JP6803592B2 - ドローンシステム、ドローン、操縦器、ドローンシステムの制御方法、および、ドローンシステム制御プログラム - Google Patents
ドローンシステム、ドローン、操縦器、ドローンシステムの制御方法、および、ドローンシステム制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6803592B2 JP6803592B2 JP2019570162A JP2019570162A JP6803592B2 JP 6803592 B2 JP6803592 B2 JP 6803592B2 JP 2019570162 A JP2019570162 A JP 2019570162A JP 2019570162 A JP2019570162 A JP 2019570162A JP 6803592 B2 JP6803592 B2 JP 6803592B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drone
- state
- state transition
- determination unit
- transition determination
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 239000003814 drug Substances 0.000 claims description 243
- 229940079593 drug Drugs 0.000 claims description 214
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 148
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 26
- 238000009313 farming Methods 0.000 claims description 24
- 238000002347 injection Methods 0.000 claims description 21
- 239000007924 injection Substances 0.000 claims description 21
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 16
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 15
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 10
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 7
- 230000000740 bleeding effect Effects 0.000 description 37
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 25
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 20
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 20
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 18
- 230000006870 function Effects 0.000 description 16
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 13
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 9
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 9
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 9
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 8
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 7
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 6
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 6
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 239000003905 agrochemical Substances 0.000 description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 2
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical group C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 241000700605 Viruses Species 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000001704 evaporation Methods 0.000 description 1
- 230000008020 evaporation Effects 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 230000002363 herbicidal effect Effects 0.000 description 1
- 239000004009 herbicide Substances 0.000 description 1
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 1
- 239000002917 insecticide Substances 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000009545 invasion Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000005012 migration Effects 0.000 description 1
- 238000013508 migration Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000000843 powder Substances 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
- A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
- B64C13/02—Initiating means
- B64C13/16—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors
- B64C13/18—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors using automatic pilot
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
- B64C13/02—Initiating means
- B64C13/16—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors
- B64C13/20—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors using radiated signals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/04—Anti-collision systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
- B64U30/20—Rotors; Rotor supports
- B64U30/24—Coaxial rotors
Description
なお、コンピュータプログラムは、インターネット等のネットワークを介したダウンロードによって提供したり、CD−ROMなどのコンピュータ読取可能な各種の記録媒体に記録して提供したりすることができる。
この薬剤タンク104には、薬剤を充填したり、保管している薬剤を出したりするための開閉可能な蓋が取り付けられている。この開閉可能な蓋には、開閉状態を検知可能な開閉センサー104aが取り付けられている。この開閉センサー104aは例えば、蓋に取り付けられたマグネットと、本体に取り付けられて、このマグネットの磁力や接触を感知する感知器によって構成することができる。これにより蓋の開閉状態を判別して、使用者に蓋の開閉状態を認識可能とし、蓋が開いたまま薬剤の散布が行われるといった事態を防ぐことができる。
ここで、ポンプ106から薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4へつながる経路は、薬剤を薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4から吐出させ、薬剤を散布させるための経路である。
また、ポンプ106から拡張タンク131を介して薬剤タンク104へつながる経路は上述の通り、薬剤中の気泡を除去(脱泡)するための経路である。
圧力センサー111-1、111-2は、ポンプ106の下流側に設けられ、下流へ吐き出される薬剤の吐出圧を測定する。
これらの圧力センサー111-1、111-2によって薬剤の吐出圧を測定することにより、各圧力センサーの111-1、111-2から得られる薬剤の吐出圧及び/又は各圧力センサー111-1、111-2による測定値から求められる圧力損失の数値に基づき、薬剤の吐出状況を精度よく把握して、薬剤の過剰吐出などの吐出異常を判断したり、薬剤の吐出を制御したりすることができる。
このポンプ用センサー106aによってポンプ106の回転子の回転数を測定することにより、ポンプ106によって送出されている薬剤の量を把握し、薬剤の過剰吐出などの吐出異常を判断したり、薬剤の吐出を制御したりすることができる。
散布される薬剤ごとの粒子径の違いから、薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4は通常、薬剤に応じて用いられるものが異なっている。そのため、薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4の種別が適切か否かを判別することで、誤った薬剤の散布を防ぐことができる。
図11に示すように、本実施形態におけるドローンシステム500は、停止状態(S0)と、初期チェック状態(S1)と、薬剤準備スタンバイ状態(S2)と、薬剤準備状態(S3)と、飛行開始スタンバイ状態(S4)と、離陸診断状態(S5)と、飛行散布状態(S6)と、着陸後スタンバイ状態(S7)と、メンテナンス状態(S8)と、シャットダウン状態(S9)と、を取り得る。
本発明にかかるドローンシステムにおいては、自律飛行時であっても、高い安全性を維持できるドローンシステムを提供することができる。
Claims (16)
- 操縦器と、
ドローンと、
がネットワークと通じて互いに接続されて互いに協調して動作するドローンシステムであって、
前記ドローンシステムは互いに異なる複数の状態を有し、前記ドローンシステムは、前記状態ごとに定められる条件を充足することで条件に対応する別の状態に遷移し、
前記ドローンは、前記複数の状態ごとに前記条件を充足しているか否かを判定する第1状態遷移判定部を備え、
前記操縦器は、前記複数の状態ごとに前記条件を充足しているか否かを判定する第2状態遷移判定部を備え、
前記第1状態遷移判定部および前記第2状態遷移判定部は、前記判定を択一的に行う、
ドローンシステム。
- いずれの状態遷移判定部が前記判定を行うかを決定する主端末決定部をさらに有し、前記主端末決定部は、前記第1状態遷移判定部が前記判定をできる状態にないとき、第2状態遷移判定部が前記判定を行うことを決定する、請求項1記載のドローンシステム。
- 前記第2状態遷移判定部は、前記ドローンの電源がオフになっているときに、前記判定を行う、請求項1又は2記載のドローンシステム。
- 前記第2状態遷移判定部は、前記ドローンと前記操縦器の直接的又は間接的な接続が切断されているときに、前記判定を行う、請求項1乃至3のいずれかに記載のドローンシステム。
- 前記ドローンおよび前記操縦器は、前記ドローンシステムが現在属する状態の情報、ならびに前記ドローンおよび前記操縦器の電源のオンオフ情報および電源容量、動作履歴、メンテナンス履歴、故障情報、緊急停止を実行中であるか否かの情報、緊急停止を行った履歴、前記操縦器と前記ドローンとの接続状態、および、前記ドローンが備える薬剤タンクに注入されている水又は薬剤の別、その量および注入履歴のうちすくなくとも1個の情報を互いに送受信する、請求項1乃至4のいずれかに記載のドローンシステム。
- 前記ドローンは、前記操縦器から前記操縦器の電源容量を受信し、前記電源容量が所定値以下の場合は、退避行動をとる、請求項1乃至5のいずれかに記載のドローンシステム。
- 前記操縦器は、前記ドローンに緊急停止命令を送信し、前記ドローンは前記緊急停止命令を受領した旨の受領情報を前記操縦器に送信する、請求項1乃至6のいずれかに記載のドローンシステム。
- 前記ドローンシステムが有する複数の状態は、
前記ドローンのシャットダウンを待機するドローンシャットダウン状態と、
前記操縦器のシャットダウンを待機する他端末シャットダウン状態と、
をさらに含み、
前記ドローンシステムは前記ドローンシャットダウン状態において前記ドローンに記憶されている情報を不揮発性の記憶部に保存し、前記ドローンがシャットダウンされると前記第2状態遷移判定部により前記他端末シャットダウン状態に遷移することが決定され、前記他端末シャットダウン状態において前記操縦器がシャットダウンされる、請求項1乃至7のいずれかに記載のドローンシステム。
- 営農支援クラウドが、前記ドローンおよび前記操縦器の少なくとも一方とネットワークと通じて互いに接続され、
前記営農支援クラウドは、前記複数の状態ごとに前記条件を充足しているか否かを判定する第4状態遷移判定部を備え、
前記第1状態遷移判定部、前記第2状態遷移判定部、および前記第4状態遷移判定部は、前記判定を択一的に行う、請求項1乃至8のいずれかに記載のドローンシステム。
- 基地局が、前記ドローンおよび前記操縦器の少なくとも一方とネットワークと通じて互いに接続され、
前記基地局は、前記複数の状態ごとに前記条件を充足しているか否かを判定する第3状態遷移判定部を備え、
前記第1状態遷移判定部、前記第2状態遷移判定部、および前記第3状態遷移判定部は、前記判定を択一的に行う、請求項1乃至9のいずれかに記載のドローンシステム。
- 前記基地局は、前記ドローンシステムが現在属する状態の情報、ならびに前記ドローン、前記操縦器、および前記基地局の電源のオンオフ情報および電源容量、動作履歴、メンテナンス履歴、故障情報、緊急停止を実行中であるか否かの情報、緊急停止を行った履歴、前記ドローン、前記操縦器、および前記基地局の互いの接続状態、および、前記ドローンが備える薬剤タンクに注入されている水又は薬剤の別、その量および注入履歴のうちすくなくとも1個の情報を、前記ドローンおよび前記操縦器の少なくとも一方と送受信する、請求項10記載のドローンシステム。
- 基地局が、前記ドローンおよび前記操縦器の少なくとも一方とネットワークと通じて互いに接続され、
前記基地局は、前記複数の状態ごとに前記条件を充足しているか否かを判定する第3状態遷移判定部を備え、
前記第1状態遷移判定部、前記第2状態遷移判定部、前記第3状態遷移判定部、および前記第4状態遷移判定部は、前記判定を択一的に行う、請求項9記載のドローンシステム。
- 操縦器と、ネットワークと通じて互いに接続されて互いに協調して動作するドローンシステムに接続されるドローンであって、
前記ドローンシステムは互いに異なる複数の状態を有し、前記ドローンシステムは、前記状態ごとに定められる条件を充足することで条件に対応する別の状態に遷移し、
前記ドローンは、前記複数の状態ごとに前記条件を充足しているか否かを判定する第1状態遷移判定部を備え、
前記操縦器は、前記複数の状態ごとに前記条件を充足しているか否かを判定する第2状態遷移判定部を備え、
前記第1状態遷移判定部および前記第2状態遷移判定部は、前記判定を択一的に行う、
ドローン。
- ドローンと、ネットワークと通じて互いに接続されて互いに協調して動作するドローンシステムに接続される操縦器であって、
前記ドローンシステムは互いに異なる複数の状態を有し、前記ドローンシステムは、前記状態ごとに定められる条件を充足することで条件に対応する別の状態に遷移し、
前記ドローンは、前記複数の状態ごとに前記条件を充足しているか否かを判定する第1状態遷移判定部を備え、
前記操縦器は、前記複数の状態ごとに前記条件を充足しているか否かを判定する第2状態遷移判定部を備え、
前記第1状態遷移判定部および前記第2状態遷移判定部は、前記判定を択一的に行う、
操縦器。
- 操縦器と、
ドローンと、
がネットワークと通じて互いに接続されて互いに協調して動作するドローンシステムの制御方法であって、
前記ドローンシステムは互いに異なる複数の状態を有し、前記ドローンシステムは、前記状態ごとに定められる条件を充足することで条件に対応する別の状態に遷移し、
前記制御方法は、
前記ドローンが前記複数の状態ごとに前記条件を充足しているか否かを判定する第1状態遷移判定ステップと、
前記操縦器が前記複数の状態ごとに前記条件を充足しているか否かを判定する第2状態遷移判定ステップと、
を含み、
前記第1状態遷移判定ステップおよび前記第2状態遷移判定ステップを択一的に行う、ドローンシステムの制御方法。
- 操縦器と、
ドローンと、
がネットワークと通じて互いに接続されて互いに協調して動作するドローンシステムにおいてコンピュータに実行させるドローンシステム制御プログラムであって、
前記ドローンシステムは互いに異なる複数の状態を有し、前記ドローンシステムは、前記状態ごとに定められる条件を充足することで条件に対応する別の状態に遷移し、
前記ドローンシステム制御プログラムは、
前記ドローンにより前記複数の状態ごとに前記条件を充足しているか否かを判定する第1状態遷移判定命令と、
前記操縦器により前記複数の状態ごとに前記条件を充足しているか否かを判定する第2状態遷移判定命令と、
を含み、
前記第1状態遷移判定命令および前記第2状態遷移判定命令を択一的にコンピュータに実行させる、ドローンシステム制御プログラム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018100380 | 2018-05-25 | ||
JP2018100380 | 2018-05-25 | ||
PCT/JP2019/020825 WO2019225762A1 (ja) | 2018-05-25 | 2019-05-27 | ドローンシステム、ドローン、操縦器、ドローンシステムの制御方法、および、ドローンシステム制御プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019225762A1 JPWO2019225762A1 (ja) | 2020-07-02 |
JP6803592B2 true JP6803592B2 (ja) | 2020-12-23 |
Family
ID=68616855
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019570162A Active JP6803592B2 (ja) | 2018-05-25 | 2019-05-27 | ドローンシステム、ドローン、操縦器、ドローンシステムの制御方法、および、ドローンシステム制御プログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6803592B2 (ja) |
WO (1) | WO2019225762A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11521160B2 (en) * | 2019-06-13 | 2022-12-06 | International Business Machines Corporation | Intelligent vehicle delivery |
FR3104135B1 (fr) * | 2019-12-05 | 2021-11-12 | Thales Sa | Système électronique de commande d'un aéronef sans pilote à bord, procédés et programmes d'ordinateur associés |
WO2021177192A1 (ja) * | 2020-03-05 | 2021-09-10 | ソニーグループ株式会社 | パス生成方法、パス生成装置、プログラム |
KR102241886B1 (ko) * | 2020-06-19 | 2021-04-16 | 강원대학교산학협력단 | 무인항공기의 비행경로 설정방법 및 무인항공기의 비행시스템 |
WO2023079755A1 (ja) * | 2021-11-08 | 2023-05-11 | 株式会社Fuji | 管理システム及び管理方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006001485A (ja) * | 2004-06-21 | 2006-01-05 | Yanmar Co Ltd | 無人ヘリコプターの監視装置 |
JP6600213B2 (ja) * | 2015-09-28 | 2019-10-30 | 双葉電子工業株式会社 | 飛行制御装置、飛行制御方法、飛行体 |
JP7120002B2 (ja) * | 2016-03-31 | 2022-08-17 | 株式会社ニコン | 飛行装置 |
CN106054915A (zh) * | 2016-05-24 | 2016-10-26 | 北京小米移动软件有限公司 | 无人机的控制方法及装置 |
CN105857637A (zh) * | 2016-06-08 | 2016-08-17 | 广东容祺智能科技有限公司 | 一种无人机自检系统 |
-
2019
- 2019-05-27 JP JP2019570162A patent/JP6803592B2/ja active Active
- 2019-05-27 WO PCT/JP2019/020825 patent/WO2019225762A1/ja active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2019225762A1 (ja) | 2020-07-02 |
WO2019225762A1 (ja) | 2019-11-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7025738B2 (ja) | ドローンシステム | |
JP6803592B2 (ja) | ドローンシステム、ドローン、操縦器、ドローンシステムの制御方法、および、ドローンシステム制御プログラム | |
JP6829453B2 (ja) | ドローン、ドローンの制御方法、および、ドローン制御プログラム | |
JP6749626B2 (ja) | 薬剤の吐出制御システム、方法、及びコンピュータプログラム | |
JP6913978B2 (ja) | 故障検知システム、方法、及びコンピュータプログラム | |
CN111556986A (zh) | 无人机及其控制方法以及程序 | |
WO2019168080A1 (ja) | フールプルーフ性を向上した農業用ドローン | |
WO2019168045A1 (ja) | ドローン、その制御方法、および、制御プログラム | |
JP6777923B2 (ja) | ドローンシステム、ドローンシステムの制御方法、および、ドローンシステム制御プログラム | |
JP6889502B2 (ja) | ドローン、ドローンの制御方法、および、ドローン制御プログラム | |
JP6837254B2 (ja) | ドローンシステム、ドローン、ドローンシステムの制御方法、および、ドローンシステム制御プログラム | |
JP6901187B2 (ja) | 薬剤散布システム、薬剤散布システムの制御方法、および、薬剤散布システム制御プログラム | |
JP6746157B2 (ja) | 薬剤の補充制御システム、噴霧機、ドローン、薬剤補充システムの制御方法、および、薬剤補充システム制御プログラム | |
JP6746126B2 (ja) | 薬剤の漏出防止システム及び方法 | |
JP6795244B2 (ja) | ドローン、その制御方法、および、プログラム | |
JPWO2020045397A1 (ja) | ドローン、ドローンの制御方法、および、ドローン制御プログラム | |
JP6996792B2 (ja) | 薬剤の吐出制御システム、その制御方法、および、制御プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191218 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201023 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201027 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201120 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201120 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6803592 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S303 | Written request for registration of pledge or change of pledge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R316303 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S803 | Written request for registration of cancellation of provisional registration |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R316803 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
S803 | Written request for registration of cancellation of provisional registration |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R316803 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |