JP6746157B2 - 薬剤の補充制御システム、噴霧機、ドローン、薬剤補充システムの制御方法、および、薬剤補充システム制御プログラム - Google Patents
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Description
この薬剤タンク104には、薬剤を充填したり、保管している薬剤を出したりするための開閉可能な蓋が取り付けられている。この開閉可能な蓋には、開閉状態を検知可能な開閉センサー104aが取り付けられている。この開閉センサー104aは例えば、蓋に取り付けられたマグネットと、本体に取り付けられて、このマグネットの磁力や接触を感知する感知器によって構成することができる。これにより蓋の開閉状態を判別して、使用者に蓋の開閉状態を認識可能とし、蓋が開いたまま薬剤の散布が行われるといった事態を防ぐことができる。
ここで、ポンプ106から薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4へつながる経路は、薬剤を薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4から吐出させ、薬剤を散布させるための経路である。
また、ポンプ106から拡張タンク131を介して薬剤タンク104へつながる経路は上述の通り、薬剤中の気泡を除去(脱泡)するための経路である。
圧力センサー111-1は、ポンプ106の下流側であって、逆止弁121-2及び三方弁122の上流側に取り付けられ、下流へ吐き出される薬剤の吐出圧を測定する。
圧力センサー111-2は、逆止弁121-2の下流側であって、薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4の上流側に取り付けられ、下流へ吐き出される薬剤の吐出圧を測定する。
このポンプ用センサー106aによってポンプ106の回転子の回転数を測定した上、圧力センサー111-1、111-2によって測定された薬剤の吐出圧と対比し、正常時の比率と一致するか否かを判別することで、薬剤の漏出異常を検知することができる。即ち、正常時に比して、ポンプ106の回転数に応じた薬剤の吐出圧が得られていない場合には、薬剤の漏出が発生して、吐出圧が減少していると推測される。
散布される薬剤ごとの粒子径の違いから、薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4は通常、薬剤に応じて用いられるものが異なっている。そのため、薬剤ノズル103-1、103-2、103-3、103-4の種別が適切か否かを判別することで、誤った薬剤の散布を防ぐことができる。
図9に示すように、ドローン100は、第1状態送信部111と、第1状態受信部112と、第1状態遷移判定部113と、第1主端末決定部114と、第1状態記憶部115と、を有する。また、操縦器401、基地局404、および営農支援クラウド405は、第1状態送信部111、第1状態受信部112、第1状態遷移判定部113、第1主端末決定部114、および第1状態記憶部115に対応する構成をそれぞれ有する。すなわち、操縦器401は、第2状態送信部411、第2状態受信部412、第2状態遷移判定部413、第2主端末決定部414、および第2状態記憶部415、を有する。基地局404は、第3状態送信部441、第3状態受信部442、第3状態受信部443、第3主端末決定部444、および第3状態記憶部445を有する。営農支援クラウド405は、第4状態送信部451、第4状態受信部452、第4状態遷移判定部453、第4主端末決定部454、および第4状態記憶部455を有する。
図10に示すように、ドローン100は、薬剤タンク104への薬剤の注入を管理するための構成として、液体検知部31と、エア抜き検知部32と、漏出異常検知部33と、補充検知部34と、を備える。薬剤タンク104への薬剤の注入にあたっては、まず薬剤タンク104に液体を注入し、この液体をポンプ106により循環させて薬剤タンク104および薬剤タンク104から薬剤ノズル103-1〜4に至る各経路の気体、主に空気を外部に排出するエア抜きを行った上で、薬剤タンク104に圃場へ散布する薬剤を注入する。
図10に示すように、ドローン100は、離陸前に、ドローン100が安全に飛行し、薬剤散布を行うための条件が整っているか診断するための構成として、飛行開始指令受信部51と、飛行計画確認部52と、ドローン判定部53と、外部環境判定部54と、を備える。
図11に示すように、本実施形態におけるドローンシステム500は、停止状態(S0)と、初期チェック状態(S1)と、薬剤準備スタンバイ状態(S2)と、薬剤準備状態(S3)と、飛行開始スタンバイ状態(S4)と、離陸診断状態(S5)と、飛行散布状態(S6)と、着陸後スタンバイ状態(S7)と、メンテナンス状態(S8)と、シャットダウン状態(S9)と、を取り得る。
本発明にかかる薬剤の制御補充システムにおいては、薬剤の散布を行なう農業用機械において、薬剤の散布の安全性を高めることができる。
Claims (12)
- 薬剤を保管する薬剤タンクと、
前記薬剤タンク内部の物体を外部に吐出する薬剤ノズルと、
前記薬剤タンクに液体の補充が完了していることを検知する液体検知部と、
少なくとも前記薬剤タンクから前記薬剤ノズルに至る経路内部のエアを前記薬剤タンクの外部に流出させるエア抜き動作が完了していることを検知するエア抜き検知部と、
前記薬剤タンクに薬剤の補充が完了していることを検知する補充検知部と、
を有し、前記薬剤を散布する農業用機械に備えられ、前記薬剤を前記薬剤タンクに補充するためのシステムであって、
前記システムは互いに異なる複数の状態を有し、前記システムは、前記状態ごとに定められる条件を充足することで前記条件に対応する別の状態に遷移し、
前記複数の状態は、
前記液体検知部が前記液体の補充の完了を検知する液体待機状態と、
前記エア抜き検知部が前記エア抜き動作の完了を検知するエア抜き待機状態と、
前記補充検知部が前記薬剤の補充の完了を検知する薬剤待機状態と、
使用者が前記システムに薬剤散布の準備を開始させる旨の散布準備開始指令を入力可能な散布準備開始スタンバイ状態と、
を含み、
前記システムは、少なくとも前記液体待機状態、前記エア抜き待機状態、および前記薬剤待機状態に遷移した後に、前記散布準備開始スタンバイ状態に遷移する、薬剤の補充制御システム。
- 前記システムは、前記液体待機状態において前記液体の補充の完了が検知されると前記エア抜き待機状態に遷移し、前記エア抜き待機状態において前記エア抜き動作の完了が検知されると前記薬剤待機状態に遷移し、前記薬剤待機状態において前記薬剤の補充の完了が検知されると前記散布準備開始スタンバイ状態に遷移する、請求項1記載の薬剤の補充制御システム。
- 前記複数の状態は、前記薬剤タンクから前記薬剤ノズルに至る経路上の異常を診断する散布系診断状態をさらに含み、前記補充制御システムは、前記エア抜き待機状態において、前記エア抜き動作の完了が検知されると、前記散布系診断状態に遷移し、前記散布系診断状態において異常がないことが診断されると、前記薬剤待機状態に遷移する、請求項1記載の薬剤の補充制御システム。
- 前記薬剤タンクから前記薬剤タンク内部の液体の吐出口に至る経路に設けられた圧力センサーと、
前記液体の漏出異常検知部と、をさらに有し、
前記漏出異常検知部は、前記圧力センサーによって測定された液体の吐出圧の経時的変化を取得し、当該取得した液体の吐出圧の経時的変化に基づき、異常を検知する、
請求項1乃至3のいずれかに記載の薬剤の補充制御システム。
- 前記農業用機械は、前記薬剤タンク内に貯留された前記液体を下流へ吐き出すポンプ、を有し、
前記ポンプ内において前記液体を前記薬剤タンクから吸い込むと共に下流へ吐き出す回転子の回転数を測定するポンプ用センサー、をさらに有し、
前記漏出異常検知部はさらに、前記圧力センサーによって測定された液体の吐出圧に基づき、異常を検知する、
請求項4記載の薬剤の補充制御システム。
- 前記農業用機械は、前記薬剤タンクの前記薬剤を外部に吐出する吐出口と、前記薬剤タンクと前記吐出口との間の経路に設けられる弁と、をさらに備え、前記エア抜き待機状態は、前記薬剤タンクから前記弁までの上流経路に存在する気体を除去する上流エア抜き待機状態と、前記弁から前記吐出口までの下流経路に存在する気体を除去する下流エア抜き待機状態と、を含む、請求項1乃至5のいずれかに記載の薬剤の補充制御システム。
- 前記農業用機械は、ネットワークを通じて操縦器と互いに接続されて協調して動作する農業用機械システムを構成し、前記農業用機械および前記操縦器の少なくとも一方は、前記薬剤の補充制御システムが状態遷移する前記条件を満たしているか否かを判定する状態遷移判定部を有する、請求項1乃至6のいずれかに記載の薬剤の補充制御システム。
- 前記システムが既に遷移した状態の履歴を記憶する状態記憶部をさらに備え、既に遷移した状態の履歴が保持されている状態において当該既に遷移した状態になった場合は、前記履歴を参照して当該状態における工程を省略する、請求項1乃至7のいずれかに記載の薬剤の補充制御システム。
- 請求項1乃至8のいずれかに記載の薬剤の補充制御システムを備える、噴霧機。
- 請求項1乃至9のいずれかに記載の薬剤の補充制御システムを備える、ドローン。
- 薬剤を保管する薬剤タンクと、
前記薬剤タンク内部の物体を外部に吐出する薬剤ノズルと、
前記薬剤タンクに液体の補充が完了していることを検知する液体検知部と、
少なくとも前記薬剤タンクから前記薬剤ノズルに至る経路内部のエアを前記薬剤タンクの外部に流出させるエア抜き動作が完了していることを検知するエア抜き検知部と、
前記薬剤タンクに薬剤の補充が完了していることを検知する補充検知部と、
を有し、前記薬剤を散布する農業用機械に備えられ、前記薬剤を前記薬剤タンクに補充するためのシステムの制御方法であって、
前記システムは互いに異なる複数の状態を有し、前記システムは、前記状態ごとに定められる条件を充足することで前記条件に対応する別の状態に遷移し、
前記複数の状態は、
前記液体検知部が前記液体の補充の完了を検知する液体待機状態と、
前記エア抜き検知部が前記エア抜き動作の完了を検知するエア抜き待機状態と、
前記補充検知部が前記薬剤の補充の完了を検知する薬剤待機状態と、
使用者が前記システムに薬剤散布の準備を開始させる旨の散布準備開始指令を入力可能な散布準備開始スタンバイ状態と、
を含み、
少なくとも前記液体待機状態、前記エア抜き待機状態、および前記薬剤待機状態に遷移した後に、前記散布準備開始スタンバイ状態に遷移するステップを含む、薬剤の補充制御システムの制御方法。
- 薬剤を保管する薬剤タンクと、
前記薬剤タンク内部の物体を外部に吐出する薬剤ノズルと、
前記薬剤タンクに液体の補充が完了していることを検知する液体検知部と、
少なくとも前記薬剤タンクから前記薬剤ノズルに至る経路内部のエアを前記薬剤タンクの外部に流出させるエア抜き動作が完了していることを検知するエア抜き検知部と、
前記薬剤タンクに薬剤の補充が完了していることを検知する補充検知部と、
を有し、前記薬剤を散布する農業用機械に備えられ、前記薬剤を前記薬剤タンクに補充するためのシステムの制御プログラムであって、
前記システムは互いに異なる複数の状態を有し、前記システムは、前記状態ごとに定められる条件を充足することで前記条件に対応する別の状態に遷移し、
前記複数の状態は、
前記液体検知部が前記液体の補充の完了を検知する液体待機状態と、
前記エア抜き検知部が前記エア抜き動作の完了を検知するエア抜き待機状態と、
前記補充検知部が前記薬剤の補充の完了を検知する薬剤待機状態と、
使用者が前記システムに薬剤散布の準備を開始させる旨の散布準備開始指令を入力可能な散布準備開始スタンバイ状態と、
を含み、
前記システムは、少なくとも前記液体待機状態、前記エア抜き待機状態、および前記薬剤待機状態に遷移した後に、前記散布準備開始スタンバイ状態に遷移する命令をコンピューターに実行させる、薬剤の補充システム制御プログラム。
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