WO2020022266A1 - ドローン、ドローンの制御方法、および、ドローン制御プログラム - Google Patents

ドローン、ドローンの制御方法、および、ドローン制御プログラム Download PDF

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WO2020022266A1
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warm
drone
flight
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千大 和氣
洋 柳下
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株式会社ナイルワークス
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Definitions

  • the present invention relates to a drone, a drone control method, and a drone control program.
  • the drone can now accurately know its absolute position in centimeters while flying, and In the agricultural land of typical narrow and complicated terrain, the autonomous flight can be performed with minimal manual operation, and the medicine can be sprayed efficiently and accurately.
  • a drone includes a battery that supplies driving power, an information acquisition unit that measures a temperature of the battery and a charged amount of the battery, and an information acquisition unit that acquires the information.
  • a warm-up determination unit that determines whether or not a warm-up operation is required to increase the temperature of the battery based on the value to be performed, and that the warm-up operation is required by the warm-up determination unit in a landing state.
  • a warm-up unit that performs the warm-up operation when the determination is made, wherein the warm-up unit increases the temperature of the battery by performing a warm-up operation by applying a load to the battery. Let it.
  • the vehicle may further include a propulsion unit that makes the drone fly, and the warm-up unit may be configured to drive the propulsion unit within a range where the drone does not take off.
  • the drone further includes a take-off determination unit that determines whether or not the drone has taken off.
  • the warm-up unit operates the motor within a range where the drone does not take off by referring to a result of detection by the drone and the take-off determination unit. You may be comprised so that it may make it.
  • the information acquisition unit has a flight plan acquisition unit that acquires information on a flight plan in which the drone flies after takeoff, and the warm-up determination unit determines whether the warm-up operation is necessary based on the flight plan information. May be determined.
  • the warm-up determination unit may be configured to determine whether the warm-up operation is necessary based on a maximum current predicted value predicted from a flight speed or a flight acceleration of the drone in the flight plan.
  • the warm-up determination unit may be configured to determine whether the warm-up operation is necessary based on the scheduled flight time of the drone in the flight plan.
  • the warm-up determination unit may be configured to stop the warm-up operation by detecting that the temperature of the battery has become equal to or higher than a predetermined target temperature during the warm-up operation.
  • the vehicle further includes a power-saving flight determination unit that determines whether to start a power-saving flight in which the power consumption of the battery is smaller than that of a normal flight, wherein the power-saving flight determination unit is configured to output the battery when the drone is flying. It may be configured to determine whether to start the power saving flight based on the amount of stored power.
  • a current measurement unit that measures a current value output by the battery refers to a temperature of the battery, and a maximum value of an outputable current calculated based on the temperature of the battery, It may be configured to determine to start the power-saving flight based on a difference between a current discharged by the battery and a predetermined value or less.
  • the upper limit of the command value to the propulsion unit in the power saving flight may be smaller than that in the normal flight.
  • a method for controlling a drone is a method for controlling a drone including a battery that supplies drive power, wherein the step of measuring a temperature of the battery and a charged amount of the battery includes: Determining whether the warm-up operation for increasing the temperature of the battery is necessary, based on the value obtained in the step (a), and determining that the warm-up operation is necessary by the warm-up determination unit in a landing state. Performing the warm-up operation, wherein the step of performing the warm-up operation increases the temperature of the battery by performing the warm-up operation by applying a load to the battery.
  • a control program for a drone is a control program for a drone including a battery that supplies driving power, and includes a command for measuring a temperature of the battery and a charged amount of the battery, and the information acquisition unit. And a command for determining whether or not a warm-up operation is required to increase the temperature of the battery based on the value obtained in the step (a), and determining that the warm-up operation is necessary by the warm-up determination unit in a landing state. And causing the computer to execute the command to perform the warm-up operation, and the command to perform the warm-up operation increases the temperature of the battery by performing the warm-up operation by applying a load to the battery.
  • the computer program can be provided by downloading via a network such as the Internet, or can be provided by being recorded on various computer-readable recording media such as a CD-ROM.
  • 4 is a graph showing a relationship between a discharge time and a voltage when the battery continues to discharge a constant current for each temperature of the battery.
  • 5 is a two-dimensional map showing the relationship between the temperature of the battery and the voltage at the start of operation, and the expected voltage that the battery exhibits after a predetermined time from the start of operation.
  • 4 is a graph showing a relationship between a discharge time and a voltage for each amount of discharged current when the battery continuously discharges different currents at the same temperature. It is a flowchart which the said drone determines the necessity of a warming-up operation in a landing state. It is a flowchart which the said drone determines the necessity of a warming-up operation during a flight. It is a flowchart which the said drone monitors the temperature and electric current value of a battery during a flight, and starts a power saving flight.
  • the drone means any type of power means (electric power, prime mover, etc.) and any type of control (wireless or wired, autonomous flight type or manual control type, etc.) It refers to a general flying object having a plurality of rotors.
  • the rotating wings 101-1a, 101-1b, 101-2a, 101-2b, 101-3a, 101-3b, 101-4a, 101-4b (also called rotors) It is a means to make the drone 100 fly, and is equipped with four sets of eight-stage two-stage rotors in consideration of the balance between flight stability, aircraft size, and battery consumption.
  • the motors 102-1a, 102-1b, 102-2a, 102-2b, 102-3a, 102-3b, 102-4a, 102-4b have rotating blades 101-1a, 101-1b, 101-2a, 101- 2b, means for rotating 101-3a, 101-3b, 101-4a, 101-4b (typically an electric motor but may be a motor, etc.), one for each rotor Have been.
  • Motor 102 is an example of a propulsion device.
  • the upper and lower rotors (eg, 101-1a and 101-1b) and their corresponding motors (eg, 102-1a and 102-1b) in one set are used for drone flight stability and the like.
  • the axes are collinear and rotate in opposite directions.
  • the radial member for supporting the propeller guard provided so that the rotor does not interfere with the foreign matter is not horizontal but has a scalloped structure. This is to promote the member to buckle to the outside of the rotor at the time of collision and prevent the member from interfering with the rotor.
  • the medicine nozzles 103-1, 103-2, 103-3, and 103-4 are means for spraying the medicine downward and are provided with four units.
  • the term “drug” generally refers to a liquid or powder, such as a pesticide, a herbicide, a liquid fertilizer, a pesticide, a seed, and water, which is sprayed on a field.
  • the medicine tank 104 is a tank for storing the medicine to be sprayed, and is provided at a position close to the center of gravity of the drone 100 and lower than the center of gravity from the viewpoint of weight balance.
  • the drug hoses 105-1, 105-2, 105-3, and 105-4 are means for connecting the drug tank 104 and each of the drug nozzles 103-1, 103-2, 103-3, and 103-4. And may also serve to support the drug nozzle.
  • the pump 106 is a unit for discharging a medicine from a nozzle.
  • FIG. 4 shows an overall conceptual diagram of a system using an embodiment of the drone 100 according to the present invention for spraying medicine.
  • This diagram is a schematic diagram, and the scale is not accurate.
  • the pilot 401 transmits a command to the drone 100 by the operation of the user 402, and displays information received from the drone 100 (for example, a position, a medicine amount, a battery level, a camera image, and the like). Yes, and may be realized by a portable information device such as a general tablet terminal that runs a computer program.
  • the drone 100 according to the present invention is controlled to perform an autonomous flight, but may be configured to be able to perform a manual operation at the time of basic operations such as takeoff and return, and in an emergency.
  • an emergency operation device (not shown) having a function dedicated to emergency stop may be used (the emergency operation device has a large emergency stop button and the like so that an emergency operation device can quickly respond in an emergency. It may be a dedicated device provided with).
  • the pilot 401 and the drone 100 perform wireless communication using Wi-Fi or the like.
  • the field 403 is a field or a field to which the drone 100 is to apply the medicine.
  • the terrain of the field 403 is complicated, and there is a case where a topographic map cannot be obtained in advance, or a case where the topographic map differs from the situation of the site.
  • the field 403 is adjacent to houses, hospitals, schools, other crop fields, roads, railways and the like. Further, an obstacle such as a building or an electric wire may exist in the field 403 in some cases.
  • the base station 404 is a device that provides a master device function or the like of Wi-Fi communication, also functions as an RTK-GPS base station, and may provide an accurate position of the drone 100 (Wi-Fi communication).
  • the base station function of Fi communication and the RTK-GPS base station may be independent devices.
  • the farming cloud 405 is typically a group of computers and related software operated on a cloud service, and may be wirelessly connected to the controller 401 via a mobile phone line or the like.
  • the farming cloud 405 may analyze the image of the field 403 captured by the drone 100, grasp the growing condition of the crop, and perform a process for determining a flight route. Further, the stored topographical information of the field 403 may be provided to the drone 100. In addition, the history of the flying and photographed images of the drone 100 may be accumulated, and various analysis processes may be performed.
  • the drone 100 takes off from the landing point 406 outside the field 403 and returns to the landing point 406 after spraying the medicine on the field 403 or when it becomes necessary to replenish or charge the medicine.
  • the flight route (intrusion route) from the departure / arrival point 406 to the target field 403 may be stored in advance in the farming cloud 405 or the like, or may be input by the user 402 before the start of takeoff.
  • FIG. 6 is a block diagram showing the control function of the embodiment of the medicine spraying drone according to the present invention.
  • the flight controller 501 is a component that controls the entire drone, and may specifically be an embedded computer including a CPU, a memory, related software, and the like.
  • the flight controller 501 controls the motors 102-1a and 102-1b via control means such as ESC (Electronic Speed Control) based on input information received from the pilot 401 and input information obtained from various sensors described below. , 102-2a, 102-2b, 102-3a, 102-3b, 104-a, and 104-b to control the rotation speed of the drone 100.
  • ESC Electronic Speed Control
  • the actual rotation speeds of the motors 102-1a, 102-1b, 102-2a, 102-2b, 102-3a, 102-3b, 104-a, 104-b are fed back to the flight controller 501, and normal rotation is performed. It is configured to monitor whether it is running.
  • the rotation wing 101 may be provided with an optical sensor or the like, and the rotation of the rotation wing 101 may be fed back to the flight controller 501.
  • the software used by the flight controller 501 can be rewritten through a storage medium or the like for function expansion / change, problem correction, or the like, or through communication means such as Wi-Fi communication or USB. In this case, protection by encryption, checksum, digital signature, virus check software, etc. is performed to prevent rewriting by unauthorized software. Further, part of the calculation processing used by the flight controller 501 for control may be executed by the control device 401, the farming cloud 405, or another computer existing in another place. Since the flight controller 501 is highly important, some or all of its components may be duplicated.
  • the battery 502 is a means for supplying power to the flight controller 501 and other components of the drone, and may be rechargeable.
  • the battery 502 is connected to the flight controller 501 via a power supply unit including a fuse or a circuit breaker.
  • the battery 502 may be a smart battery having a function of transmitting its internal state (power storage amount, accumulated use time, and the like) to the flight controller 501 in addition to a power supply function.
  • the flight controller 501 communicates with the pilot 401 via the Wi-Fi slave unit function 503 and further via the base station 404, receives necessary commands from the pilot 401, and transmits necessary information to the pilot Can be sent to 401.
  • the communication may be encrypted so as to prevent eavesdropping, impersonation, hijacking of the device and the like.
  • the base station 404 has a function of an RTK-GPS base station in addition to a communication function using Wi-Fi.
  • the GPS module 504 can measure the absolute position of the drone 100 with an accuracy of about several centimeters.
  • the GPS modules 504 are of high importance and may be duplicated or multiplexed.Also, in order to cope with the failure of a specific GPS satellite, each redundant GPS module 504 uses a different satellite. It may be controlled.
  • the six-axis gyro sensor 505 is a means for measuring accelerations of the drone body in three directions orthogonal to each other (further, a means for calculating a speed by integrating the accelerations).
  • the six-axis gyro sensor 505 is means for measuring a change in the attitude angle of the drone body in the above three directions, that is, an angular velocity.
  • the geomagnetic sensor 506 is means for measuring the direction of the drone body by measuring geomagnetism.
  • the air pressure sensor 507 is a means for measuring the air pressure, and can also indirectly measure the altitude of the drone.
  • the laser sensor 508 is a means for measuring the distance between the drone aircraft and the ground surface using reflection of laser light, and may be an IR (infrared) laser.
  • the sonar 509 is a means for measuring the distance between the drone body and the surface of the earth using reflection of sound waves such as ultrasonic waves. These sensors may be selected based on the cost objectives and performance requirements of the drone. Further, a gyro sensor (angular velocity sensor) for measuring the inclination of the airframe, a wind sensor for measuring wind power, and the like may be added. Further, these sensors may be duplicated or multiplexed.
  • the flight controller 501 may use only one of them, and in the event of a failure, may switch to the alternative sensor for use.
  • a plurality of sensors may be used at the same time, and if the respective measurement results do not match, it may be determined that a failure has occurred.
  • the flow rate sensors 510 are means for measuring the flow rate of the medicine, and are provided at a plurality of locations on the path from the medicine tank 104 to the medicine nozzle 103.
  • the liquid shortage sensor 511 is a sensor that detects that the amount of the medicine has become equal to or less than a predetermined amount.
  • the multispectral camera 512 is a means for photographing the field 403 and acquiring data for image analysis.
  • the obstacle detection camera 513 is a camera for detecting a drone obstacle, and is a device different from the multispectral camera 512 because the image characteristics and the lens direction are different from those of the multispectral camera 512.
  • the switch 514 is a means for the user 402 of the drone 100 to perform various settings.
  • the obstacle contact sensor 515 is a sensor for detecting that the drone 100, particularly its rotor or propeller guard, has contacted an obstacle such as an electric wire, a building, a human body, a tree, a bird, or another drone.
  • the cover sensor 516 is a sensor that detects that an operation panel of the drone 100 and a cover for internal maintenance are open.
  • the drug inlet sensor 517 is a sensor that detects that the inlet of the drug tank 104 is open. These sensors may be selected or duplicated or multiplexed depending on the cost objectives and performance requirements of the drone.
  • a sensor may be provided in the base station 404, the pilot 401, or another place outside the drone 100, and the read information may be transmitted to the drone.
  • a wind sensor may be provided in the base station 404, and information on the wind and wind direction may be transmitted to the drone 100 via Wi-Fi communication.
  • the flight controller 501 transmits a control signal to the pump 106, and adjusts the medicine ejection amount and stops the medicine ejection.
  • the current state of the pump 106 (for example, the number of revolutions) is fed back to the flight controller 501.
  • the LED 107 is display means for notifying the drone operator of the status of the drone.
  • a display means such as a liquid crystal display may be used instead of or in addition to the LED.
  • the buzzer 518 is an output unit for notifying a drone state (particularly an error state) by an audio signal.
  • the Wi-Fi slave unit function 519 is an optional component for communicating with an external computer or the like for transferring software, for example, separately from the controller 401.
  • Other wireless communication means such as infrared communication, Bluetooth (registered trademark), ZigBee (registered trademark), NFC, or wired communication means such as USB connection may be used instead of or in addition to the Wi-Fi slave unit function. May be used.
  • the speaker 520 is an output unit that notifies a drone state (especially an error state) by a recorded human voice, a synthesized voice, or the like. Depending on the weather condition, the visual display of the drone 100 during flight may be difficult to see, and in such a case, voice communication is effective.
  • the warning light 521 is a display means such as a strobe light for notifying a drone state (especially an error state). These input / output means may be selected according to the cost target and performance requirements of the drone, and may be duplicated / multiplexed.
  • the medicine tank 104 is a tank for storing the medicine to be sprayed.
  • the medicine tank 104 is provided with an openable / closable lid for filling the medicine or taking out the stored medicine.
  • An open / close sensor 104a) capable of detecting the open / close state is attached to the openable / closable lid.
  • the open / close sensor 104a) can be composed of, for example, a magnet attached to the lid and a sensor attached to the main body and sensing the magnetic force and contact of the magnet. This allows the user to recognize the open / closed state of the lid and recognize the open / closed state of the lid, thereby preventing a situation in which the medicine is sprayed while the lid is open.
  • the medicine tank 104 is provided with a medicine type discrimination sensor 104b.
  • the medicine type determination sensor 104b can determine the type of the medicine stored in the medicine tank 104.
  • the medicine type discrimination sensor 104b is constituted by, for example, a device capable of measuring the viscosity, conductivity, or pH of the medicine in the medicine tank 104. The value of each measured item and the reference value for each medicine Can be compared to determine the type of drug.
  • the present invention is not limited to this.
  • a cartridge-type drug tank is used as the drug tank 104
  • an IC or the like in which data of the drug type is recorded is attached to the cartridge-type drug tank, and the IC type or the like is recorded from the IC or the like.
  • the medicine tank 104 since a plurality of types of medicines may be used, it is useful to determine whether or not the medicine to be sprayed is stored in the medicine tank 104.
  • the particle size of a drug differs depending on the type, if a drug with a smaller particle size than the drug to be sprayed is erroneously sprayed, the drift (spraying of the drug to other than the target substance) , Adhesion), and cannot be overlooked.
  • the liquid tank 104 is provided with a liquid shortage sensor 511 for detecting a liquid shortage of the liquid.
  • a liquid shortage sensor 511 for detecting a liquid shortage of the liquid.
  • the case where the amount of the drug falls below a predetermined amount is included in the case of running out of the drug, and the running out of the drug is detected according to an arbitrarily set amount. Can be.
  • a function of detecting the evaporation of the medicine in the medicine tank 104, the function of measuring the temperature and humidity, and the like be provided in the medicine tank 104 so that the medicine is managed in an appropriate state.
  • the pump 106 discharges the medicine stored in the medicine tank 104 to the downstream, and through the medicine hoses 105-1, 105-2, 105-3, 105-4, the respective medicine nozzles 103-1, 103-2, Send to 103-3 and 103-4.
  • the medicine is delivered from the medicine tank 104 to the medicine nozzles 103-1, 103-2, 103-3, and 103-4.
  • the direction in which the medicine is delivered along this delivery path. May be referred to as a downstream direction, and the opposite direction may be referred to as an upstream direction.
  • the medicine is partly sent out again from the medicine tank 104 to the medicine tank 104 via the three-way valve 122.
  • the three-way valve 122 side is called the downstream direction
  • the medicine tank 104 side is called the upstream direction. I have.
  • the expansion tank 131 is a tank for temporarily storing the medicine delivered from the three-way valve 122 and returning the medicine to the medicine tank 104.
  • a path from the three-way valve 122 to the medicine tank 104 via the expansion tank 131 is a path for removing (defoaming) water or medicine in the medicine that is being injected into the medicine tank 104. By circulating this path and temporarily storing it in the expansion tank 131, defoaming of water or chemicals can be performed.
  • the check valves 121-1, 121-2, 121-3, 121-4, 121-5, 121-6, 121-7 deliver the medicine only in a certain direction, and in a direction opposite to the certain direction. This is a valve for preventing inflow of, ie, backflow.
  • These check valves 121-1, 121-2, 121-3, 121-4, 121-5, 121-6, 121-7 are provided from the chemical tank 104 to the chemical nozzles 103-1, 103-2, 103-. In the path to 3, 103-4, it plays the role of a shut-off mechanism that shuts off the ejection of the drug, and if it can play a role of shutting off the ejection of the drug, it may use another mechanism such as an electromagnetic valve as the shut-off mechanism. It can also be used.
  • the check valve 121-1 is provided between the medicine tank 104 and the pump 106, near the medicine discharge port provided in the medicine tank 104, and the check valve 121-2 is provided with the three-way valve 122 and the medicine.
  • the check valves 121-4, 121-5, 121-6, and 121-7 are provided between the nozzles 103-1, 103-2, 103-3, and 103-4. 1, 103a-2, 103a-3, and 103a-4, and a check valve 121-3 is provided between the three-way valve 122 and the expansion tank 131.
  • the check valve 121-1 controls the medicine delivered from the medicine tank 104 to be sent downstream, so that the medicine cannot be returned to the medicine tank 104.
  • the check valve 121-2 controls the pump 106 to send the medicine sent from the pump 106 in the downstream direction so that the medicine cannot flow back to the pump 106.
  • the check valve 121-3 controls the medicine delivered from the three-way valve 122 to be delivered in the upstream direction where the expansion tank 131 is present, and controls the three-way valve 122 so as not to flow back.
  • the check valves 121-4, 121-5, 121-6, and 121-7 can block the discharge of the medicine from the discharge ports 103a-1, 103a-2, 103a-3, and 103a-4 to the outside. I have to.
  • Each check valve 121-1, 121-2, 121-3, 121-4, 121-5, 121-6, 121-7 may be of various types such as a swing type, a lift type, and a wafer type. It can be used and is not particularly limited to a specific one. Regardless of the present example, more check valves than in the present example may be provided at appropriate locations.
  • the three-way valve 122 is provided between the pump 106 and the drug nozzles 103-1, 103-2, 103-3, 103-4, and from the pump 106, the drug nozzles 103-1, 103-2, 103-3, It forms a branch point between the path leading to 103-4 and the path leading from the pump 106 to the medicine tank 104 via the expansion tank 131, and sends the medicine to each path according to the switching operation.
  • the three-way valve 122 is an example of a valve, and is, for example, a three-way solenoid valve.
  • the path from the pump 106 to the medicine tank 104 via the expansion tank 131 is a path for removing (defoaming) bubbles in the medicine.
  • the flow rate sensor 510 is provided between the pump 106 and the medicine nozzles 103-1, 103-2, 103-3, and 103-4, and is sent to the medicine nozzles 103-1, 103-2, 103-3, and 103-4. Measure the flow rate of the drug being used. Based on the flow rate of the medicine measured by the flow sensor 510, the amount of the medicine sprayed on the field 403 can be grasped.
  • the pressure sensors 111-1 and 111-2 measure the ejection pressure of the medicine at the attachment position.
  • the pressure sensor 111-1 is mounted on the downstream side of the pump 106 and on the upstream side of the check valve 121-2 and the three-way valve 122, and measures the discharge pressure of the medicine discharged downstream.
  • the pressure sensor 111-2 is mounted on the downstream side of the check valve 121-2 and on the upstream side of the medicine nozzles 103-1, 103-2, 103-3, and 103-4, and is configured to discharge the medicine discharged downstream. Measure the discharge pressure.
  • the check valves 121-1, 121-2, 121-3, 121-4, 121-5, 121-6 , 121-7 with the valve closed obtains the time-dependent change in the medicine ejection pressure measured by each of the pressure sensors 111-1, 111-2, and obtains the time-dependent change in the medicine ejection pressure in the normal state.
  • the leakage abnormality of the medicine For example, when the ejection pressure of the medicine acquired by the pressure sensors 111-1 and 111-2 draws a descending line with time, and this descending line exceeds the range of the error, and is different from the normal state, it may be in the path. It can be inferred that drug leakage may have occurred.
  • the ejection pressure for each of the pressure sensors 111-1, 111-2 it is possible to roughly specify the path in which the medicine has leaked. That is, in this example, if it is determined that the measured value of the pressure sensor 111-1 is normal while the measured value of the pressure sensor 111-2 is abnormal, the downstream of the pressure sensor 111-1 is determined. It can be inferred that leakage of the drug has occurred.
  • the pump sensor 106a measures the number of rotations of a rotor that sucks the medicine from the medicine tank 104 and discharges the medicine downstream in the pump 106.
  • the number of revolutions of the rotor of the pump 106 is measured by the pump sensor 106a, and is compared with the ejection pressure of the medicine measured by the pressure sensors 111-1 and 111-2 to determine whether or not the ratio matches the normal state.
  • the nozzle type determination sensors 114-1, 114-2, 114-3, and 114-4 determine the types of the drug nozzles 103-1, 103-2, 103-3, and 103-4 attached to the drug discharge ports. be able to.
  • the medicine nozzles 103-1, 103-2, 103-3, and 103-4 are usually different depending on the medicine, due to the difference in the particle diameter of each medicine to be sprayed. Therefore, by determining whether or not the type of the drug nozzles 103-1, 103-2, 103-3, and 103-4 is appropriate, it is possible to prevent erroneous drug spraying.
  • a mechanism that fits or engages the medicine nozzles 103-1, 103-2, 103-3, and 103-4 is provided at the ejection port, and the medicine nozzles 103-1, 103-2, and 103 are provided.
  • -3 and 103-4 are mechanisms that fit or engage with the fitting or engaging mechanism on the spout side, and include a plurality of medicine nozzles 103-1, 103-2, 103-3, and 103-4.
  • a mechanism having a different shape is provided for each.
  • the drug nozzles 103-1, 103-2, 103-3, and 103-4 are attached to the discharge ports, different shapes are identified for each of the drug nozzles 103-1, 103-2, 103-3, and 103-4. By doing so, the types of the medicine nozzles 103-1, 103-2, 103-3, and 103-4 can be determined.
  • an outlet with a cock for discharging the drug stored in the route to the outside (Denoted as “DRAIN” in FIG. 8).
  • DRAIN a cock for discharging the drug stored in the route to the outside.
  • the behavior of the voltage of the battery 502 mounted on the drone 100 at the time of discharging differs depending on the temperature of the battery 502 itself.
  • the present embodiment has a function of increasing the temperature of the battery 502 before takeoff when the temperature of the battery 502 is equal to or lower than a predetermined value, which may hinder the safe flight of the drone 100.
  • the battery 502 becomes low in temperature during the flight, it has a function of increasing the temperature of the battery 502 while flying, or having the function of retreating the drone 100.
  • the drone 100 includes a flight control unit 23, an information acquisition unit 24, a warm-up determination unit 25, a warm-up unit 26, a power-saving flight determination unit 27, and a drone 100.
  • a medicine control unit 30 for controlling the amount of medicine to be ejected.
  • the flight control unit 23 controls the motors 102-1a, 102-1b, 102-2a, 102-2b, 102-3a, 102-3b, 102-4a, 102-4b to control the rotors 101-1a, 101-4b. -1b, 101-2a, 101-2b, 101-3a, 101-3b, 101-4a, 101-4b by controlling the number of rotations and the direction of rotation to fly the drone 100 in the compartment intended by the user 402 It is a functional unit that causes The flight control unit 23 controls takeoff and landing of the drone 100.
  • the flight control unit 23 is a CPU implemented by a microcomputer or the like, and is a flight controller 501.
  • the flight control unit 23 may operate to control the flight of the drone 100 in the normal operation of the drone 100, or may be configured separately from the flight control unit in the normal operation. In the latter case, the flight control unit 23 operates only when performing a labor-saving flight and an evacuation action described later.
  • ⁇ Labor-saving flight is a type of flight in which a current is consumed in a manner that consumes less current than a normal flight.
  • the battery 502 is warmed up while continuing the flight when the amount of stored power of the battery 502 is small and the temperature of the battery 502 is equal to or lower than a predetermined value. be able to.
  • the upper limit of the thrust exerted by the flight controller 23 or the upper limit of the command value from the flight controller 23 to the motor 102 is smaller than that in a normal flight.
  • the absolute value of the acceleration of the drone 100 becomes small, in other words, the deceleration and the acceleration become slow.
  • the attitude angle of the drone 100 becomes horizontal as compared with a normal flight.
  • ⁇ Labor saving flight differs depending on the operation performed by the drone 100 when switching to labor saving flight. For example, when the drone 100 is switched to the power-saving flight while hovering or during constant-speed flight, the drone 100 continues hovering and constant-speed flight because it is possible to save power by not performing deceleration and acceleration. Also, after flying at a constant speed, the vehicle may gradually decelerate and shift to hovering.
  • the altitude of the drone 100 in labor-saving flight is lower than that in normal flight.
  • the labor-saving flight may be a flight in which the spraying of medicine is stopped, or a state in which various components such as a camera are stopped.
  • the evacuation behavior includes, for example, a normal landing operation of landing on the spot, and “emergency return” in which the vehicle immediately moves to a predetermined return point via the shortest route.
  • the predetermined return point is a point stored in advance in the flight controller 501, and is, for example, the departure / departure point 406 that has taken off.
  • the departure / arrival point 406 is, for example, a land-based point where the user 402 can approach the drone 100, and the user 402 can inspect the drone 100 that has reached the return point or manually carry it to another place. Can be.
  • the evacuation behavior may be “normal return” in which the user moves to a predetermined return point on an optimized route.
  • the optimized route is, for example, a route calculated with reference to the route on which the medicine is sprayed before receiving the normal feedback command.
  • the drone 100 moves to a predetermined return point while spraying a medicine via a route where the medicine has not been sprayed yet.
  • the flight control unit 23 may be configured to perform different evacuation actions according to the state of the battery 502. For example, when the remaining battery level is equal to or greater than a predetermined value and it is possible to return to the departure / arrival point 406, normal return is performed. In a situation where it is difficult for the drone 100 to return normally due to a decrease in the battery temperature in a state where the drone 100 is away from the departure point 406 by a predetermined distance or more, an emergency return or a normal landing operation is performed on the spot.
  • the medicine control unit 30 is a control unit that controls the amount or timing of spraying a drug solution from the drug solution tank 104. For example, somewhere on the path from the drug solution tank 104 to each of the drug nozzles 103-1, 103-2, 103-3, and 103-4, an opening / closing means for opening and closing the drug solution path is provided, and the drug control unit 30 After the release of the chemical solution is shut off by the opening / closing means, various emergency operations are executed. Further, the medicine control unit 30 may stop the pump 106 before executing the evacuation action.
  • the information acquisition unit 24 is a functional unit that acquires information for determining whether the warm-up operation is necessary by the warm-up determination unit 25.
  • the information acquisition unit 24 includes a battery temperature acquisition unit 241, a battery storage amount acquisition unit 242, a flight plan acquisition unit 243, and a current measurement unit 244.
  • the battery temperature acquisition unit 241 is a functional unit that measures the temperature of the battery 502 of the drone 100.
  • the battery temperature acquisition unit 241 may be, for example, a temperature sensor disposed near the battery 502 or a temperature sensor built in the battery 502.
  • the battery storage amount acquisition unit 242 is a functional unit that acquires the storage amount of the battery 502.
  • the battery storage amount acquisition unit 242 is a generally-known battery storage amount measurement device, and may be, for example, a voltmeter. Further, the battery storage amount acquisition unit 242 estimates the storage amount of the battery 502 based on one or more values of the battery voltage, the battery temperature, and the current, and determines that the storage amount of the battery 502 is equal to or less than a predetermined value. May be detected. Specifically, a value called SOC (State of Charge) may be calculated by measuring a battery voltage, a current, and a battery temperature to estimate the charged amount. Further, the battery storage amount acquisition unit 242 may correct the storage amount of the battery 502 estimated by the above-described method based on one or more values of the actual use time of the battery 502, the ambient temperature, and the like.
  • SOC State of Charge
  • the flight plan acquisition unit 243 is a functional unit that acquires a flight plan to be performed next by the drone 100.
  • the flight plan includes at least one of a flight path, a planned flight speed, a planned flight time, and whether or not the medicine is sprayed during the flight.
  • the flight plan acquisition unit 243 is realized by the function of the flight controller 501, for example.
  • the current measuring unit 244 is a functional unit that measures a current value output by the battery 501.
  • the warm-up determination unit 25 is a functional unit that determines whether or not the drone 100 performs a warm-up operation based on information acquired by the information acquisition unit 24.
  • the value of the internal resistance of the battery 502 changes depending on the temperature.
  • the internal resistance of the battery 502 is substantially constant at a temperature equal to or higher than the temperature T1.
  • the internal resistance sharply increases as the temperature decreases.
  • the behavior of the voltage generated by the battery 502 differs depending on the temperature of the battery 502.
  • the temperature of the battery 502 is the temperature T1 and the temperature T2 slightly lower than the temperature T1
  • the voltage at which the battery 502 starts discharging a predetermined constant current is inversely proportional to the internal resistance. Thereafter, when the battery 502 continues discharging at a constant current, the voltage gradually decreases as the charged amount of the battery 502 decreases.
  • the temperature Tt is a temperature at which the minimum value Vp becomes the operation lower limit voltage Vt.
  • the operation lower limit voltage Vt is a lower limit value of a voltage at which various configurations of the drone 100 can normally operate.
  • the temperature of the battery 502 falls below the temperature Tt, the voltage falls below the operation lower limit voltage Vt after a predetermined time tp from the start of the operation, so that the drone 100 may not operate normally. Therefore, when the temperature of the battery 502 is lower than the temperature Tt, by detecting this and performing the warm-up operation, the drone 100 can be normally operated even at a temperature at which the minimum value Vp of the voltage appears.
  • the warm-up determination unit 25 determines whether the warm-up operation is necessary based on the temperature of the battery 502. Specifically, the warm-up determination unit 25 determines to perform a warm-up operation when the temperature of the battery 502 falls below a predetermined temperature Tt. According to this configuration, the necessity of the warm-up operation can be automatically determined.
  • the warm-up determination unit 25 determines whether to perform the warm-up operation based on the voltage of the battery 502 at the start of the operation (hereinafter, also referred to as “operation start voltage”) in addition to the temperature of the battery 502. It may be determined that no.
  • the value of the minimum value Vp of the voltage appearing a predetermined time tp after the start of the discharge of the constant current I 1 depends on the operation start voltage and the temperature of the battery 502.
  • a plurality of curves in the figure are isovoltage lines connecting points at which the voltages at the downward peaks after a predetermined time tp from the start of discharge are equal to each other.
  • the minimum value of the voltage at a predetermined time tp having a predetermined width may be plotted.
  • the voltage after the predetermined time tp increases.
  • the voltage after the predetermined time tp increases as the operation start voltage increases. That is, in the same figure, the upper right indicates that the voltage after the predetermined time tp is larger.
  • the warm-up determination unit 25 stores in advance a table as shown in FIG. 11 showing the relationship between the operation start voltage, that is, the charged amount of the battery 502, the temperature of the battery 502, and the voltage at the time tp at which the minimum value Vp can appear. ing.
  • the warm-up determination unit 25 determines that the warm-up operation is necessary when the acquired temperature and stored amount of the battery 502 belong to the lower left of the equal voltage line of the voltage Vt. According to this configuration, the voltage at time tp can be predicted from the charged amount of the battery 502, and the necessity of the warm-up operation can be more accurately determined.
  • the warm-up judging unit 25 performs the warm-up operation when the amount of charge of the battery 502 is equal to or less than a predetermined value and is not sufficient to perform the warm-up operation, that is, when the battery 502 belongs to the “warm-up impossible” area in FIG. May not be performed. This is because, when the charged amount of the battery 502 is equal to or less than a predetermined value, for example, even if the charged amount is discharged and the warm-up operation is performed, it is expected that the temperature of the battery 502 is not increased to the temperature Tt. In this case, the warm-up judging unit 25 restricts the flight of the drone 100 and causes the pilot 401 to display the fact. According to this configuration, the necessity of the warm-up operation can be determined by more accurately determining the effectiveness of the warm-up operation.
  • the warm-up determination unit 25 may determine whether to perform the warm-up operation based on the flight plan of the drone 100 acquired by the flight plan acquisition unit 243, in addition to the temperature of the battery 502 and the charged amount. For example, after estimating the amount of charge of the battery 502 after the warm-up operation, the amount of charge of the battery 502 necessary to achieve the flight plan is estimated, and the change in the amount of charge expected at the temperature after the warm-up operation If the power is less than the amount of power required to achieve the flight plan, it may be determined not to perform the warm-up operation. Conversely, when the flight plan can be achieved with a small amount of charged power, the warm-up operation can be performed to achieve the flight plan even when the charged amount is small.
  • the amount of power storage required to achieve the flight plan depends on, for example, the area of the field where the flight is planned, the scheduled flight time, the speed during the flight, and the degree of change in the acceleration during the flight. For example, when the scheduled flight time is less than the predetermined value, the amount of power storage required to achieve the plan is small, and therefore, the threshold required for the warm-up operation is lower than when the planned flight time is equal to or more than the predetermined value. Further, a flight in which the medicine is sprayed requires a larger amount of power storage than a flight in which the medicine is not sprayed.
  • the warm-up determination unit 25 calculates the target temperature of the battery 502 and compares the current temperature with the current temperature of the battery 502 to determine whether the warm-up operation is necessary.
  • the target temperature of the battery 502 may be constant, or may be calculated based on a flight plan for the drone 100 to fly after takeoff. For example, when the flight time in the flight plan is short, the target temperature is low because the amount of power storage required to achieve the flight plan is small. Conversely, when the flight time in the flight plan is long, the target temperature is high because the required amount of stored power is large.
  • the warm-up determination unit 25 may calculate the target temperature based on the maximum current predicted value predicted in the flight plan.
  • the value of the minimum value Vp2 of the voltage when the constant current I2 is applied is the minimum value of the voltage when the current I1 smaller than the current I2 is applied. It shows that it is smaller than the value of Vp1. That is, under the same temperature condition, the value of the minimum value Vp of the voltage is smaller as the current flowing is larger. If the speed or acceleration in the flight plan is large, the expected maximum current is large, and the target temperature needs to be higher.
  • the target temperature may be calculated by estimating the internal resistance value of the battery 502 and further considering the voltage drop due to the DC internal resistance (DCR).
  • the warm-up determination unit 25 displays the necessity of the warm-up operation on the pilot 401 monitored by the user 402 by an appropriate communication means included in the drone 100. Further, the warm-up determination unit 25 may be configured to display that the drone 100 performs the warm-up operation by a display unit included in the drone 100, for example, an LED. Further, an appropriate sound may be output from the speaker of the drone 100.
  • the information may be displayed or projected on the screen of the eyewear.
  • the notification may be given by sound.
  • the warm-up determination unit 25 may automatically cause the warm-up unit 26 to start the warm-up operation, or may notify the user 402 of the necessity of the warm-up operation, and then perform the warm-up operation. May be determined by the input of the user 402.
  • the warm-up determination unit 25 notifies the user 402 of a message prompting the replacement of the battery 502 or the warming of the battery 502, and determines to the user 402 which measure to perform, and inputs the same. You may be comprised so that it may be performed.
  • the warm-up determination unit 25 may perform a measure to prohibit the take-off of the drone 100, instead of causing the warm-up unit 26 to start the warm-up operation.
  • the flight controller 501 may change the flight plan based on the information obtained by the information obtaining unit 24. Specifically, if the temperature of the battery 502 is low and the battery 502 is not expected to withstand a large load, the flight, the speed, the acceleration of the drone 100, and the rotation speed of the motor 102 are reduced. You may change it to a plan.
  • the warm-up section 26 is a functional section for performing a warm-up operation for increasing the temperature of the battery 502.
  • the warm-up section 26 has a motor-drive section 261, a take-off determination section 262, and a pump drive section 263.
  • the motor drive unit 261 is a functional unit that supplies a current to the motor 102 to such an extent that the aircraft of the drone 100 does not take off.
  • the amount of current that the motor driver 261 supplies to the motor 102 may be fixed. Further, the motor drive unit 261 may control the current amount based on whether or not the drone 100 determined by the take-off determination unit 262 has taken off so that the drone 100 does not take off.
  • the takeoff determination unit 262 can determine whether or not the drone 100 has taken off based on the measured position information of the drone 100.
  • the position information of the drone 100 is, specifically, a value indicating the height of the drone 100, the position information in the vertical direction of the drone 100 measured by the GPS module RTK504, or the acceleration in the z direction of the six-axis gyro sensor 505. Required by information.
  • the motor drive unit 261 can supply the maximum current to the motor 102. That is, the temperature of battery 502 can be increased in a shorter time.
  • the total weight of the drone varies greatly depending on the amount of loaded medicine, so that the amount of current required for takeoff varies depending on the amount of loaded medicine. Therefore, by adjusting the amount of current to be supplied based on the position information of the drone, more efficient warm-up operation can be performed.
  • the pump drive unit 263 is a functional unit that operates the pump 106 to increase the temperature of the battery 502. Specifically, the circulation path from the three-way valve 122 disposed below the medicine tank 104 to the medicine tank 104 via the expansion tank 131 is released again, the pump 106 is operated, and the medicine is circulated inside the drone 100. Let it. Thus, the pump 106 can be operated without discharging the medicine, and the temperature of the battery 502 can be increased.
  • the pump driving unit 263 may operate the pump 106 after releasing the path from the three-way valve 122 to the nozzle 103. In this case, the pump driving unit 263 may operate the pump 106 with a small operating force that does not discharge the medicine from the nozzle 103.
  • the warm-up unit 26 may supply power to other components mounted on the drone 100, such as a camera, for example.
  • the configuration capable of supplying the largest amount of current is the motor 102, and then the pump 106.
  • these configurations can easily change the operation according to the amount of current supplied. Therefore, it is preferable to use the drive of the motor 102 and the pump 106 for the warm-up operation.
  • the power saving flight determination unit 27 is a functional unit that determines whether the drone 100 needs power saving flight based on information acquired by the information acquisition unit 24 during a flight. When the charged amount of the battery 502 is equal to or less than a predetermined value, the power-saving flight determining unit 27 determines that the power-saving flight is to be performed, and transmits the fact to the flight control unit 23.
  • the power saving flight determination unit 27 calculates the maximum outputable current value of the battery 502 based on the temperature of the battery 502. Further, the output current of the battery 502 obtained by the current measuring unit 244 is obtained and compared with the maximum value of the outputable current value. When the difference between the output current and the maximum value is equal to or smaller than a predetermined value, the power-saving flight determination unit 27 determines that power-saving flight is necessary, and transmits the fact to the flight control unit 23.
  • the outputable current value differs depending on the temperature of the battery 502.
  • the output current of the battery 502 varies depending on the operation of the drone 100, such as a command for the motor 102. Therefore, according to this configuration, it is possible to more accurately determine the necessity of the power-saving flight based on the outputable current value and the output current value.
  • the drone 100 can fly safely even when the outside temperature is low, such as in a cold season or at dawn.
  • the drone 100 can be safely flown for any use.
  • step S1 Flowchart for Determining Whether Warm-Up Operation is Necessary in Landing State
  • the battery temperature acquisition unit 241 measures the temperature of the battery 502 (step S1). .
  • the battery charge acquisition unit 242 measures the charge of the battery 502 (step S2).
  • the flight plan acquisition unit 243 acquires a flight plan to be performed by the drone 100 after takeoff (step S3). Steps S1 to S3 are in no particular order. Further, steps S1 to S3 may be executed simultaneously.
  • the warm-up determination unit 25 determines whether the warm-up operation is necessary based on the battery temperature acquisition unit 241, the battery storage amount acquisition unit 242, and the flight plan acquisition unit 243 (Step S4).
  • the drone 100 takes off (step S10).
  • a preparation operation leading to takeoff may be appropriately performed.
  • the controller 401 When the warm-up determination unit 25 determines that the warm-up operation is necessary, the controller 401 is notified of the necessity, and waits for an input from the user 402 (step S5).
  • the pilot 401 displays a selectable one of a warm-up operation, a replacement of the battery 502, and a measure for warming the battery 502 by the user. Further, when the charged amount of the battery 502 is equal to or less than a predetermined value and it is expected that the temperature of the battery 502 cannot be sufficiently increased, a message may be displayed to prompt the user 402 to replace or warm the battery 502 only.
  • the warm-up operation may be automatically performed when the warm-up determination unit 25 determines that the warm-up operation is necessary.
  • the pilot 401 also displays that the warm-up operation is being performed.
  • a measure for prohibiting the flight of the drone 100 may be taken.
  • the warm-up unit 26 starts the warm-up operation (step S6).
  • the battery temperature acquisition unit 241 continuously or periodically measures the temperature of the battery 502 (step S7), and the warm-up determination unit 25 determines whether the battery 502 has reached a predetermined temperature. Is determined (step S8).
  • the warm-up unit 26 stops the warm-up operation (Step S9). After that, the drone 100 executes takeoff or an operation leading to takeoff (step S10).
  • the drone 100 enters a state where the battery 502 can be removed (step S11). Specifically, drone 100 is shut down.
  • the battery temperature acquisition unit 241 measures the temperature of the battery 502 (step S21).
  • the battery storage amount acquisition unit 242 measures the storage amount of the battery 502 (step S22).
  • the flight plan acquisition unit 243 acquires a flight plan to be performed by the drone 100 before landing (step S23). Steps S21 to S23 are in no particular order. Further, steps S21 to S23 may be executed simultaneously.
  • the warm-up determination unit 25 determines whether the temperature of the battery 502 is equal to or lower than a predetermined value based on the battery temperature acquisition unit 241 (Step S24).
  • the warm-up determination unit 25 determines that the warm-up operation is not necessary, the drone 100 continues to fly as planned. Further, the necessity of the warm-up operation is periodically determined.
  • the warm-up determination unit 25 determines whether the storage amount of the battery 502 is equal to or less than a predetermined value based on the battery storage amount acquisition unit 242. A determination is made (step S25).
  • the power-saving flight determination unit 27 determines that power-saving flight is necessary, and the flight control unit 23 starts the power-saving flight (step S26). Thereafter, the warm-up operation is started (step S27). If the battery 502 has exceeded the predetermined charge, the warm-up operation is started without performing the power-saving flight (step S27).
  • step S40 When the charged amount of the battery 502 is lower than the above-mentioned charged amount (step S40), the drone 100 lands (step S41).
  • the charged amount may be determined first, and then the temperature may be determined. Further, these determinations may be performed simultaneously.
  • the battery temperature acquisition unit 241 periodically measures the temperature of the battery 502 (step S28), and determines whether the battery 501 has reached the predetermined temperature by the warm-up determination unit 25 (step S28). S29). If the battery 501 has not reached the predetermined temperature, the process returns to step S25. When the battery 501 has reached the predetermined temperature, the warm-up operation ends (step S30). If the power saving flight is being performed, the flight is returned to the normal flight (step S31).
  • the battery temperature acquisition section 241 acquires the temperature of the battery 501 (step S51).
  • the battery temperature acquisition unit 241 calculates the maximum value of the outputable current value based on the temperature of the battery 501 (Step S52).
  • the current measuring unit 244 calculates an output current from the battery 502 (Step S53).
  • the power saving flight determination unit 27 compares the maximum value of the outputable current value with the output current from the battery 502 and determines whether the difference is equal to or less than a predetermined value (step S54).
  • the process returns to step S51.
  • the power-saving flight determining unit 27 notifies the flight control unit 23 that the power-saving flight is necessary, and starts the power-saving flight (Step S55).
  • the warm-up operation can be performed after starting the power-saving flight under appropriate conditions.
  • the agricultural chemical spraying drone is described as an example, but the technical idea of the present invention is not limited to this, and can be applied to general machines that operate autonomously. In particular, it is applicable to drones that perform autonomous flight. The present invention is also applicable to a machine that operates autonomously and runs on the ground.

Abstract

【課題】自律飛行時であっても、高い安全性を維持できるドローンを提供する。 【解決策】　駆動電力を供給するバッテリー502と、バッテリーの温度およびバッテリーの蓄電量を測定する情報取得部24と、情報取得部により取得される値に基づいて、バッテリーの温度を上昇させる暖機運転の要否を判定する暖機判定部25と、着陸している状態において暖機判定部により暖機運転が必要であると判定されるとき、暖機運転を行う暖機部26と、を備えるドローンであって、暖機部は、バッテリーに負荷をかけて暖機運転を行うことにより、バッテリーの温度を上昇させる。

Description

ドローン、ドローンの制御方法、および、ドローン制御プログラム
本願発明は、ドローン、ドローンの制御方法、および、ドローン制御プログラムに関する。
一般にドローンと呼ばれる小型ヘリコプター（マルチコプター）の応用が進んでいる。その重要な応用分野の一つとして農地（圃場）への農薬や液肥などの薬剤散布が挙げられる（たとえば、特許文献1）。欧米と比較して農地が狭い日本においては、有人の飛行機やヘリコプターではなくドローンの使用が適しているケースが多い。
準天頂衛星システムやRTK-GPS（Real Time Kinematic - Global Positioning System）などの技術によりドローンが飛行中に自機の絶対位置をセンチメートル単位で正確に知ることができるようになったことで、日本において典型的な狭く複雑な地形の農地でも、人手による操縦を最小限として自律的に飛行し、効率的かつ正確に薬剤散布を行なえるようになっている。
その一方で、農業用の薬剤散布向け自律飛行型ドローンについては安全性に対する考慮が十分とは言いがたいケースがあった。薬剤を搭載したドローンの重量は数10キログラムになるため、人の上に落下する等の事故が起きた場合に重大な結果を招きかねない。また、通常、ドローンの操作者は専門家ではないためフールプルーフの仕組みが必要であるが、これに対する考慮も不十分であった。今までに、人間による操縦を前提としたドローンの安全性技術は存在していたが（たとえば、特許文献2）、特に農業用の薬剤散布向けの自律飛行型ドローンに特有の安全性課題に対応するための技術は存在していなかった。
特許公開公報　特開２００１－１２０１５１ 特許公開公報　特開２０１７－１６３２６５
自律飛行時であっても、高い安全性を維持できるドローンを提供する。
　上記目的を達成するため、本発明の一の観点に係るドローンは、駆動電力を供給するバッテリーと、前記バッテリーの温度および前記バッテリーの蓄電量を測定する情報取得部と、前記情報取得部により取得される値に基づいて、前記バッテリーの温度を上昇させる暖機運転の要否を判定する暖機判定部と、着陸している状態において前記暖機判定部により前記暖機運転が必要であると判定されるとき、前記暖機運転を行う暖機部と、を備えるドローンであって、前記暖機部は、前記バッテリーに負荷をかけて暖機運転を行うことにより、前記バッテリーの温度を上昇させる。
　前記ドローンを飛行させる推進器をさらに備え、前記暖機部は、前記ドローンが離陸しない範囲で前記推進器を駆動させるように構成されていてもよい。
　前記ドローンが離陸しているか否かを判定する離陸判定部をさらに備え、前記暖機部は、前記ドローン前記離陸判定部による検知の結果を参照し、前記ドローンが離陸しない範囲で前記モーターを動作させるように構成されていてもよい。
　薬剤を貯留するタンクと、前記タンク内の薬剤を流動させるポンプと、前記薬剤を外部に吐出する吐出経路と、前記薬剤を前記ドローンの内部で循環させる循環経路と、前記ポンプを駆動させ、前記吐出経路および前記循環経路に、薬剤を選択的に流入可能な薬剤制御部と、をさらに備え、前記暖機判定部により前記暖機運転が必要であると判定されるとき、前記暖機部は、前記薬剤制御部により前記ポンプを駆動させて前記循環経路に前記薬剤を流入させるように構成されていてもよい。
　前記情報取得部は、前記ドローンが離陸後に飛行する飛行計画の情報を取得する飛行計画取得部を有し、前記暖機判定部は、前記飛行計画の情報に基づいて前記暖機運転の要否を判定するように構成されていてもよい。
　前記暖機判定部は、前記飛行計画における前記ドローンの飛行速度又は飛行加速度から予測される最大電流予測値に基づいて前記暖機運転の要否を判定するように構成されていてもよい。
　前記暖機判定部は、前記飛行計画における前記ドローンの飛行予定時間に基づいて前記暖機運転の要否を判定するように構成されていてもよい。
　前記暖機判定部は、前記暖機運転の間において、前記バッテリーの温度が所定の目標温度以上になったことを検知して前記暖機運転を中止させるように構成されていてもよい。
　通常飛行に比べて前記バッテリーの消費電力が小さい省力飛行を開始するか否かを判定する省力飛行判定部をさらに備え、前記省力飛行判定部は、前記ドローンが飛行している状態において、前記バッテリーの蓄電量に基づいて前記省力飛行を開始するか否かを判定するように構成されていてもよい。
　前記バッテリーが出力する電流値を計測する電流計測部をさらに備え、前記省力飛行判定部は、前記バッテリーの温度を参照し、前記バッテリーの温度に基づいて算出される出力可能電流の最大値と、前記バッテリーが放電する電流と、の差が所定以下であることに基づいて前記省力飛行を開始することを決定するように構成されていてもよい。
　前記省力飛行における、前記推進器への指令値の上限値は、前記通常飛行に比べて小さくなっていてもよい。
　本発明の一の観点に係るドローンの制御方法は、駆動電力を供給するバッテリーを備えるドローンの制御方法であって、前記バッテリーの温度および前記バッテリーの蓄電量を測定するステップと、前記情報取得部により取得される値に基づいて、前記バッテリーの温度を上昇させる暖機運転の要否を判定するステップと、着陸している状態において前記暖機判定部により前記暖機運転が必要であると判定されるとき、前記暖機運転を行うステップと、を含み、前記暖機運転を行うステップは、前記バッテリーに負荷をかけて暖機運転を行うことにより、前記バッテリーの温度を上昇させる。
　本発明の一の観点に係るドローンの制御プログラムは、駆動電力を供給するバッテリーを備えるドローンの制御プログラムであって、前記バッテリーの温度および前記バッテリーの蓄電量を測定する命令と、前記情報取得部により取得される値に基づいて、前記バッテリーの温度を上昇させる暖機運転の要否を判定する命令と、着陸している状態において前記暖機判定部により前記暖機運転が必要であると判定されるとき、前記暖機運転を行う命令と、をコンピューターに実行させ、前記暖機運転を行う命令は、前記バッテリーに負荷をかけて暖機運転を行うことにより、前記バッテリーの温度を上昇させる。
　なお、コンピュータープログラムは、インターネット等のネットワークを介したダウンロードによって提供したり、ＣＤ－ＲＯＭなどのコンピューター読取可能な各種の記録媒体に記録して提供したりすることができる。
自律飛行時であっても、高い安全性を維持できるドローンを提供することができる。
本願発明に係るドローンの第１実施形態を示す平面図である。 上記ドローンの正面図である。 上記ドローンの右側面図である。 上記ドローンの背面図である。 上記ドローンの斜視図である。 上記ドローンが有する薬剤散布システムの全体概念図である。 上記ドローンの制御機能を表した模式図である。 上記薬剤散布システムの構成を表した模式図である。 上記ドローンが有する、暖機運転の要否を判定する構成に関する機能ブロック図である。 上記ドローンが有するバッテリーの温度と、上記バッテリーの内部抵抗との関係を示すグラフである。 上記バッテリーが一定電流を放電し続ける場合の、放電時間および電圧の関係を、上記バッテリーの温度ごとに示すグラフである。 上記バッテリーの温度および動作開始時の電圧と、上記バッテリーが動作開始から所定時間後に発揮する予想電圧と、の関係を示す２次元マップである。 上記バッテリーが同一温度において互いに異なる電流を放電し続ける場合の、放電時間および電圧の関係を、放電される電流量ごとに示すグラフである。 上記ドローンが、着陸状態において暖機運転の要否を判定するフローチャートである。 上記ドローンが、飛行中において暖機運転の要否を判定するフローチャートである。 上記ドローンが、飛行中においてバッテリーの温度および電流値を監視し、省力飛行を開始するフローチャートである。
以下、図を参照しながら、本願発明を実施するための形態について説明する。図はすべて例示である。以下の詳細な説明では、説明のために、開示された実施形態の完全な理解を促すために、ある特定の詳細について述べられている。しかしながら、実施形態は、これらの特定の詳細に限られない。また、図面を単純化するために、周知の構造および装置については概略的に示されている。
本願明細書において、ドローンとは、動力手段（電力、原動機等）、操縦方式（無線であるか有線であるか、および、自律飛行型であるか手動操縦型であるか等）を問わず、複数の回転翼を有する飛行体全般を指すこととする。
図１乃至図５に示すように、回転翼101-1a、101-1b、101-2a、101-2b、101-3a、101-3b、101-4a、101-4b（ローターとも呼ばれる）は、ドローン100を飛行させるための手段であり、飛行の安定性、機体サイズ、および、バッテリー消費量のバランスを考慮し、8機2段構成の回転翼が4セット）備えられている。
モーター102-1a、102-1b、102-2a、102-2b、102-3a、102-3b、102-4ａ、102-4bは、回転翼101-1a、101-1b、101-2a、101-2b、101-3a、101-3b、101-4a、101-4bを回転させる手段（典型的には電動機だが発動機等であってもよい）であり、一つの回転翼に対して1機設けられている。モーター102は、推進器の例である。１セット内の上下の回転翼（たとえば、101-1aと101-1b）、および、それらに対応するモーター（たとえば、102-1aと102-1b）は、ドローンの飛行の安定性等のために軸が同一直線上にあり、かつ、互いに反対方向に回転する。なお、一部の回転翼101-3b、および、モーター102-3bが図示されていないが、その位置は自明であり、もし左側面図があったならば示される位置にある。図２、および、図３に示されるように、ローターが異物と干渉しないよう設けられたプロペラガードを支えるための放射状の部材は水平ではなくやぐら状の構造である。衝突時に当該部材が回転翼の外側に座屈することを促し、ローターと干渉することを防ぐためである。
薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4は、薬剤を下方に向けて散布するための手段であり4機備えられている。なお、本願明細書において、薬剤とは、農薬、除草剤、液肥、殺虫剤、種、および、水などの圃場に散布される液体または粉体を一般的に指すこととする。
薬剤タンク104は散布される薬剤を保管するためのタンクであり、重量バランスの観点からドローン100の重心に近い位置でかつ重心より低い位置に設けられている。薬剤ホース105-1、105-2、105-3、105-4は、薬剤タンク104と各薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4とを接続する手段であり、硬質の素材から成り、当該薬剤ノズルを支持する役割を兼ねていてもよい。ポンプ106は、薬剤をノズルから吐出するための手段である。
図４に本願発明に係るドローン100の薬剤散布用途の実施例を使用したシステムの全体概念図を示す。本図は模式図であって、縮尺は正確ではない。操縦器401は、使用者402の操作によりドローン100に指令を送信し、また、ドローン100から受信した情報（たとえば、位置、薬剤量、電池残量、カメラ映像等）を表示するための手段であり、コンピューター・プログラムを稼働する一般的なタブレット端末等の携帯情報機器によって実現されてよい。本願発明に係るドローン100は自律飛行を行なうよう制御されるが、離陸や帰還などの基本操作時、および、緊急時にはマニュアル操作が行なえるようになっていてもよい。携帯情報機器に加えて、緊急停止専用の機能を有する非常用操作機（図示していない）を使用してもよい（非常用操作機は緊急時に迅速に対応が取れるよう大型の緊急停止ボタン等を備えた専用機器であってもよい）。操縦器401とドローン100はWi-Fi等による無線通信を行う。
圃場403は、ドローン100による薬剤散布の対象となる田圃や畑等である。実際には、圃場403の地形は複雑であり、事前に地形図が入手できない場合、あるいは、地形図と現場の状況が食い違っている場合がある。通常、圃場403は家屋、病院、学校、他作物圃場、道路、鉄道等と隣接している。また、圃場403内に、建築物や電線等の障害物が存在する場合もある。
基地局404は、Wi-Fi通信の親機機能等を提供する装置であり、RTK-GPS基地局としても機能し、ドローン100の正確な位置を提供できるようになっていてもよい（Wi-Fi通信の親機機能とRTK-GPS基地局が独立した装置であってもよい）。営農クラウド405は、典型的にはクラウドサービス上で運営されているコンピュータ群と関連ソフトウェアであり、操縦器401と携帯電話回線等で無線接続されていてもよい。営農クラウド405は、ドローン100が撮影した圃場403の画像を分析し、作物の生育状況を把握して、飛行ルートを決定するための処理を行ってよい。また、保存していた圃場403の地形情報等をドローン100に提供してよい。加えて、ドローン100の飛行および撮影映像の履歴を蓄積し、様々な分析処理を行ってもよい。
通常、ドローン100は圃場403の外部にある発着地点406から離陸し、圃場403に薬剤を散布した後に、あるいは、薬剤補充や充電等が必要になった時に発着地点406に帰還する。発着地点406から目的の圃場403に至るまでの飛行経路（侵入経路）は、営農クラウド405等で事前に保存されていてもよいし、使用者402が離陸開始前に入力してもよい。
図６に本願発明に係る薬剤散布用ドローンの実施例の制御機能を表したブロック図を示す。フライトコントローラー501は、ドローン全体の制御を司る構成要素であり、具体的にはCPU、メモリー、関連ソフトウェア等を含む組み込み型コンピュータであってよい。フライトコントローラー501は、操縦器401から受信した入力情報、および、後述の各種センサーから得た入力情報に基づき、ESC（Electronic Speed Control）等の制御手段を介して、モーター102-1a、102-1b、102-2a、102-2b、102-3a、102-3b、104-a、104-bの回転数を制御することで、ドローン100の飛行を制御する。モーター102-1a、102-1b、102-2a、102-2b、102-3a、102-3b、104-a、104-bの実際の回転数はフライトコントローラー501にフィードバックされ、正常な回転が行なわれているかを監視できる構成になっている。あるいは、回転翼101に光学センサー等を設けて回転翼101の回転がフライトコントローラー501にフィードバックされる構成でもよい。
フライトコントローラー501が使用するソフトウェアは、機能拡張・変更、問題修正等のために記憶媒体等を通じて、または、Wi-Fi通信やUSB等の通信手段を通じて書き換え可能になっている。この場合において、不正なソフトウェアによる書き換えが行なわれないように、暗号化、チェックサム、電子署名、ウィルスチェックソフト等による保護が行われている。また、フライトコントローラー501が制御に使用する計算処理の一部が、操縦器401上、または、営農クラウド405上や他の場所に存在する別のコンピュータによって実行されてもよい。フライトコントローラー501は重要性が高いため、その構成要素の一部または全部が二重化されていてもよい。
バッテリー502は、フライトコントローラー501、および、ドローンのその他の構成要素に電力を供給する手段であり、充電式であってもよい。バッテリー502はヒューズ、または、サーキットブレーカー等を含む電源ユニットを介してフライトコントローラー501に接続されている。バッテリー502は電力供給機能に加えて、その内部状態（蓄電量、積算使用時間等）をフライトコントローラー501に伝達する機能を有するスマートバッテリーであってもよい。
フライトコントローラー501は、Wi-Fi子機機能503を介して、さらに、基地局404を介して操縦器401とやり取りを行ない、必要な指令を操縦器401から受信すると共に、必要な情報を操縦器401に送信できる。この場合に、通信には暗号化を施し、傍受、成り済まし、機器の乗っ取り等の不正行為を防止できるようにしておいてもよい。基地局404は、Wi-Fiによる通信機能に加えて、RTK-GPS基地局の機能も備えている。RTK基地局の信号とGPS測位衛星からの信号を組み合わせることで、GPSモジュール504により、ドローン100の絶対位置を数センチメートル程度の精度で測定可能となる。GPSモジュール504は重要性が高いため、二重化・多重化されていてもよく、また、特定のGPS衛星の障害に対応するため、冗長化されたそれぞれのGPSモジュール504は別の衛星を使用するよう制御されていてもよい。
６軸ジャイロセンサー505はドローン機体の互いに直交する３方向の加速度を測定する手段（さらに、加速度の積分により速度を計算する手段）である。６軸ジャイロセンサー505は、上述の３方向におけるドローン機体の姿勢角の変化、すなわち角速度を測定する手段である。地磁気センサー506は、地磁気の測定によりドローン機体の方向を測定する手段である。気圧センサー507は、気圧を測定する手段であり、間接的にドローンの高度も測定することもできる。レーザーセンサー508は、レーザー光の反射を利用してドローン機体と地表との距離を測定する手段であり、IR（赤外線）レーザーであってもよい。ソナー509は、超音波等の音波の反射を利用してドローン機体と地表との距離を測定する手段である。これらのセンサー類は、ドローンのコスト目標や性能要件に応じて取捨選択してよい。また、機体の傾きを測定するためのジャイロセンサー（角速度センサー）、風力を測定するための風力センサーなどが追加されていてもよい。また、これらのセンサー類は、二重化または多重化されていてもよい。同一目的複数のセンサーが存在する場合には、フライトコントローラー501はそのうちの一つのみを使用し、それが障害を起こした際には、代替のセンサーに切り替えて使用するようにしてもよい。あるいは、複数のセンサーを同時に使用し、それぞれの測定結果が一致しない場合には障害が発生したと見なすようにしてもよい。
流量センサー510は薬剤の流量を測定するための手段であり、薬剤タンク104から薬剤ノズル103に至る経路の複数の場所に設けられている。液切れセンサー511は薬剤の量が所定の量以下になったことを検知するセンサーである。マルチスペクトルカメラ512は圃場403を撮影し、画像分析のためのデータを取得する手段である。障害物検知カメラ513はドローン障害物を検知するためのカメラであり、画像特性とレンズの向きがマルチスペクトルカメラ512とは異なるため、マルチスペクトルカメラ512とは別の機器である。スイッチ514はドローン100の使用者402が様々な設定を行なうための手段である。障害物接触センサー515はドローン100、特に、そのローターやプロペラガード部分が電線、建築物、人体、立木、鳥、または、他のドローン等の障害物に接触したことを検知するためのセンサーである。カバーセンサー516は、ドローン100の操作パネルや内部保守用のカバーが開放状態であることを検知するセンサーである。薬剤注入口センサー517は薬剤タンク104の注入口が開放状態であることを検知するセンサーである。これらのセンサー類はドローンのコスト目標や性能要件に応じて取捨選択してよく、二重化・多重化してもよい。また、ドローン100外部の基地局404、操縦器401、または、その他の場所にセンサーを設けて、読み取った情報をドローンに送信してもよい。たとえば、基地局404に風力センサーを設け、風力・風向に関する情報をWi-Fi通信経由でドローン100に送信するようにしてもよい。
フライトコントローラー501はポンプ106に対して制御信号を送信し、薬剤吐出量の調整や薬剤吐出の停止を行なう。ポンプ106の現時点の状況（たとえば、回転数等）は、フライトコントローラー501にフィードバックされる構成となっている。
LED107は、ドローンの操作者に対して、ドローンの状態を知らせるための表示手段である。LEDに替えて、または、それに加えて液晶ディスプレイ等の表示手段を使用してもよい。ブザー518は、音声信号によりドローンの状態（特にエラー状態）を知らせるための出力手段である。Wi-Fi子機機能519は操縦器401とは別に、たとえば、ソフトウェアの転送などのために外部のコンピューター等と通信するためのオプショナルな構成要素である。Wi-Fi子機機能に替えて、または、それに加えて、赤外線通信、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）、NFC等の他の無線通信手段、または、USB接続などの有線通信手段を使用してもよい。スピーカー520は、録音した人声や合成音声等により、ドローンの状態（特にエラー状態）を知らせる出力手段である。天候状態によっては飛行中のドローン100の視覚的表示が見にくいことがあるため、そのような場合には音声による状況伝達が有効である。警告灯521はドローンの状態（特にエラー状態）を知らせるストロボライト等の表示手段である。これらの入出力手段は、ドローンのコスト目標や性能要件に応じて取捨選択してよく、二重化・多重化してもよい。
　図８に示すように、薬剤タンク104は、散布される薬剤を保管するためのタンクである。この薬剤タンク104には、薬剤を充填したり、保管している薬剤を出したりするための開閉可能な蓋が取り付けられている。この開閉可能な蓋には、開閉状態を検知可能な開閉センサー104a）が取り付けられている。この開閉センサー104a）は例えば、蓋に取り付けられたマグネットと、本体に取り付けられて、このマグネットの磁力や接触を感知する感知器によって構成することができる。これにより蓋の開閉状態を判別して、使用者に蓋の開閉状態を認識可能とし、蓋が開いたまま薬剤の散布が行われるといった事態を防ぐことができる。
　また、薬剤タンク104には薬剤種別判別センサー104ｂが設けられている。薬剤種別判別センサー104ｂは、薬剤タンク104内に貯留されている薬剤の種別を判別することができる。
　この薬剤種別判別センサー104ｂは例えば、薬剤タンク104内の薬剤の粘度や導電率、あるいはｐHを測定することのできる装置によって構成され、測定された各項目の値と、薬剤ごとの基準となる値とを対比し、薬剤の種別を判別することができる。
　なお、これに限らず、例えば薬剤タンク104としてカートリッジ式の薬剤タンクを用いれば、当該カートリッジ式の薬剤タンクに薬剤種別のデータを記録したIC等を付しておき、当該IC等から薬剤種別のデータを取得する手段を設けることで、薬剤の種別を判別することもできる。
　ここで、薬剤は複数の種類のものが用いられる場合があるため、散布を予定している薬剤が薬剤タンク104内に保管されているかどうかを判別することは有用である。特に、薬剤の粒子径は種類に応じて異なるところ、散布を予定していた薬剤よりも粒子径の小さい薬剤を誤って散布してしまった場合には、ドリフト（薬剤の目的物以外への飛散、付着）を惹き起こす可能性が高く、看過できない。
　また、薬剤タンク104には、薬剤の液切れを検知するための液切れセンサー511が取り付けられている。なお、薬剤の液切れには、薬剤がなくなった場合のほか、薬剤の量が所定の量以下になった場合を含み、任意に設定された量に応じて、薬剤の液切れを検知することができる。
　なお、薬剤タンク104内における薬剤の蒸散検知機能や、温度・湿度の測定機能などを薬剤タンク104に設け、薬剤が適切な状態に管理されるようにするとよい。
　ポンプ106は、薬剤タンク104内に保管されている薬剤を下流へ吐き出し、薬剤ホース105-1、105-2、105-3、105-4を介して各薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4へ送出する。
　なお、薬剤は薬剤タンク104から薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4へ送出されるところ、本実施形態の説明では、この送出経路に沿って薬剤が送出される方向を下流方向と称し、これとは逆の方向を上流方向と称することがある。なお、薬剤は一部、薬剤タンク104から三方弁122を介して再び薬剤タンク104へ送出されるが、この経路に関しては、三方弁122側を下流方向、薬剤タンク104側を上流方向と称している。
　拡張タンク131は、三方弁122から送出された薬剤を一時的に貯留させ、薬剤タンク104に戻すためのタンクである。
　三方弁122から拡張タンク131を介して薬剤タンク104に至る経路は、薬剤タンク104に注入されている水又は薬剤中の気泡を除去（脱泡）するための経路である。この経路を循環させると共に、拡張タンク131に一時的に貯留させることで水又は薬剤の脱泡を行うことができる。
　逆止弁121-1、121-2、121-3、121-4、121-5、121-6、121-7は、薬剤を一定方向のみに送出し、当該一定方向とは逆の方向への流入、即ち逆流を防ぐための弁である。これらの逆止弁121-1、121-2、121-3、121-4、121-5、121-6、121-7は、薬剤タンク104から薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4に至る経路において、薬剤の吐出を遮断する遮断機構の役割を果たしており、薬剤の吐出を遮断する役割を果たすことができれば、遮断機構として電磁弁など、他の機構のものを用いることもできる。
　本例では、逆止弁121-1が薬剤タンク104とポンプ106の間であって、薬剤タンク104に設けられた薬剤吐出口近傍に設けられ、逆止弁121-2が三方弁122と薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4の間に設けられ、逆止弁121-4、121-5、121－6、121－7が薬剤の外部への吐出口103a-1、103a-2、103a-3、103a-4に設けられ、逆止弁121-3が三方弁122と拡張タンク131の間に設けられている。逆止弁121-1は、薬剤タンク104から送出された薬剤を下流方向へ送出させ、薬剤タンク104へ逆流不能に制御している。また、逆止弁121-2は、ポンプ106から送出された薬剤を下流方向へ送出させ、ポンプ106へ逆流不能に制御している。また、逆止弁121-3は、三方弁122から送出された薬剤を拡張タンク131のある上流方向へ送出させ、三方弁122へ逆流不能に制御している。さらに、逆止弁121-4、121-5、121-6、121-7は、吐出口103a-1、103a-2、103a-3、103a-4から薬剤が外部へ吐出するのを遮断可能にしている。
　なお、各逆止弁121-1、121-2、121-3、121-4、121-5、121-6、121-7には、スイング式、リフト式、ウエハ式など、各種のものを用いることができ、特に特定のものに限られることはない。また、本例に関わらず、本例よりも多くの逆止弁を適宜の箇所に設けてもよい。
　三方弁122は、ポンプ106と薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4の間に設けられており、ポンプ106から薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4へつながる経路と、ポンプ106から拡張タンク131を介して薬剤タンク104へつながる経路の分岐点を構成しており、切替操作に応じて薬剤を各経路へ送出させる。三方弁122は、弁の例であり、例えば三方電磁弁である。
ここで、ポンプ106から薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4へつながる経路は、薬剤を薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4から吐出させ、薬剤を散布させるための経路である。
また、ポンプ106から拡張タンク131を介して薬剤タンク104へつながる経路は上述の通り、薬剤中の気泡を除去（脱泡）するための経路である。
　流量センサー510は、ポンプ106と薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4の間に設けられ、薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4へ送出されている薬剤の流量を測定する。この流量センサー510によって測定された薬剤の流量に基づき、圃場403に散布した薬剤の量を把握することができる。
圧力センサー111-1、111-2は、取り付け位置における薬剤の吐出圧を測定する。
圧力センサー111-1は、ポンプ106の下流側であって、逆止弁121-2及び三方弁122の上流側に取り付けられ、下流へ吐き出される薬剤の吐出圧を測定する。
圧力センサー111-2は、逆止弁121-2の下流側であって、薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4の上流側に取り付けられ、下流へ吐き出される薬剤の吐出圧を測定する。
これらの圧力センサー111-1、111-2によって薬剤の吐出圧を測定することができることから、逆止弁121-1、121-2、121-3、121-4、121-5、121-6、121-7を閉弁させた状態で各圧力センサー111-1、111-2によって測定された薬剤の吐出圧の経時的変化を取得し、これを正常時の薬剤の吐出圧の経時的変化と対比することで、薬剤の漏出異常を検知することができる。例えば、圧力センサー111-1、111-2によって取得された薬剤の吐出圧が経時的に下降線を描き、この下降線が誤差の範囲を超えて、正常時と異なる場合には、経路中に薬剤の漏出が発生している可能性があると推測することができる。
また、圧力センサー111-1、111-2ごとに吐出圧を判断することで、薬剤の漏出が発生している経路を大まかに特定することができる。即ち、本例であれば、圧力センサー111-1の測定値が正常である一方、圧力センサー111-2の測定値が異常であると判別される場合には、圧力センサー111-1よりも下流で薬剤の漏出が発生していると推測することができる。
　ポンプ用センサー106aは、ポンプ106内において薬剤を薬剤タンク104から吸い込むと共に下流へ吐き出す回転子の回転数を測定する。
　このポンプ用センサー106aによってポンプ106の回転子の回転数を測定した上、圧力センサー111-1、111-2によって測定された薬剤の吐出圧と対比し、正常時の比率と一致するか否かを判別することで、薬剤の漏出異常を検知することができる。即ち、正常時に比して、ポンプ106の回転数に応じた薬剤の吐出圧が得られていない場合には、薬剤の漏出が発生して、吐出圧が減少していると推測される。
　ノズル種別判別センサー114-1、114-2、114-3、114-4は、薬剤の吐出口に取り付けられる薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4の種別を判別することができる。
散布される薬剤ごとの粒子径の違いから、薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4は通常、薬剤に応じて用いられるものが異なっている。そのため、薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4の種別が適切か否かを判別することで、誤った薬剤の散布を防ぐことができる。
　具体的には例えば、吐出口に薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4と嵌合又は係合する機構を設けておき、薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4には、当該吐口側の嵌合又は係合機構に嵌合又は係合する機構であって、複数の薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4ごとに異なる形状の機構を設ける。そして、吐出口に薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4を取り付けた際、薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4ごとに異なる形状を識別することにより、薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4の種別を判別することができる。
　なお、薬剤タンク104から薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4に至る経路の途中には、当該経路中に貯留する薬剤を外部へ排出するためのコック付きの排出口（図８中、「DRAIN」と表記）が設けられている。圃場403への薬剤の散布が終わった後などにおいて、薬剤タンク104から薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4に至る経路に溜まっている薬剤を排出させる場合には、この排出口より薬剤を排出させることができる。
ドローン100に搭載されているバッテリー502の、放電時における電圧の挙動は、バッテリー502自身の温度に応じて異なる。特に、バッテリー502が低温になると、バッテリー502の内部抵抗が増加し、放電後の電圧が著しく降下する。バッテリー502が低温のままドローン100が離陸すると、この著しい電圧降下により飛行を継続できず、墜落や意図しない動作等により安全性を損なうおそれがある。そこで、本実施形態は、バッテリー502の温度が所定以下であることにより、ドローン100の安全な飛行を妨げる可能性がある場合には、離陸前にバッテリー502の温度を上昇させる機能を備えている。また、飛行中にバッテリー502が低温になった場合には、飛行しながらバッテリー502の温度を上昇させる措置を取るか、またはドローン100を退避させる機能を備えている。
　図９に示すように、本願発明に係るドローン100は、飛行制御部23と、情報取得部24と、暖機判定部25と、暖機部26と、省力飛行判定部27と、ドローン100から吐出する薬剤の量を制御する薬剤制御部30と、を備える。
　飛行制御部23は、モーター102-1a、102-1b、102-2a、102-2b、102-3a、102-3b、102-4a、102-4bを制御することで回転翼101-1a、101-1b、101-2a、101-2b、101-3a、101-3b、101-4a、101-4bの回転数および回転方向を制御して、ドローン100を使用者402が意図する区画内で飛行させる機能部である。また、飛行制御部23は、ドローン100の離陸および着陸の制御を行う。具体的には、飛行制御部23はマイコン等で実装されるCPUであり、フライトコントローラー501である。
　なお、飛行制御部23は、ドローン100の正常動作においてドローン100の飛行を制御するために動作してもよいし、正常動作における飛行制御手段とは別に構成されていてもよい。後者の場合、飛行制御部23は、後述する省力飛行および退避行動を取る場合にのみ動作する。
　省力飛行は、通常の飛行に比べて消費される電流が少ない態様で飛行をする飛行形態である。省力飛行は、少ない電力消費でドローン100を飛行させることができるため、バッテリー502の蓄電量が少なく、バッテリー502の温度が所定以下である場合に、飛行を継続しながらバッテリー502の暖機を行うことができる。省力飛行において、飛行制御部23が発揮する推力の上限、又は飛行制御部23からモーター102への指令値の上限値は、通常の飛行に比べて小さい。その結果、ドローン100の加速度の絶対値が小さくなり、言い換えれば減速および加速が緩やかになる。また、ドローン100の姿勢角は通常の飛行に比べて水平になる。
　省力飛行は、省力飛行に切り替えるときにドローン100が行っている動作により異なる。例えば、ドローン100がホバリング中又は等速飛行中において省力飛行に切り替えられる場合、減速および加速を行わない方が電力を節約できるため、ドローン100はホバリングおよび等速飛行を継続する。また、等速飛行後、緩やかに減速してホバリングに移行してもよい。
　さらに省力飛行におけるドローン100の高度は通常の飛行に比べて低い。省力飛行は、薬剤散布を停止した飛行であってもよいし、その他カメラ等各種の構成を停止させた状態であってもよい。
　退避行動は例えば、その場で着陸する通常の着陸動作や、最短のルートで直ちに所定の帰還地点まで移動する「緊急帰還」を含む。所定の帰還地点とは、あらかじめフライトコントローラー501に記憶させた地点であり、例えば離陸した発着地点406である。発着地点406は、例えば使用者402がドローン100に近づくことが可能な陸上の地点であり、使用者402は帰還地点に到達したドローン100を点検したり、手動で別の場所に運んだりすることができる。
　また、退避行動は、最適化されたルートで所定の帰還地点まで移動する「通常帰還」であってもよい。最適化されたルートとは、例えば、通常帰還指令を受信する前に薬剤散布したルートを参照して算出されるルートである。例えば、ドローン100は、まだ薬剤を散布していないルートを経由して、薬剤を散布しながら所定の帰還地点まで移動する。
　飛行制御部23は、バッテリー502の状況に応じて異なる退避行動を行うように構成されていてもよい。例えば、バッテリー残量が所定以上あり、発着地点406に帰還が可能である場合は、通常帰還を行う。ドローン100が発着地点406から所定以上離れている状態においてバッテリー温度が低下することにより通常帰還が困難な状況の場合は、緊急帰還又はその場で通常の着陸動作を行う。
　薬剤制御部30は、薬液タンク104から薬液を散布する量又はタイミングを制御する制御部である。例えば、薬液タンク104から各薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4までの経路のどこかに、薬液経路を開閉する開閉手段が設けられていて、薬剤制御部30は、開閉手段により薬液の放出を遮断した後に各種の緊急動作を実行する。また、薬剤制御部30は、退避行動を実行する前にポンプ106を停止してもよい。
　情報取得部24は、暖機判定部25により暖機運転の要否を判定するための情報を取得する機能部である。情報取得部24は、バッテリー温度取得部241、バッテリー蓄電量取得部242、飛行計画取得部243、および電流計測部244を有する。
　バッテリー温度取得部241は、ドローン100が有するバッテリー502の温度を測定する機能部である。バッテリー温度取得部241は、例えばバッテリー502近傍に配置される温度センサーであってもよいし、バッテリー502に内蔵される温度センサーであってもよい。
　バッテリー蓄電量取得部242は、バッテリー502の蓄電量を取得する機能部である。バッテリー蓄電量取得部242は、一般的に知られているバッテリーの蓄電量測定装置であり、例えば電圧計であってもよい。また、バッテリー蓄電量取得部242は、バッテリー電圧、バッテリー温度、電流のうち１又は複数の値に基づいてバッテリー502の蓄電量を推定し、バッテリー502の蓄電量が所定値以下になっていることを検知してもよい。具体的には、バッテリー電圧、電流およびバッテリー温度を測定することでＳＯＣ（State of Charge）と呼ばれる値を算出し、蓄電量を推定してもよい。さらに、バッテリー蓄電量取得部242は、バッテリー502の実使用時間および周辺温度等のうち１又は複数の値に基づいて、上述の方法により推定されたバッテリー502の蓄電量を補正してもよい。
　飛行計画取得部243は、ドローン100が次に行う飛行計画を取得する機能部である。飛行計画とは、飛行経路、飛行予定速度、飛行予定時間、および飛行中における薬剤散布の有無の少なくとも１個を含む。飛行計画取得部243は、例えばフライトコントローラ501の機能により実現される。
　電流計測部244は、バッテリー501により出力される電流値を計測する機能部である。
　暖機判定部25は、情報取得部24により取得される情報に基づいて、ドローン100が暖機運転を行うか否かを決定する機能部である。
　ここで、バッテリーの温度と内部抵抗の関係について説明する。
　図１０に示すように、バッテリー502は温度により内部抵抗の値が変化する。バッテリー502の内部抵抗は、温度T1以上の温度においては略一定である。バッテリー502の温度が温度T1以下になると、温度が下がるにつれて内部抵抗が急激に増加する。
　図１１に示すように、バッテリー502により発生する電圧の挙動は、バッテリー502の温度により異なる。バッテリー502の温度が温度T1、および温度T1よりやや低い温度T２である場合において、バッテリー502が所定の定電流の放電を開始するときの電圧は、内部抵抗に反比例する。その後、バッテリー502が定電流の放電を継続すると、電圧は、バッテリー502の蓄電量が減少するにつれて、次第に減少する。
　温度T2より低い温度T３において、バッテリー502が放電を開始すると、発生電圧は時間と共に急激に減少する。その後、発生される電圧によりバッテリー502の温度が上昇するため、内部抵抗が減少し、電圧が一時的に上昇する。その結果、放電開始から所定時間ｔｐ後に下向きのピーク、すなわち電圧の極小値Ｖｐが現れる。なお、所定時間ｔｐは温度により多少前後する。具体的には、電流値が大きいほど所定時間ｔｐは短くなる。
　温度Ｔｔは、極小値Ｖｐが動作下限電圧Ｖｔとなる温度である。動作下限電圧Ｖｔは、ドローン100が有する各種構成が正常に動作可能な電圧の下限値である。バッテリー502の温度が温度Tｔを下回ると、電圧が動作開始から所定時間ｔｐ後に動作下限電圧Ｖｔを下回るので、ドローン100が正常に動作しない可能性がある。したがって、バッテリー502の温度が温度Tｔを下回っている場合は、これを検知して暖機運転を行うことで、電圧の極小値Ｖｐが表れる温度においてもドローン100を正常に動作させることができる。
　暖機判定部25は、バッテリー502の温度に基づいて暖機運転の要否を判定する。具体的には、暖機判定部25は、バッテリー502の温度が所定の温度Tｔを下回るとき、暖機運転を行うことを決定する。この構成によれば、暖機運転の要否を自動で判定することができる。
　また、暖機判定部25は、バッテリー502の温度に加えて、動作開始時におけるバッテリー502の蓄電量に応じた電圧（以下、「動作開始電圧」ともいう。）に基づいて暖機運転の要否を判定してもよい。
　図１２に示すように、定電流Ｉ1の放電開始から所定時間ｔｐ後に現れる電圧の極小値Vpの値は、動作開始電圧およびバッテリー502の温度に依存する。同図中の複数の曲線は、放電開始から所定時間ｔｐ後の下向きのピークにおける電圧が互いに等しい点を連結した等電圧線である。温度T２より高い場合に関しては、所定の幅をもつ所定時間ｔｐにおける電圧の最小値をプロットしてよい。バッテリー502の温度が高いほど所定時間ｔｐ後の電圧は大きくなる。また、動作開始電圧が大きいほど、所定時間ｔｐ後の電圧は大きくなる。すなわち、同図中において、右上であるほど所定時間ｔｐ後の電圧が大きいことを示す。
　暖機判定部25は、動作開始電圧すなわちバッテリー502の蓄電量、およびバッテリー502温度と、極小値Ｖｐが現れ得る時間ｔｐにおける電圧と、の関係を示す図１１に示すようなテーブルをあらかじめ記憶している。暖機判定部25は、取得されたバッテリー502の温度および蓄電量が、電圧Ｖｔの等電圧線より左下に属する場合、暖機運転が必要であると判定する。この構成によれば、バッテリー502の蓄電量から、時間ｔｐにおける電圧を予測し、暖機運転の要否をより正確に判定することができる。
　また、暖機判定部25は、バッテリー502の蓄電量が所定以下であり、暖機運転を行うのに十分でない場合、すなわち同図中における「暖機不可」の領域に属する場合、暖機運転を行わない旨の決定を行ってもよい。バッテリー502の蓄電量が所定以下である場合、例えば当該蓄電量を放電して暖機運転をしても、バッテリー502の温度が温度Tｔまで上昇されないことが予想されるためである。この場合、暖機判定部25はドローン100の飛行を制限し、操縦器401にその旨を表示させる。この構成によれば、暖機運転の実効性をより正確に判定して暖機運転の要否を決定することができる。
　暖機判定部25は、バッテリー502の温度および蓄電量に加えて、飛行計画取得部243により取得されるドローン100の飛行計画に基づいて暖機運転を行うか否かを判定してもよい。例えば、暖機運転後のバッテリー502の蓄電量を予想した上で、飛行計画を達成するために必要なバッテリー502の蓄電量を推定し、暖機運転後の温度において予想される蓄電量の推移が飛行計画の達成に必要な蓄電量を下回る場合は、暖機運転を行わない旨の決定をしてもよい。逆に、飛行計画を少ない蓄電量で達成できる場合は、蓄電量が少ない場合でも暖機運転を実施して飛行計画を達成することができる。飛行計画の達成に必要な蓄電量は、例えば飛行が計画されている圃場の面積、飛行予定時間、飛行中の速度、飛行中の加速度の変化の程度により異なる。例えば、飛行予定時間が所定未満の場合は、計画の達成に必要な蓄電量が小さいため、飛行予定時間が所定以上の場合に比べて暖機運転が必要な閾値が低い。また、薬剤散布を行う飛行は、薬剤散布を行わない飛行と比較して多くの蓄電量を必要とする。
　この構成によれば、暖機運転後に飛行計画が達成できるだけの蓄電量を有するか否かをあらかじめ推定するため、暖機運転の実効性の有無をより正確に判定することができる。
　暖機判定部25は、バッテリー502の目標温度を算出し、現在のバッテリー502の温度と比較して暖機運転の要否を判定する。バッテリー502の目標温度は一定でもよいし、ドローン100が離陸後に飛行する飛行計画に基づいて算出されてもよい。例えば、飛行計画における飛行時間が短い場合は、当該飛行計画を達成するために必要な蓄電量が小さいため、目標温度は低い。逆に、飛行計画における飛行時間が長い場合は、必要な蓄電量が大きいため、目標温度は高い。
　暖機判定部25は、飛行計画において予想される最大電流予測値に基づいて、目標温度を算出してもよい。図１３では、同一の温度条件、すなわち本図においては温度Ｔｔにおいて、一定電流Ｉ２を通電したときの電圧の極小値Ｖｐ２の値は、電流Ｉ２より小さい電流Ｉ１を通電したときの電圧の極小値Ｖｐ１の値よりも小さいことを示している。すなわち、同一の温度条件において、電圧の極小値Ｖｐの値は、通電される電流が大きいほど小さい。飛行計画における速度又は加速度が大きい場合は、予想される最大電流が大きいため、目標温度をより高くする必要がある。また、バッテリー502の内部抵抗値を予測し、直流内部抵抗（DCR）による電圧低下分をさらに考慮して、目標温度を算出してもよい。
　暖機判定部25は、ドローン100が有する適宜の通信手段により、使用者402が監視する操縦器401に、暖機運転の必要がある旨を表示する。また、暖機判定部25は、ドローン100が有する表示手段、例えばＬＥＤにより、ドローン100が暖機運転を行う旨が表示されるように構成してもよい。また、ドローン100のスピーカから適宜の音を出してもよい。
　また、使用者402がドローン100の情報をアイウェア型ウェアラブル端末機により取得する場合には、アイウェアの画面上に表示または投影してもよい。また、使用者402がドローン100の情報をイヤホン型ウェアラブル端末機により取得する場合に、音により通知してもよい。
　なお、暖機判定部25は、自動で暖機部26に暖機運転を開始させてもよいし、使用者402に暖機運転の必要性を通知した上で、暖機運転を行うか否かを使用者402の入力により決定されるように構成されていてもよい。バッテリー502が低温かつ低蓄電量である場合、暖機運転に代えて、バッテリー502の交換又はバッテリー502を温めて装着するといった施策も有効である。そこで、暖機判定部25は、暖機運転の他に、バッテリー502の交換又はバッテリー502を温めるよう促すメッセージを使用者402に通知し、いずれの施策を行うかを使用者402に決定、入力させるように構成してもよい。
　また、暖機判定部25は、暖機部26に暖機運転を開始させる動作に代えて、ドローン100の離陸を禁止する措置を行ってもよい。
　なお、情報取得部24により得られる情報に基づいて、フライトコントローラー501が飛行計画を変更してもよい。具体的には、バッテリー502の温度が低く、バッテリー502が大きな負荷に耐えられないことが予想される場合には、ドローン100の速度、加速度、およびモータ－102の回転数が小さくなるような飛行計画に変更してもよい。
　暖機部26は、バッテリー502の温度を上昇させる暖機運転を行う機能部である。暖機部26は、モータ－駆動部261と、離陸判定部262と、ポンプ駆動部263を有する。
　モーター駆動部261は、ドローン100の機体が離陸しない程度の電流をモーター102に通電させる機能部である。モーター駆動部261がモーター102に通電させる電流量は、固定であってもよい。また、モーター駆動部261は、離陸判定部262により判定されるドローン100が離陸しているか否かに基づいて、ドローン100が離陸しない程度の電流になるよう電流量を制御してもよい。
　離陸判定部262は、計測されるドローン100の位置情報に基づいて、ドローン100が離陸しているか否かを判定することができる。ドローン100の位置情報とは、具体的にはドローン100の高さを示す値であり、GPSモジュールRTK504により計測されるドローン100の鉛直方向の位置情報、又は６軸ジャイロセンサー505のｚ方向の加速度情報により求められる。この構成によれば、モーター駆動部261は、モーター102に最大限の電流を通電することができる。すなわち、より短時間にバッテリー502の温度を上昇させることができる。特に、薬剤散布用ドローンにおいては、積載されている薬剤の量に応じてドローンの総重量が大きく異なるため、離陸に必要な電流量は積載されている薬剤量により異なる。したがって、ドローンの位置情報に基づいて通電する電流量を調整することで、より効率的な暖機運転が可能になる。
　ポンプ駆動部263は、バッテリー502の温度を上昇させるためにポンプ106を稼働させる機能部である。具体的には、薬剤タンク104の下方に配置されている三方弁122から拡張タンク131を介して再度薬剤タンク104に至る循環経路を解放してポンプ106を稼働させ、薬剤をドローン100内部で循環させる。これにより、薬剤を吐出することなくポンプ106を稼働させ、バッテリー502の温度を上昇させることができる。
　なお、ポンプ駆動部263は、三方弁122からノズル103に至る経路を解放した上で、ポンプ106を稼働させてもよい。この場合、ポンプ駆動部263は、ノズル103から薬剤が吐出されない程度の小さな稼働力でポンプ106を稼働させてもよい。
　なお、暖機部26は、上述に加えて、例えばカメラなどドローン100に搭載されている他の構成に通電してもよい。ただし、本実施形態においては、最も多くの電流を通電可能な構成はモーター102であり、次いでポンプ106である。また、これらの構成は、通電される電流量に応じて容易に動作を変化させることができる。したがって、モーター102およびポンプ106の駆動を暖機運転に用いると好適である。
　省力飛行判定部27は、飛行中に、情報取得部24により取得した情報に基づいて、ドローン100が省力飛行の要否を判定する機能部である。省力飛行判定部27は、バッテリー502の蓄電量が所定以下の場合、省力飛行を行うことを決定し、飛行制御部23にその旨を伝達する。
　また、省力飛行判定部27は、バッテリー502の温度に基づいて、バッテリー502の出力可能電流値の最大値を算出する。また、電流計測部244により得られるバッテリー502の出力電流を取得し、出力可能電流値の最大値と比較する。出力電流と最大値との差が所定以下である場合、省力飛行判定部27は省力飛行が必要であると判定し、その旨を飛行制御部23に伝達する。出力可能電流値は、バッテリー502の温度に応じて異なる。また、バッテリー502の出力電流は、モーター102に対する指令等ドローン100の動作内容により異なる。したがって、この構成によれば、出力可能電流値と出力電流の値に基づいて、より正確に省力飛行の要否を判定することができる。
　このような構成によれば、寒い季節や明け方等、外気温が低い場合にもドローン100を安全に飛行させることができる。例えば、比較的暑い季節に薬剤散布を行い、寒い季節や明け方に生育監視を行う農業用ドローンにおいて、いずれの用途においてもドローン100を安全に飛行させることができる。
●着陸状態において暖機運転の要否を判定するフローチャート
　図１４に示すように、まず、ドローン100が着陸している状態において、バッテリー温度取得部241はバッテリー502の温度を測定する（ステップＳ1）。
　バッテリー蓄電量取得部242は、バッテリー502の蓄電量を測定する（ステップＳ2）。
　飛行計画取得部243は、ドローン100が離陸後に行う飛行計画を取得する（ステップS3）。なお、ステップＳ１乃至Ｓ３は順不同である。また、ステップＳ１乃至Ｓ３を同時に実行してもよい。
　暖機判定部25は、バッテリー温度取得部241、バッテリー蓄電量取得部242および飛行計画取得部243に基づいて、暖機運転が必要か否かを判定する（ステップS4。
　暖機判定部25により、暖機運転の必要がないと判定される場合、ドローン100は離陸する（ステップS10）。また、離陸の前に、離陸に至る準備動作を適宜実行してもよい。
　暖機判定部25により、暖機運転の必要性があると判定される場合、操縦器401にその旨を通知し、使用者402の入力を待機する（ステップS5）。操縦器401には、暖機運転、バッテリー502の交換、および使用者によりバッテリー502を温める施策のうち、いずれを実行するかが選択可能に表示されている。また、バッテリー502の蓄電量が所定以下で、バッテリー502の温度を十分上昇させられないことが予想される場合は、バッテリー502の交換又は温めのみを使用者402に促すよう表示されてもよい。
　なお、上述に代えて、暖機判定部25により暖機運転の必要があると判定される場合に自動で暖機運転を行うように構成されていてもよい。なお、この場合も、暖機運転中である旨が操縦器401に表示される。さらに、上述に代えて、ドローン100の飛行を禁止する措置を取ってもよい。
　使用者402により暖機運転を行う旨の命令が入力されると、暖機部26は暖機運転を開始する（ステップS6）。暖機運転の間、バッテリー温度取得部241は連続的、又は定期的にバッテリー502の温度を計測し（ステップS7）、暖機判定部25は、バッテリー502が所定の温度になっているか否かを判定する（ステップS8）。バッテリー502が所定以上の温度になっているとき、暖機部26は暖機運転を中止する（ステップS9）。その後、ドローン100は離陸、又は離陸に至る動作を実行する（ステップS10）。
　使用者402により、バッテリー502を交換する又はおよびバッテリー502を温める旨の入力がされると、ドローン100は、バッテリー502が取り外し可能な状態になる（ステップS11）。具体的には、ドローン100はシャットダウンされる。
●飛行中においてバッテリーの温度が飛行に適しているか判定するフローチャート
　図１５に示すように、まず、ドローン100が飛行している状態において、バッテリー温度取得部241はバッテリー502の温度を測定する（ステップS21）。
　バッテリー蓄電量取得部242は、バッテリー502の蓄電量を測定する（ステップS22）。
　飛行計画取得部243は、ドローン100が着陸までに行う飛行計画を取得する（ステップS23）。なお、ステップS21乃至S23は順不同である。また、ステップS21乃至S23を同時に実行してもよい。
　暖機判定部25は、バッテリー温度取得部241に基づいて、バッテリー502の温度が所定以下であるかを判定する（ステップS24）。
　暖機判定部25により、暖機運転の必要がないと判定される場合、ドローン100は計画通りの飛行を継続する。また、定期的に繰り返し暖機運転の要否を判定する。
　暖機判定部25により、暖機運転の必要性があると判定される場合、暖機判定部25は、バッテリー蓄電量取得部242に基づいて、バッテリー502の蓄電量が所定以下であるかを判定する（ステップS25）。
　バッテリー502の蓄電量が所定以下の場合、省力飛行判定部27は省力飛行が必要であると決定し、飛行制御部23は省力飛行を開始する（ステップS26）。その後、暖機運転を開始する（ステップS27）。バッテリー502が所定の蓄電量を越えている場合、省力飛行を行うことなく暖機運転を開始する（ステップS27）。
　バッテリー502の蓄電量が上述の蓄電量よりさらに低い場合（ステップS40）、ドローン100は着陸する（ステップS41）。
　なお、ここでは温度および蓄電量をこの順に段階的に判定するフローを記載したが、先に蓄電量を判定し、次いで温度を判定してもよい。また、これらの判定を同時に行ってもよい。
　暖機運転の開始後、バッテリー温度取得部241は定期的にバッテリー502の温度を測定し（ステップS28）、暖機判定部25によりバッテリー501が所定温度に達しているか否かを判定する（ステップS29）。バッテリー501が所定温度に達していない場合、ステップS25に戻る。バッテリー501が所定温度に達しているとき、暖機運転を終了する（ステップS30）。また、省力飛行を行っている場合は、通常の飛行に戻す（ステップS31）。
●バッテリーの温度および電流値を監視して、省力飛行に移行するフローチャート
　図１６に示すように、飛行中において、バッテリー温度取得部241は、バッテリー501の温度を取得する（ステップS51）。次いで、バッテリー温度取得部241は、バッテリー501の温度に基づいて出力可能な電流値の最大値を算出する（ステップS52）。
　電流計測部244は、バッテリー502からの出力電流を算出する（ステップS53）。
　省力飛行判定部27は、出力可能な電流値の最大値とバッテリー502からの出力電流とを比較し、差異が所定以下であるか判定する（ステップS54）。
　上述の差異が十分大きい場合は、ステップS51に戻る。上述の差異が所定以下であるとき、省力飛行判定部27は省力飛行が必要である旨を飛行制御部23に伝達し、省力飛行を開始する（ステップS55）。
　本構成によれば、適切な条件下で省力飛行を開始した上で、暖機運転を行うことができる。
　なお、本説明においては、農業用薬剤散布ドローンを例に説明したが、本発明の技術的思想はこれに限られるものではなく、自律的に動作する機械全般に適用可能である。特に、自律飛行を行うドローンに適用可能である。また、自律的に動作する、地面を自走する機械にも適用可能である。
（本願発明による技術的に顕著な効果）
　本発明にかかるドローンにおいては、自律飛行時であっても、高い安全性を維持できる。

 

Claims (13)

  1. 　駆動電力を供給するバッテリーと、
    　前記バッテリーの温度および前記バッテリーの蓄電量を測定する情報取得部と、
    　前記情報取得部により取得される値に基づいて、前記バッテリーの温度を上昇させる暖機運転の要否を判定する暖機判定部と、
    　着陸している状態において前記暖機判定部により前記暖機運転が必要であると判定されるとき、前記暖機運転を行う暖機部と、
    を備えるドローンであって、
    　前記暖機部は、前記バッテリーに負荷をかけて暖機運転を行うことにより、前記バッテリーの温度を上昇させる、
    ドローン。
  2. 　前記ドローンを飛行させる推進器をさらに備え、前記暖機部は、前記ドローンが離陸しない範囲で前記推進器を駆動させる、
    請求項１記載のドローン。
  3. 　前記ドローンが離陸しているか否かを判定する離陸判定部をさらに備え、前記暖機部は、前記ドローン前記離陸判定部による検知の結果を参照し、前記ドローンが離陸しない範囲で前記モーターを動作させる、
    請求項２記載のドローン。
  4. 　薬剤を貯留するタンクと、
    　前記タンク内の薬剤を流動させるポンプと、
    　前記薬剤を外部に吐出する吐出経路と、
    　前記薬剤を前記ドローンの内部で循環させる循環経路と、
    　前記ポンプを駆動させ、前記吐出経路および前記循環経路に、薬剤を選択的に流入可能な薬剤制御部と、
    をさらに備え、
    　前記暖機判定部により前記暖機運転が必要であると判定されるとき、前記暖機部は、前記薬剤制御部により前記ポンプを駆動させて前記循環経路に前記薬剤を流入させる、
    請求項１乃至３のいずれかに記載のドローン。
  5. 　前記情報取得部は、前記ドローンが離陸後に飛行する飛行計画の情報を取得する飛行計画取得部を有し、前記暖機判定部は、前記飛行計画の情報に基づいて前記暖機運転の要否を判定する、請求項１乃至４のいずれかに記載のドローン。
  6. 　前記暖機判定部は、前記飛行計画における前記ドローンの飛行速度又は飛行加速度から予測される最大電流予測値に基づいて前記暖機運転の要否を判定する、
    請求項５記載のドローン。
  7. 　前記暖機判定部は、前記飛行計画における前記ドローンの飛行予定時間に基づいて前記暖機運転の要否を判定する、
    請求項５又は６記載のドローン。
  8. 　前記暖機判定部は、前記暖機運転の間において、前記バッテリーの温度が所定の目標温度以上になったことを検知して前記暖機運転を中止させる、
    請求項１乃至７のいずれかに記載のドローン。
  9. 　通常飛行に比べて前記バッテリーの消費電力が小さい省力飛行を開始するか否かを判定する省力飛行判定部をさらに備え、
    　前記省力飛行判定部は、前記ドローンが飛行している状態において、前記バッテリーの蓄電量に基づいて前記省力飛行を開始するか否かを判定する、
    請求項１乃至８のいずれかに記載のドローン。
  10. 　前記バッテリーが出力する電流値を計測する電流計測部をさらに備え、
    　前記省力飛行判定部は、前記バッテリーの温度を参照し、前記バッテリーの温度に基づいて算出される出力可能電流の最大値と、前記バッテリーが放電する電流と、の差が所定以下であることに基づいて前記省力飛行を開始することを決定する、請求項９記載のドローン。
  11. 　前記省力飛行における、前記推進器への指令値の上限値は、前記通常飛行に比べて小さい、
    請求項９又は１０記載のドローン。
  12. 　駆動電力を供給するバッテリーを備えるドローンの制御方法であって、
    　前記バッテリーの温度および前記バッテリーの蓄電量を測定するステップと、
    　前記情報取得部により取得される値に基づいて、前記バッテリーの温度を上昇させる暖機運転の要否を判定するステップと、
    　着陸している状態において前記暖機判定部により前記暖機運転が必要であると判定されるとき、前記暖機運転を行うステップと、
    を含み、
    　前記暖機運転を行うステップは、前記バッテリーに負荷をかけて暖機運転を行うことにより、前記バッテリーの温度を上昇させる、
    ドローンの制御方法。
  13. 　駆動電力を供給するバッテリーを備えるドローンの制御プログラムであって、
    　前記バッテリーの温度および前記バッテリーの蓄電量を測定する命令と、
    　前記情報取得部により取得される値に基づいて、前記バッテリーの温度を上昇させる暖機運転の要否を判定する命令と、
    　着陸している状態において前記暖機判定部により前記暖機運転が必要であると判定されるとき、前記暖機運転を行う命令と、
    をコンピューターに実行させ、
    　前記暖機運転を行う命令は、前記バッテリーに負荷をかけて暖機運転を行うことにより、前記バッテリーの温度を上昇させる、
    ドローンの制御プログラム。

     
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