CN116101507A - 旋翼飞机的控制方法、装置、旋翼飞机及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请一个或多个实施例提供一种旋翼飞机的控制方法、装置、旋翼飞机及计算机可读存储介质；其中，所述旋翼飞机包括动力电机，所述方法包括：获取所述旋翼飞机处于目标飞行状态下对应所述动力电机的目标转动参数信息；控制所述旋翼飞机处于所述目标飞行状态，并获取所述动力电机的实际转动参数信息；根据所述实际转动参数信息和所述目标转动参数信息的差异，确定所述动力电机的安装位姿信息。本实施例通过上述方式能够确定动力电机的安装位姿信息，能够控制旋翼飞机安全运动。

Description

旋翼飞机的控制方法、装置、旋翼飞机及存储介质

技术领域

本申请涉及旋翼飞机技术领域，具体而言，涉及一种旋翼飞机的控制方法、装置、旋翼飞机及计算机可读存储介质。

背景技术

旋翼无人机中包括有动力电机，动力电机驱动螺旋桨旋转，通过多个螺旋桨的配合，可以实现飞机的俯仰、横滚和偏航的动作。动力电机是否正常工作，会影响到旋翼飞机是否安全运动，因此，如何控制旋翼飞机安全运动，是本领域一直关注的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种旋翼飞机的控制方法、装置、旋翼飞机及计算机可读存储介质，能够解决相关技术中无法控制旋翼飞机安全运动的技术问题。

第一方面，提供一种旋翼飞机的控制方法，所述旋翼飞机包括动力电机，所述方法包括：

获取所述旋翼飞机处于目标飞行状态下对应所述动力电机的目标转动参数信息；

控制所述旋翼飞机处于所述目标飞行状态，并获取所述动力电机的实际转动参数信息；

根据所述实际转动参数信息和所述目标转动参数信息的差异，确定所述动力电机的安装位姿信息。

第二方面，提供一种旋翼飞机的控制装置，所述旋翼飞机包括动力电机，所述装置包括处理器、存储器、存储在所述存储器上可被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的旋翼飞机的控制方法。

第三方面，提供一种旋翼飞机，所述旋翼飞机包括动力电机、处理器、存储器、存储在所述存储器上可被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的旋翼飞机的控制方法。

第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时实现第一方面所述的旋翼飞机的控制方法。

应用本申请提供的方案，通过控制旋翼飞机处于目标飞行状态，可以获取到所述动力电机的实际转动参数信息，并根据目标飞行状态下对应所述动力电机的目标转动参数信息，可以确定电机的安装位姿信息。本实施例是将旋翼飞机控制在目标飞行状态下，对动力电机的安装位姿信息进行检测，可以保证旋翼飞机可控，由于通过实际转动参数信息和目标转动参数信息的比对，可以检测出动力电机的安装位姿信息，能够检测出是否有动力电机的安装倾角出现问题，因此能够保障旋翼飞机的安全控制。

附图说明

图1A是本申请一示例性实施例示出的一种无人飞行系统的示意性架构图。

图1B是本申请一示例性实施例示出的一种四旋翼飞机的结构示意图。

图1C是本申请一示例性实施例示出的一种旋翼飞机执行偏航动作的示意图。

图2A是本申请一示例性实施例示出的一种旋翼飞机的控制方法的流程图。

图2B是本申请一示例性实施例示出的一种旋翼飞机与用户端通讯连接的示意图。

图2C是本申请一示例性实施例示出的一种输出提示信息的示意图。

图3是本申请一示例性实施例示出的一种旋翼飞机的控制装置的结构示意图。

图4是本申请一示例性实施例示出的一种旋翼飞机的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

图1A是本申请实施例的无人飞行系统的示意性架构图，无人飞行系统100可以包括无人机110、显示设备130和遥控设备140。其中，无人机110可以包括动力系统150、飞行控制系统160(简称飞控)、机架和承载在机架上的云台120；无人机110可以包括旋翼无人机。无人机110可以与遥控设备140和显示设备130进行无线通信。

机架可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机110着陆时起支撑作用。

动力系统150可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个动力电机152，其中动力电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，动力电机152和螺旋桨153可设置在无人机110的机臂上，例如机臂远离机身的一端；电子调速器151用于接收飞行控制系统160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给动力电机152，以控制动力电机152的转速。动力电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机110的飞行提供动力，该动力使得无人机110能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人机110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴(Roll)、偏航轴(Yaw)和俯仰轴(pitch)。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以是有刷电机。

飞行控制系统160可以包括飞行控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量无人机的姿态信息，即无人机110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等；传感系统162还可采集到定位信息，或者无人机所在空间中景物的信息，例如深度信息或热度信息等等。传感系统162例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、视觉传感器、热度仪、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)。飞行控制器161用于控制无人机110的飞行，例如，可以根据传感系统162测量的姿态信息控制无人机110的飞行。应理解，飞行控制器161可以按照预先编好的程序指令对无人机110进行控制，也可以通过响应来自遥控设备140的一个或多个遥控信号对无人机110进行控制。

云台120可以包括电机122。云台用于携带如拍摄装置123等多种装置。飞行控制器161可以通过电机122控制云台120的运动。可选的，作为另一实施例，云台120还可以包括控制器，用于通过控制电机122来控制云台120的运动。应理解，云台120可以独立于无人机110，也可以为无人机110的一部分。应理解，电机122可以是直流电机，也可以是交流电机。另外，电机122可以是无刷电机，也可以是有刷电机。还应理解，云台可以位于无人机的顶部，也可以位于无人机的底部。

拍摄装置123例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，拍摄装置123可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。本实施例的拍摄装置123至少包括感光元件，该感光元件例如为互补金属氧化物半导体(Complementary Metal OxideSemiconductor，CMOS)传感器或电荷耦合元件(Charge-coupled Device，CCD)传感器。可以理解，拍摄装置123也可直接固定于无人机110上，从而云台120可以省略。

显示设备130位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，并且可以用于显示无人机110的姿态信息。另外，还可以在显示设备130上显示拍摄装置123拍摄的图像。应理解，显示设备130可以是独立的设备，也可以集成在遥控设备140中。

遥控设备140位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，用于对无人机110进行远程操纵。

应理解，上述对于无人飞行系统各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本申请的实施例的限制。

本实施例的旋翼飞机可以包括多旋翼无人机，例如二旋翼、四旋翼、六旋翼、八旋翼等等。通常情况下，一个动力电机驱动一个螺旋桨旋转，通过多个螺旋桨的配合，可以实现飞机的俯仰、横滚和偏航的动作。

在一些例子中，所述旋翼飞机包括机身，一些旋翼飞机中动力电机通过舵机与旋翼飞机的机身连接，通过舵机的运动，使动力电机与旋翼飞机的机身两者可相对活动。在另一些例子中，动力电机与所述旋翼飞机的机身固定连接，例如，动力电机安装于机臂上，通过机臂与旋翼飞机的机身固定连接；其中，机臂与机身可以是固定连接或可活动连接，可活动连接是指旋翼飞机未工作时可以机臂可折叠，但旋翼飞机在飞行过程中，机臂展开，动力电机相对于旋翼飞机的机身位置固定。

作为例子，以四旋翼飞机为例，如图1B所示，是本申请根据一示例性实施例示出的四旋翼飞机的结构示意图，图1B中包括有4个电机(电机1521、电机1522、电机1523和电机1524)，各个电机连接有螺旋桨，例如电机1521驱动螺旋桨15211；飞行控制系统160可以通过电调控制电机转动，电机驱动螺旋桨转动；通过多个螺旋桨的配合，可以实现飞机的俯仰、横滚和偏航的动作。具体的，可以调节四个电机转速来改变螺旋桨转速，实现升力的变化，从而控制飞机的姿态和位置。

例如，电机1521驱动的螺旋桨和电机1523驱动的螺旋桨逆时针旋转的同时，电机1522驱动的螺旋桨和电机1524驱动的螺旋桨顺时针旋转，因此当飞机平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。

螺旋桨转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个螺旋桨中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与螺旋桨转速有关，若四个螺旋桨的转速相同时，四个螺旋桨产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞机不发生转动；若四个螺旋桨的转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞机转动。

以飞机实现偏航动作为例，如图1C所示，电机1521驱动的螺旋桨和电机1523驱动的螺旋桨作逆时针旋转，电机1522驱动的螺旋桨和电机1524驱动的螺旋桨作顺时针旋转，规定沿x轴正方向运动称为向前运动，箭头在螺旋桨的运动平面上方表示该螺旋桨转速提高，在下方表示该螺旋桨转速下降。

当电机1521驱动的螺旋桨和电机1523驱动的螺旋桨的转速上升，电机1522驱动的螺旋桨和电机1524驱动的螺旋桨的转速下降时，电机1521和电机1523分别驱动的螺旋桨对机身的反扭矩，大于电机1522和电机1524分别驱动的螺旋桨对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕z轴转动，实现飞机的偏航运动，转向与电机1521和电机1523分别驱动的螺旋桨的转向相反。

由此可见，在旋翼飞机的飞行控制中，需要准确地控制各个螺旋桨的转速，以通过各个螺旋桨的旋转的配合，使飞机准确做出各个预期动作。而螺旋桨由电机驱动，准确地控制各个螺旋桨的转速的前提，是需要准确地控制各电机的转速。

在一些旋翼飞机中，动力电机以垂直于机体平面的方式安装，这样的方式可以完全利用每个电机提供的推力。出于其他考虑，例如提高偏航灵敏度、电机失效控制等因素，在另一些旋翼飞机中，动力电机具有安装倾角，即动力电机并非以垂直于机体平面的方式安装，例如动力电机安装时，动力电机的旋转平面与水平面的角度不为零；动力电机具有倾角可以是旋翼飞机中部分动力电机具有倾角，也可以是所有动力电机均具有倾角，通过倾角的设计，能够为飞机提供航向控制力矩。

对于具有预设的安装倾角的电机，可以预先根据旋翼飞机在空中的稳定平衡条件，确定旋翼飞机的推力与安装倾角的关系，进而建立每个电机的安装倾角与该电机的转动参数之间的关系，该电机的安全倾角与电机的转动参数之间的关系，可以用于旋翼飞机的飞行控制。

旋翼飞机在出厂前，旋翼飞机中动力电机会根据设计的安装倾角，在工厂生产阶段安装好。然而，在工厂安装阶段，可能由于工艺误差、测角仪精度和生产人员的水平等，旋翼飞机中电机的实际倾角可能并不符合要求，与理想的设计倾角有一定误差。另外，旋翼飞机出厂后，随着使用时间的增长，硬件变形、或者是飞机发生碰撞、或者旋翼飞机售后维修等等因素，都会导致旋翼飞机中动力电机的实际倾角与理想的安装倾角出现偏差。

并且，旋翼飞机中包括有多个动力电机，各个动力电机均可能出现不同的偏差，将会给各动力电机的控制带来较大的难度；另外，若动力电机倾角的偏差较大，则可能需要控制动力电机执行更大的转速，而持续的高转速会加大电机的能耗，造成电机及电调超温自燃的危险事故发生。特别的，在旋翼飞机电量较小的时候，旋翼飞机的动力余量较小、推质比不足，更容易发生某单轴电机输出饱和，无法控制航向，甚至发生自旋的危险事故。

基于此，为了保证旋翼飞机的安全，本实施例提供了一种旋翼飞机的控制方法，本实施例从旋翼飞机中动力电机的安装情况来考虑飞机的安全控制。

在一些例子中，如前述所述，若动力电机的实际倾角未发生偏差，与预设的安装倾角基本一致，则旋翼飞机在控制动力电机运转时，根据前述的动力电机的安装倾角与该电机的转动参数之间的关系，旋翼飞机输出转动参数的控制指令后，电机的实际转动参数也应该与旋翼飞机所期望控制的转动参数保持一致。因此，旋翼飞机可以通过输出一控制指令至电机，该控制指令包含有旋翼飞机对电机的目标转动参数信息，在输出该控制指令后，可以获取电机的实际转动参数信息，通过比对目标转动参数信息和实际转动参数信息，可以确定动力电机的安装位姿信息，即是否与预设的安装倾角存在偏差。

上述方式仍可能存在不安全的问题。旋翼飞机在输出控制指令后，可能由于动力电机的实际倾角具有较大偏差，导致动力电机的实际转动参数具有较大偏差，而由动力电机驱动的螺旋桨的旋转也具有较大偏差，从而导致旋翼飞机的飞行可能处于不可控的状态，无法保证旋翼飞机的安全控制。因此，在另一些例子中，通过控制旋翼飞机处于目标飞行状态，可以获取到所述动力电机的实际转动参数信息，并根据目标飞行状态下对应所述动力电机的目标转动参数信息，可以确定电机的安装位姿信息。由于该方案是将旋翼飞机控制在目标飞行状态下执行的，也即是在保证旋翼飞机处于可控状态下，对动力电机进行安装位姿信息的检测，能够保障旋翼飞机的安全控制。接下来对该实施例进行详细说明。

如图2A所示，是本实施例的一种旋翼飞机的控制方法的流程图，所述方法包括：

在步骤202中，获取所述旋翼飞机处于目标飞行状态下对应所述动力电机的目标转动参数信息。

在步骤204中，控制所述旋翼飞机处于所述目标飞行状态，并获取所述动力电机的实际转动参数信息。

在步骤206中，根据所述实际转动参数信息和所述目标转动参数信息的差异，确定所述动力电机的安装位姿信息。

本实施例的方案，是在控制旋翼飞机处于目标飞行状态下来确定动力电机的安装位姿信息，飞行控制系统的控制目标是控制飞机处于目标飞行状态，因此可以保证飞机可控；具体的，控制飞机处于目标飞行状态，可以是飞行控制系统基于目标飞行状态发出控制指令，该控制指令通过控制电机以目标转动参数进行转动，电机转动驱动螺旋桨转动，各螺旋桨转动后使飞机运动。

若飞机中各电机的安装倾角未发生偏差，飞控基于目标飞行状态发出控制指令后，飞机将处于目标飞行状态。若飞机中存在有安装倾角发生偏差的电机，发出控制指令后飞机无法处于目标飞行状态，飞控可以通过传感器获取到飞机的位姿信息，通过位姿信息确定飞机所处的实际飞行状态，基于实际飞行状态与目标飞行状态的差异，飞控可以再次发出控制指令，以通过控制电机驱动螺旋桨旋转，使飞机从实际飞行状态调整至目标飞行状态。由于飞机中存在有安装倾角发生偏差的电机，上述调整的过程可能需要多次。

因此，本实施例通过控制所述旋翼飞机处于所述目标飞行状态后，可以获取所述动力电机的实际转动参数信息，根据所述实际转动参数信息和所述目标转动参数信息的差异，可确定所述动力电机的安装位姿信息。

本实施例方案的执行时机，实际应用中可根据需要设定，例如，可以是旋翼飞机执行作业任务开始之前执行，或者是执行作业任务结束后执行等，例如可以在检测到作业任务开始或作业任务结束后生成触发指令，以触发执行本实施例方案。或者，还可以是旋翼飞机根据预设作业任务或者是用户控制下飞行，通过检测到处于目标飞行状态下执行。或者，也可以是在接收到用户发出触发指令后执行，该触发指令可以是旋翼飞机检测到飞机上的某些物理按键被触发后产生，例如开机键，产生触发指令的方式可以是每次开机键被触发后产生，也可以是按照设定周期后产生。还可以是接收到与旋翼飞机通讯连接的控制设备发送的触发指令。或者，还可以结合其他检测方式确定本实施例方案的执行时机，例如旋翼飞机可以检测到处于安全环境下才执行，例如，可以通过视觉传感器、激光雷达或测距传感器等采集旋翼飞机的环境观测数据，通过环境观测数据检测到旋翼飞机处于安全环境下，如空旷场景等，具体的，可以检测到旋翼飞机周围环境内的景物的深度信息大于或等于设定阈值等。

本实施例的所述旋翼飞机处于目标飞行状态下对应所述动力电机的目标转动参数信息，可以通过多种方式获取到。例如，可以是预先设置的动力电机在预设的安装倾角下对应的目标转动参数信息；或者，也可以不是预先设置，但是在旋翼飞机的控制过程中能根据飞行状态确定的目标转动参数信息，即表示旋翼飞机在控制处于目标飞行状态下，对电机的期望的转动参数信息等等。

本实施例的获取所述动力电机的实际转动参数信息，可以通过多种方式获取到。例如，动力电机与电调连接，电调可以获取到动力电机的实际转动参数，并发送给飞行控制系统。或者，动力电机还可以安装有传感器，如角度传感器等，通过角度传感器获取到动力电机的转动角度，电调或飞行控制系统可以与角度传感器连接并获取到动力电机的实际转动角度，基于实际转动角度可以获取到实际转动参数信息。可选的，转动参数信息是指描述动力电机转动状态的一种或多种信息，例如，转速信息、转动方向信息、转动角度信息或转动频率信息等等。

本实施例的动力电机的安装位姿信息，表征动力电机在旋翼飞机上的安装状态，作为例子，该安装位姿信息可以包括动力电机的安装倾角，该安装倾角可以是动力电机的旋转平面与水平面的夹角。当然，采用其他坐标系描述动力电机的安装倾角也是可选的，旋翼飞机机身平面，动力电机所安装的机臂平面等。或者，采用其他信息表征动力电机的安装位姿信息也是可选的，例如，经过动力电机转子中心的轴线与动力电机所在机臂的平面的夹角；或者经过动力电机转子中心的轴线与旋翼飞机机身平面的夹角等，本实施例对此不进行限定。

本实施例的目标飞行状态，可以包括任意飞行状态，实际应用中可根据需要设定，例如，该目标飞行状态可以是保证旋翼飞机安全的飞行状态，例如飞行速度较为轻缓的状态，例如飞行方向是前方未有障碍物的方向等等。或者，还可以包括悬停状态。该目标飞行状态可以是旋翼飞机自动确定，也可以是由用户设定，或者是预先设置的。

以悬停状态为例，在悬停状态下，旋翼飞机可以固定在预设的高度位置与水平位置上，即所述旋翼飞机在空间中的位置变化量满足预设位置条件和/或所述旋翼飞机的姿态变化量满足预设姿态条件，因此控制飞机处于悬停状态下来确定动力电机的安装位姿信息，可以更好地保障旋翼飞机的安全。

在一些例子中，旋翼飞机在空间中的位置信息包括旋翼飞机在空间中的位置变化量可以包括无人机的高度位置的变化量，和/或水平位置的变化量，相对应的，预设位置条件可以包括无人机的高度位置的变化小于预设高度变化阈值，和/或，预设位置条件可以包括无人机的水平位置的变化小于预设水平变化阈值。

在一些例子中，旋翼飞机的姿态信息，可以包括旋翼飞机采用机体坐标系的相对于三个坐标轴的姿态角信息，其中，机体坐标系可以是固定在飞机上的遵循右手法则的三维正交直角坐标系，其原点位于飞机上或飞机上的质心，X轴指向无人机机头前进方向，Y轴由原点指向飞机右侧，Z轴方向根据X、Y轴由右手法则确定。其中，围绕X轴旋转的角度，俯仰角pitch；围绕Y轴旋转的角度，称为偏航角yaw；围绕Z轴旋转，称为翻滚角roll。旋翼飞机的姿态变化量可以包括上述任一姿态角的变化。可选的，在悬停状态下，可以是偏航角的变化，即航向偏转变化量，基于此，所述预设姿态条件可以包括：航向偏转变化量小于预设变化阈值。通过上述方式，可以在控制所述旋翼飞机处于所述目标飞行状态的过程中，快速准确地检测出旋翼飞机中是否有动力电机的安装位姿发生偏差。

在一些例子中，旋翼飞机中有多个动力电机，为了检测具体是哪个动力电机的安装位姿发生偏差，作为例子，所述旋翼飞机包括至少三个动力电机，所述转动参数信息包括所述至少三个动力电机的转速信息，本实施例中，通过对比所述至少三个动力电机的转速信息，可以根据所述至少三个动力电机的转速信息的差异来确定安装位姿发生偏差的动力电机，从而确定该动力电机的安装位姿信息。

作为例子，可以对比所述至少三个动力电机的实际转速信息的大小，确定是否有某些动力电机的转速偏大或偏小，例如在一些场景中，一些目标飞行状态下，旋翼飞机中各动力电机的理想转速基本相同，因此，若所述至少三个动力电机的实际转速信息大小不一致，可以确定旋翼飞机有动力电机的安全倾角出现问题。

在一些例子中，所述至少三个动力电机包括第一电机，所述确定安装位姿信息包括：

确定第一安装位姿信息，所述第一安装位姿信息是在所述第一电机的所述实际转速小于其他电机的所述实际转速信息时确定的，用于表征所述第一电机的旋转平面与水平面的夹角大于预设角度阈值；或，

确定第二安装位姿信息，所述第二安装位姿信息是在所述第一电机的所述实际转速大于其他电机的所述实际转速信息时确定的，用于表征所述第一电机的旋转平面与水平面的夹角小于预设角度阈值。

本实施例中，以旋翼飞机中安装倾角出现问题的动力电机为第一电机为例，若第一电机的安装倾角过大，则悬停状态下该第一电机的转速较其他动力电机低；若第一电机的安装倾角过小，则悬停状态下该第一电机的转速较其他动力电机高。因此，本实施例通过比较所述至少三个动力电机的实际转速信息，可以确定出第一电机安装倾角出现问题。

出现问题的情况包括安装倾角过大或过小。在安装倾角过大的情况下，可以确定第一安装位姿信息，该第一安装位姿信息用于表征所述第一电机的旋转平面与水平面的夹角大于预设角度阈值。作为例子，第一电机的旋转平面是指电机转子的旋转平面，第一电机具有安装倾角，即第一电机的旋转平面与水平面具有夹角；第一电机的安装倾角过大，即所述第一电机的旋转平面与水平面的夹角大于预设角度阈值，需要控制第一电机具有更小的转速，以使旋翼飞机中各个动力电机驱动的螺旋桨转速一致。同理，在安装倾角过小的情况下，所述第一电机的旋转平面与水平面的夹角小于预设角度阈值，需要控制第一电机具有更大的转速，所述第一电机的所述实际转速大于其他电机的所述实际转速信息，以使旋翼飞机中各个动力电机驱动的螺旋桨转速一致。

若旋翼飞机检测出动力电机的安装倾角有偏差，在一些场景中，为了保障旋翼飞机的安全，本实施例方法还可包括：根据所述安装位姿信息，控制所述旋翼飞机飞行至指定位置后停止飞行，基于此，可以在检测到动力电机的倾角发生偏转的情况下，通过该控制可以保障旋翼飞机的安全。作为例子，所述指定位置可以包括用户所在的位置，例如，旋翼飞机在作业过程中，或者是在用户控制下飞行，在飞行过程中旋翼飞机通过执行上述方案检测到动力电机的安装位姿信息后，可以控制旋翼飞机飞行至用户所在的位置，该用户所在的位置可以是旋翼飞机的起航点，或者是旋翼飞机通过检测后确定的用户所在位置信息。在其他例子中，所述指定位置还可以是旋翼飞机的起航点，或者是其他位置，例如旋翼飞机通过环境观测信息或者是降落至地面等多种方式，基于实际场景可以有多种实现方式，本实施例对此不进行限定。其中，可以根据安装位姿信息控制所述旋翼飞机飞行，例如，通过安全位姿信息确定动力电机的安全倾角的偏差较大，可以基于此控制旋翼飞机以较小的飞行速度飞行，从而防止对该出现问题的动力电机施加过大的控制力，以保证旋翼飞机安全为前提，令旋翼飞机飞行至安全位置。

在一些例子中，为了提示用户，所述方法还可包括：输出根据所述安装位姿信息生成的提示信息，通过该提示信息可以使得用户关注到动力电机的安装位置信息。其中，上述输出提示信息的过程，与前述的根据所述安装位姿信息，控制所述旋翼飞机飞行至指定位置后停止飞行的过程，两者的执行顺序不进行限定，根据需要可以灵活配置，例如可以有先后顺序，也可以同时执行等等。

在一些例子中，所述提示信息的输出方式可以有多种方式实现，例如可以是与所述旋翼飞机通讯连接的用户端输出的，和/或，是所述旋翼飞机输出的。其中，与所述旋翼飞机通讯连接的用户端可以包括任意设备，例如遥控器、智能手机或可穿戴设备等等。

示例性的，如图2B所示，示出了旋翼飞机110，以及与旋翼飞机110通讯连接的用户端，本实施例的用户端以遥控器210及智能手机220为例进行说明。其中，该遥控器210带有显示器，该遥控器和显示器可以可拆卸连接，该显示器也可以固定设置于遥控器上。用户端与旋翼飞机通信的类型的示例可以包括但不限于经由以下方式的通信：因特网，局域网(LAN)，广域网(WAN)，蓝牙，近场通信(NFC)技术，基于诸如通用分组无线电服务(GPRS)、GSM、增强型数据GSM环境(EDGE)、3G、4G或长期演进(LTE)协议的移动数据协议的网络，红外线(IR)通信技术，和/或WiFi，并且可以是无线式、有线式、或其组合。

其中，提示信息可以有多种方式实现，例如可以包括图像信息、文本信息、视频信息、语音信息或灯光信息等，相对应的，提示信息的输出的方式可以有多种实现方式，例如可以在用户界面中显示图像、显示文本、显示视频，或者通过控制播放组件播放语音信息，或者控制照明组件显示灯光信息等等。

示例性的，所述用户端显示有所述旋翼飞机的模型显示区，所述模型显示区包括用于标识所述旋翼飞机机身的像素区域和用于标识所述动力电机的像素区域，所述提示信息与所述动力电机的所述像素区域关联显示；作为例子，用户端包括有显示器，显示器中部分区域用于显示所述旋翼飞机的模型，即所述旋翼飞机的模型显示区，该旋翼飞机的模型具体可以是旋翼飞机的图像，或者是预先构建的旋翼飞机的模型，二维模型或三维模型均是可选的。其中，该模型显示区显示有旋翼飞机的机身以及一个或多个动力电机，显示的提示信息与动力电机关联，例如提示信息可以靠近显示于动力电机的周围等等多种方式。基于此，可以使用户端清楚地显示出旋翼飞机中安装倾角有偏差的动力电机，使得用户通过用户端显示的内容可以得知旋翼飞机的动力电机的安装位姿信息，例如，可以对安装位置有偏差的动力电机进行提示。

如图2C所示，是本实施例中一种输出提示信息的示意图，图2C以智能手机为例，该智能手机的屏幕显示旋翼飞机的模型显示区，包括用于标识所述旋翼飞机机身的像素区域2221，即图2C中虚线框表征的区域2221，还包括用于标识所述动力电机的像素区域2222，即图2C中虚线框表征的区域2222；可以理解，图2C中虚线框是用于说明上述标识所述旋翼飞机机身的像素区域及标识动力电机的像素区域，并非是智能手机的屏幕所显示的内容。其中，提示信息采用文本信息“亲，这个电机安装倾角出现问题，请及时调整哦”，以及包含该文本信息的对话框为例，该对话框指向动力电机，即提示信息与标识所述动力电机的所述像素区域关联显示，从而可以通过上述方式可以清楚地向用户提示出现问题的动力电机。

在一些例子中，所述用户端显示的提示信息包括：根据所述实际转动参数信息生成的转速提示信息，和/或，指导用户将所述动力电机的安装角度调整至目标角度的提示信息。例如，转速提示信息用于提示动力电机的实际转动参数，以使用户通过转速提示信息查阅到动力电机因倾角偏转而导致的转速出现问题。或者，提示信息还可以指导用户将所述动力电机的安装角度调整至目标角度，该目标角度是指动力电机理想的安装角度，从而使得用户可以通过提示信息，对动力电机进行调整，使其处于目标角度下。

在一些例子中，提示信息也可以是旋翼飞机进行输出，所述输出根据所述安装位姿信息生成的提示信息，包括：

控制所述旋翼飞机上的目标部件输出根据所述安装位姿信息生成的提示信息；所述目标部件包括如下任一：所述动力电机，或设置在所述动力电机所在机臂上的提示器。基于此，若旋翼飞机检测到某个动力电机的倾角偏差较大，通过上述目标部件输出提示信息，可以使用户清楚地查阅到倾角偏差较大的动力电机。

在一些例子中，所述控制所述旋翼飞机上的目标部件输出根据所述安装位姿信息生成的提示信息，包括如下任一：

控制所述动力电机振动发声；

控制与所述动力电机连接的螺旋桨转动预设角度；

控制所述提示器输出声音信息和/或光信息。

示例性的，飞控通过电调控制电机转动，由电机驱动螺旋桨转动。所述电机用于驱动螺旋桨的转动角度较大时，桨叶推动空气向后运动的力较大，同时受到空气的反作用力推动，使得旋翼飞机运动。本实施例中，控制与所述动力电机连接的螺旋桨转动预设角度可以是旋翼飞机停止运动后执行，并且，可以控制螺旋桨转动预设角度，该预设角度可以处于使旋翼飞机未运动的角度范围内，因此螺旋桨转动角度较小，其推动空气的力较小，使得旋翼飞机未运动。因此，用户可以看到旋翼飞机中的一个或多个动力电机转动，转动的动力电机即是安装倾角有偏差的动力电机。其中，螺旋桨转动角度较小，也即是动力电机的转动角度较小，使得动力电机反复地在以较小的转动角度转动，使得动力电机的转子产生振动，因此动力电机能够振动发声，使得用户可以听到动力电机发出的声音。因此上述实施例既可以达到提醒的目的，也能保障旋翼飞机的安全。

示例性的，旋翼飞机的各机臂上设置有提示器，提示信息可以由设置在所述动力电机所在机臂上的提示器输出，该提示器可以包括发声组件和/或发光组件，通过发声组件可以发出声音，通过发光组件可以发光，从而用户可以查阅到安装倾角发生偏差的动力电机。

接下来再通过一实施例进行说明。

本实施例方案中，旋翼飞机与用户端通讯连接，旋翼飞机起飞后，动力系统中电调可以获取到电机的转速信息，飞控可以获取到飞机的航向力矩(fix_torsion)并发送给用户端显示。同时，飞控可以检测飞机是否处于水平悬停状态。

若在水平悬停状态下，可以判断飞机的航向力矩fix_torsion的大小，飞机有多个螺旋桨，可以在悬停状态下将各个螺旋桨产生的航向力矩fix_tor，可选的，通过归一化处理后，若飞机的航向力矩fix_torsion的偏差小于预设偏差值，可认为飞机中各电机安装位置正确，若大于预设偏差值，可以确定飞机中一个或多个机臂存在倾角安装误差的问题。若安装倾角过小，则悬停状态下转速较其他动力电机高；若安装倾角过大，则悬停状态下转速较其他动力电机低，根据电机转速可定位到某轴电机安装有问题。

基于此，通过获取各个电机的转速信息可以确定存在问题的动力电机，并可以将有问题的动力电机及其转速信息或安装角度信息等发送给用户端，以使用户端提示用户，并指导用户去调整该动力电机的安装角度。

由上述实施例可见，本实施例方案可以在旋翼飞机在悬停状态下执行对动力电机的检测，通过航向力矩fix_torsion来确定电机安装是否异常，还可结合各轴电机实际转速信息可以定位到具体出现问题的动力电机，解决了旋翼机领域长期以来无法保证和测试电机安装倾不一致的问题。对于一些大载荷的旋翼飞机，在低电量大载重的情况下错误的安装倾角极易造成飞机动力饱和和电机升温过快的问题，本实施例能有效的检测到此类问题，及时提示用户并指导电机倾角的修正，有效避免了电机自燃或自旋炸机等事故的发生。

与前述旋翼飞机的控制方法的实施例相对应，本申请还提供了旋翼飞机的控制装置的实施例。

请参考图3，所述旋翼飞机的控制装置300包括处理器301、存储器302、存储在所述存储器上可被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如下方法：

获取所述旋翼飞机处于目标飞行状态下对应所述动力电机的目标转动参数信息；

控制所述旋翼飞机处于所述目标飞行状态，并获取所述动力电机的实际转动参数信息；

根据所述实际转动参数信息和所述目标转动参数信息的差异，确定所述动力电机的安装位姿信息。

在一些例子中，所述目标飞行状态包括：悬停状态。

在一些例子中，所述悬停状态下，所述旋翼飞机在空间中的位置变化量满足预设位置条件和/或所述旋翼飞机的姿态变化量满足预设姿态条件。

在一些例子中，所述预设姿态条件包括：航向偏转变化量小于预设变化阈值。

在一些例子中，所述旋翼飞机包括至少三个动力电机，所述转动参数信息包括所述至少三个动力电机的转速信息。

在一些例子中，所述至少三个动力电机包括第一电机，所述处理器执行所述确定安装位姿信息，包括：

确定第一安装位姿信息，所述第一安装位姿信息是在所述第一电机的所述实际转速小于其他电机的所述实际转速信息时确定的，用于表征所述第一电机的旋转平面与水平面的夹角大于预设角度阈值；或，

确定第二安装位姿信息，所述第二安装位姿信息是在所述第一电机的所述实际转速大于其他电机的所述实际转速信息时确定的，用于表征所述第一电机的旋转平面与水平面的夹角小于预设角度阈值。

在一些例子中，所述处理器还执行：

输出根据所述安装位姿信息生成的提示信息。

在一些例子中，所述提示信息，是与所述旋翼飞机通讯连接的用户端输出的，和/或，是所述旋翼飞机输出的。

在一些例子中，所述用户端显示有所述旋翼飞机的模型显示区，所述模型显示区包括用于标识所述旋翼飞机机身的像素区域和用于标识所述动力电机的像素区域，所述提示信息与所述动力电机的所述像素区域关联显示。

在一些例子中，所述处理器执行所述用户端显示的提示信息，包括：根据所述实际转动参数信息生成的转速提示信息，和/或，指导用户将所述动力电机的安装角度调整至目标角度的提示信息。

在一些例子中，所述处理器执行所述输出根据所述安装位姿信息生成的提示信息，包括：

控制所述旋翼飞机上的目标部件输出根据所述安装位姿信息生成的提示信息；所述目标部件包括如下任一：所述动力电机，或设置在所述动力电机所在机臂上的提示器。

在一些例子中，所述处理器执行所述控制所述旋翼飞机上的目标部件输出根据所述安装位姿信息生成的提示信息，包括如下任一：

控制所述动力电机振动发声；

控制与所述动力电机连接的螺旋桨转动预设角度；

控制所述提示器输出声音信息和/或光信息。

在一些例子中，所述处理器还执行：

根据所述安装位姿信息，控制所述旋翼飞机飞行至指定位置后停止飞行。

在一些例子中，所述动力电机与所述旋翼飞机的机身固定连接。

上述旋翼飞机的控制装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述旋翼飞机的控制方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本申请方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本申请旋翼飞机的控制装置的实施例可以应用在旋翼飞机上，所述旋翼飞机包括动力电机，装置实施例可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结合的方式实现。以软件实现为例，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在旋翼飞机的控制的处理器将非易失性存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的。从硬件层面而言，本申请旋翼飞机的控制装置可以包括处理器、内存、网络接口、以及非易失性存储器等等，实施例中装置所在的旋翼飞机通常根据该旋翼飞机的实际功能，还可以包括其他硬件，对此不再赘述。

如图4所示，本实施例还提供一种旋翼飞机400，所述旋翼飞机400包括动力电机403、处理器401、存储器403、存储在所述存储器上可被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现：

获取所述旋翼飞机处于目标飞行状态下对应所述动力电机的目标转动参数信息；

控制所述旋翼飞机处于所述目标飞行状态，并获取所述动力电机的实际转动参数信息；

根据所述实际转动参数信息和所述目标转动参数信息的差异，确定所述动力电机的安装位姿信息。

在一些例子中，所述目标飞行状态包括：悬停状态。

在一些例子中，所述悬停状态下，所述旋翼飞机在空间中的位置变化量满足预设位置条件和/或所述旋翼飞机的姿态变化量满足预设姿态条件。

在一些例子中，所述预设姿态条件包括：航向偏转变化量小于预设变化阈值。

在一些例子中，所述旋翼飞机包括至少三个动力电机，所述转动参数信息包括所述至少三个动力电机的转速信息。

在一些例子中，所述至少三个动力电机包括第一电机，所述处理器执行所述确定安装位姿信息，包括：

确定第一安装位姿信息，所述第一安装位姿信息是在所述第一电机的所述实际转速小于其他电机的所述实际转速信息时确定的，用于表征所述第一电机的旋转平面与水平面的夹角大于预设角度阈值；或，

确定第二安装位姿信息，所述第二安装位姿信息是在所述第一电机的所述实际转速大于其他电机的所述实际转速信息时确定的，用于表征所述第一电机的旋转平面与水平面的夹角小于预设角度阈值。

在一些例子中，所述处理器还执行：

输出根据所述安装位姿信息生成的提示信息。

在一些例子中，所述提示信息，是与所述旋翼飞机通讯连接的用户端输出的，和/或，是所述旋翼飞机输出的。

在一些例子中，所述用户端显示有所述旋翼飞机的模型显示区，所述模型显示区包括用于标识所述旋翼飞机机身的像素区域和用于标识所述动力电机的像素区域，所述提示信息与所述动力电机的所述像素区域关联显示。

在一些例子中，所述处理器执行所述用户端显示的提示信息，包括：根据所述实际转动参数信息生成的转速提示信息，和/或，指导用户将所述动力电机的安装角度调整至目标角度的提示信息。

在一些例子中，所述处理器执行所述输出根据所述安装位姿信息生成的提示信息，包括：

控制所述旋翼飞机上的目标部件输出根据所述安装位姿信息生成的提示信息；所述目标部件包括如下任一：所述动力电机，或设置在所述动力电机所在机臂上的提示器。

在一些例子中，所述处理器执行所述控制所述旋翼飞机上的目标部件输出根据所述安装位姿信息生成的提示信息，包括如下任一：

控制所述动力电机振动发声；

控制与所述动力电机连接的螺旋桨转动预设角度；

控制所述提示器输出声音信息和/或光信息。

在一些例子中，所述处理器还执行：

根据所述安装位姿信息，控制所述旋翼飞机飞行至指定位置后停止飞行。

在一些例子中，所述动力电机与所述旋翼飞机的机身固定连接。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时实现如下方法：

获取所述旋翼飞机处于目标飞行状态下对应所述动力电机的目标转动参数信息；

控制所述旋翼飞机处于所述目标飞行状态，并获取所述动力电机的实际转动参数信息；

根据所述实际转动参数信息和所述目标转动参数信息的差异，确定所述动力电机的安装位姿信息。

在一些例子中，所述目标飞行状态包括：悬停状态。

在一些例子中，所述悬停状态下，所述旋翼飞机在空间中的位置变化量满足预设位置条件和/或所述旋翼飞机的姿态变化量满足预设姿态条件。

在一些例子中，所述预设姿态条件包括：航向偏转变化量小于预设变化阈值。

在一些例子中，所述旋翼飞机包括至少三个动力电机，所述转动参数信息包括所述至少三个动力电机的转速信息。

在一些例子中，所述至少三个动力电机包括第一电机，所述确定安装位姿信息包括：

确定第一安装位姿信息，所述第一安装位姿信息是在所述第一电机的所述实际转速小于其他电机的所述实际转速信息时确定的，用于表征所述第一电机的旋转平面与水平面的夹角大于预设角度阈值；或，

确定第二安装位姿信息，所述第二安装位姿信息是在所述第一电机的所述实际转速大于其他电机的所述实际转速信息时确定的，用于表征所述第一电机的旋转平面与水平面的夹角小于预设角度阈值。

在一些例子中，所述方法还包括：

输出根据所述安装位姿信息生成的提示信息。

在一些例子中，所述提示信息，是与所述旋翼飞机通讯连接的用户端输出的，和/或，是所述旋翼飞机输出的。

在一些例子中，所述用户端显示有所述旋翼飞机的模型显示区，所述模型显示区包括用于标识所述旋翼飞机机身的像素区域和用于标识所述动力电机的像素区域，所述提示信息与所述动力电机的所述像素区域关联显示。

在一些例子中，所述用户端显示的提示信息包括：根据所述实际转动参数信息生成的转速提示信息，和/或，指导用户将所述动力电机的安装角度调整至目标角度的提示信息。

在一些例子中，所述输出根据所述安装位姿信息生成的提示信息，包括：

控制所述旋翼飞机上的目标部件输出根据所述安装位姿信息生成的提示信息；所述目标部件包括如下任一：所述动力电机，或设置在所述动力电机所在机臂上的提示器。

在一些例子中，所述控制所述旋翼飞机上的目标部件输出根据所述安装位姿信息生成的提示信息，包括如下任一：

控制所述动力电机振动发声；

控制与所述动力电机连接的螺旋桨转动预设角度；

控制所述提示器输出声音信息和/或光信息。

在一些例子中，所述方法还包括：

根据所述安装位姿信息，控制所述旋翼飞机飞行至指定位置后停止飞行。

在一些例子中，所述动力电机与所述旋翼飞机的机身固定连接。

本说明书中描述的主题及功能操作的实施例可以在以下中实现：数字电子电路、有形体现的计算机软件或固件、包括本说明书中公开的结构及其结构性等同物的计算机硬件、或者它们中的一个或多个的组合。本说明书中描述的主题的实施例可以实现为一个或多个计算机程序，即编码在有形非暂时性程序载体上以被数据处理装置执行或控制数据处理装置的操作的计算机程序指令中的一个或多个模块。可替代地或附加地，程序指令可以被编码在人工生成的传播信号上，例如机器生成的电、光或电磁信号，该信号被生成以将信息编码并传输到合适的接收机装置以由数据处理装置执行。计算机存储介质可以是机器可读存储设备、机器可读存储基板、随机或串行存取存储器设备、或它们中的一个或多个的组合。

本说明书中描述的处理及逻辑流程可以由执行一个或多个计算机程序的一个或多个可编程计算机执行，以通过根据输入数据进行操作并生成输出来执行相应的功能。所述处理及逻辑流程还可以由专用逻辑电路—例如FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(专用集成电路)来执行，并且装置也可以实现为专用逻辑电路。

适合用于执行计算机程序的计算机包括，例如通用和/或专用微处理器，或任何其他类型的中央处理单元。通常，中央处理单元将从只读存储器和/或随机存取存储器接收指令和数据。计算机的基本组件包括用于实施或执行指令的中央处理单元以及用于存储指令和数据的一个或多个存储器设备。通常，计算机还将包括用于存储数据的一个或多个大容量存储设备，例如磁盘、磁光盘或光盘等，或者计算机将可操作地与此大容量存储设备耦接以从其接收数据或向其传送数据，抑或两种情况兼而有之。然而，计算机不是必须具有这样的设备。此外，计算机可以嵌入在另一设备中，例如移动电话、个人数字助理(PDA)、移动音频或视频播放器、游戏操纵台、全球定位系统(GPS)接收机、或例如通用串行总线(USB)闪存驱动器的便携式存储设备，仅举几例。

适合于存储计算机程序指令和数据的计算机可读介质包括所有形式的非易失性存储器、媒介和存储器设备，例如包括半导体存储器设备(例如EPROM、EEPROM和闪存设备)、磁盘(例如内部硬盘或可移动盘)、磁光盘以及CD ROM和DVD-ROM盘。处理器和存储器可由专用逻辑电路补充或并入专用逻辑电路中。

虽然本说明书包含许多具体实施细节，但是这些不应被解释为限制任何发明的范围或所要求保护的范围，而是主要用于描述特定发明的具体实施例的特征。本说明书内在多个实施例中描述的某些特征也可以在单个实施例中被组合实施。另一方面，在单个实施例中描述的各种特征也可以在多个实施例中分开实施或以任何合适的子组合来实施。此外，虽然特征可以如上所述在某些组合中起作用并且甚至最初如此要求保护，但是来自所要求保护的组合中的一个或多个特征在一些情况下可以从该组合中去除，并且所要求保护的组合可以指向子组合或子组合的变型。

类似地，虽然在附图中以特定顺序描绘了操作，但是这不应被理解为要求这些操作以所示的特定顺序执行或顺次执行、或者要求所有例示的操作被执行，以实现期望的结果。在某些情况下，多任务和并行处理可能是有利的。此外，上述实施例中的各种系统模块和组件的分离不应被理解为在所有实施例中均需要这样的分离，并且应当理解，所描述的程序组件和系统通常可以一起集成在单个软件产品中，或者封装成多个软件产品。

由此，主题的特定实施例已被描述。其他实施例在所附权利要求书的范围以内。在某些情况下，权利要求书中记载的动作可以以不同的顺序执行并且仍实现期望的结果。此外，附图中描绘的处理并非必需所示的特定顺序或顺次顺序，以实现期望的结果。在某些实现中，多任务和并行处理可能是有利的。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (17)

1.一种旋翼飞机的控制方法，其特征在于，所述旋翼飞机包括动力电机，所述方法包括：

获取所述旋翼飞机处于目标飞行状态下对应所述动力电机的目标转动参数信息；

控制所述旋翼飞机处于所述目标飞行状态，并获取所述动力电机的实际转动参数信息；

根据所述实际转动参数信息和所述目标转动参数信息的差异，确定所述动力电机的安装位姿信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标飞行状态包括：悬停状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述悬停状态下，所述旋翼飞机在空间中的位置变化量满足预设位置条件和/或所述旋翼飞机的姿态变化量满足预设姿态条件。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设姿态条件包括：航向偏转变化量小于预设变化阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述旋翼飞机包括至少三个动力电机，所述转动参数信息包括所述至少三个动力电机的转速信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述至少三个动力电机包括第一电机，所述确定安装位姿信息包括：

确定第一安装位姿信息，所述第一安装位姿信息是在所述第一电机的所述实际转速小于其他电机的所述实际转速信息时确定的，用于表征所述第一电机的旋转平面与水平面的夹角大于预设角度阈值；或，

确定第二安装位姿信息，所述第二安装位姿信息是在所述第一电机的所述实际转速大于其他电机的所述实际转速信息时确定的，用于表征所述第一电机的旋转平面与水平面的夹角小于预设角度阈值。

7.根据权利要求1或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

输出根据所述安装位姿信息生成的提示信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述提示信息，是与所述旋翼飞机通讯连接的用户端输出的，和/或，是所述旋翼飞机输出的。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述用户端显示有所述旋翼飞机的模型显示区，所述模型显示区包括用于标识所述旋翼飞机机身的像素区域和用于标识所述动力电机的像素区域，所述提示信息与所述动力电机的所述像素区域关联显示。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述用户端显示的提示信息包括：根据所述实际转动参数信息生成的转速提示信息，和/或，指导用户将所述动力电机的安装角度调整至目标角度的提示信息。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述输出根据所述安装位姿信息生成的提示信息，包括：

控制所述旋翼飞机上的目标部件输出根据所述安装位姿信息生成的提示信息；所述目标部件包括如下任一：所述动力电机，或设置在所述动力电机所在机臂上的提示器。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述控制所述旋翼飞机上的目标部件输出根据所述安装位姿信息生成的提示信息，包括如下任一：

控制所述动力电机振动发声；

控制与所述动力电机连接的螺旋桨转动预设角度；

控制所述提示器输出声音信息和/或光信息。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述安装位姿信息，控制所述旋翼飞机飞行至指定位置后停止飞行。

14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动力电机与所述旋翼飞机的机身固定连接。

15.一种旋翼飞机的控制装置，其特征在于，所述旋翼飞机包括动力电机，所述装置包括处理器、存储器、存储在所述存储器上可被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至14任一所述的方法。

16.一种旋翼飞机，其特征在于，所述旋翼飞机包括动力电机、处理器、存储器、存储在所述存储器上可被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至14任一所述的方法。

17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时实现权利要求1至14任一所述旋翼飞机的控制方法的步骤。

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