定手段
E 監視領域
E1,E2,E3,E4,E5 エリア
P 目標位置
P0 基準位置
P1,P2,P3,P4,P5 監視ポイント
Claims (6)
- バッテリ残量に応じて、動作モードを切替える飛行ロボットを制御する飛行ロボット制御システムにおいて、
前記飛行ロボットのバッテリ残量を計測する計測部と、
飛行ロボット周囲の風速を判定する判定部と、
前記バッテリ残量が第1の閾値以上であれば予め定められた飛行ルートまたはセンタ装置から通知された飛行ルートを飛行する通常モードに設定し、前記バッテリ残量が第1の閾値未満であれば所定の充電可能な地点に帰還する帰還モードに設定する設定部と、
を備え、
前記設定部は、前記第1の閾値を前記飛行ロボット周囲の風速に応じて設定することを特徴とする飛行ロボット制御システム。 - 前記設定部は、前記飛行ロボット周囲の風速が大きいほど前記第1の閾値を大きい値に設定する請求項1に記載の飛行ロボット制御システム。
- 前記判定部は、前記飛行ロボットが所定速度以上で飛行している時間における飛行距離が短いほど風速が大きいと判定する請求項1または2に記載の飛行ロボット制御システム。
- 前記設定部は、気流の安定度に応じて前記第1の閾値を設定する請求項1〜3の何れか一項に記載の飛行ロボット制御システム。
- 前記飛行ルートの所定の地点ごとに予め重要度を設定しておき、
前記設定部は、前記バッテリ残量が前記第1の閾値以上、かつ第2の閾値未満の場合に、消費電力の少ない省電力モードに設定するとともに、当該第2の閾値は、前記飛行ロボット周囲の風速または気流の安定度に応じて設定し、
前記省電力モードでは、重要度の高い地点を優先的に飛行する請求項1〜4の何れか一項に記載の飛行ロボット制御システム。 - バッテリ残量に応じて、動作モードを切替える飛行ロボットにおいて、
前記飛行ロボットのバッテリ残量を計測する計測部と、
飛行ロボット周囲の風速を判定する判定部と、
前記バッテリ残量が第1の閾値以上であれば予め定められた飛行ルートまたはセンタ装置から通知された飛行ルートを飛行する通常モードに設定し、前記バッテリ残量が第1の閾値未満であれば所定の充電可能な地点に帰還する帰還モードに設定する設定部と、
を備え、
前記設定部は、前記第1の閾値を前記飛行ロボット周囲の風速に応じて設定することを特徴とする飛行ロボット。
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