CN114460967B - 无人机的起飞方法、系统、终端设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人机的起飞方法、系统、终端设备及存储介质。该方法包括：检测无人机的朝向；若所述无人机保持预设朝向第一预设时间，则控制所述无人机进入抛飞准备状态，并检测所述无人机的加速度；当所述无人机的加速度满足第一预设条件时，控制所述无人机起飞。本发明简化了无人机起飞的操作过程，实现无人机简易起飞，提高用户体验感。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的起飞方法、系统、终端设备及存储介质。
背景技术
目前，无人机的起飞方式，一般是先将无人机放置于指定地点，解锁电机起转；然后，通过遥控器控制无人机起飞。对于便携式无人机，通常需要专门的控制设备(例如带有操作面板的遥控器、带有交互面板的移动设备)，先以无线的方式与无人机连接，再向无人机发送指令；无人机接收指令并根据指令进行运动，回传由机载相机等摄像装置拍摄的图传信号，从而达到飞控与构图的交互。这种无人机的起飞方式不仅控制流程冗繁，并且，还需要额外的控制设备，使得原本冗繁的控制流程变得更加复杂。
发明内容
本发明实施例的主要目的在于提供一种无人机的起飞方法、系统、终端设备及存储介质，简化了无人机起飞的操作过程，实现无人机简易起飞，提高用户体验感。
为实现上述目的，本发明实施例提供一种无人机的起飞方法，所述无人机的起飞方法包括：
检测无人机的朝向；
若所述无人机保持预设朝向第一预设时间，则控制所述无人机进入抛飞准备状态，并检测所述无人机的加速度；
当所述无人机的加速度满足第一预设条件时，控制所述无人机起飞。
可选地，所述检测所述无人机的加速度的步骤之后包括：
当所述无人机的加速度满足所述第一预设条件时，解锁所述无人机的电机。
可选地，所述控制所述无人机进入抛飞准备状态的步骤之后包括：
当所述无人机进入所述抛飞准备状态时，控制所述无人机和/或手柄输出提示信号。
可选地，所述控制所述无人机起飞的步骤之后包括：
当所述无人机的加速度满足第二预设条件时，控制所述无人机悬停。
可选地，所述检测所述无人机的加速度的步骤之后包括：
当所述无人机的姿态满足第三预设条件时，控制所述无人机退出所述抛飞准备状态。
可选地，所述当所述无人机的加速度满足第二预设条件时，控制所述无人机悬停的步骤之后包括：
接收所述手柄的地磁信息；
当所述无人机的朝向为水平朝向时，基于所述手柄的地磁信息，控制所述无人机的机头的朝向与所述手柄的朝向一致。
可选地，所述检测无人机的朝向的步骤包括：
通过所述无人机的陀螺仪检测所述无人机的朝向；和/或
通过地磁传感器检测所述无人机的朝向。
可选地，所述当所述无人机的加速度满足所述第一预设条件时，解锁所述无人机的电机的步骤之后包括：
当接收到悬停指令时，控制所述无人机原地悬停。
可选地，所述当所述无人机进入所述抛飞准备状态时，控制所述无人机和/或手柄输出提示信号的步骤包括：
当所述无人机进入所述抛飞准备状态时，控制所述无人机输出语音提示信息；和/或
当所述无人机进入所述抛飞准备状态时，控制所述手柄输出所述语音提示信息。
可选地，所述当所述无人机的加速度满足第一预设条件时，控制所述无人机起飞的步骤包括：
当所述无人机的加速度的数值大于第一预设数值，并且加速度的方向不是所述预设朝向时，控制所述无人机起飞，其中，将数值大于所述预设阈值，并且方向不是所述预设朝向作为所述第一预设条件。
可选地，所述当所述无人机的加速度满足第二预设条件时，控制所述无人机悬停的步骤包括：
当所述无人机的加速度的数值满足第二预设数值，并且加速度的方向满足所述预设朝向时，控制所述无人机悬停；其中，将数值满足第二预设数值，方向满足所述预设朝向作为所述第二预设条件。
可选地，所述当所述无人机的姿态满足第三预设条件时，控制所述无人机退出所述抛飞准备状态的步骤包括：
当所述无人机保持预设姿态第二预设时间时，控制所述无人机退出所述抛飞准备状态；其中，将保持所述预设姿态第二预设时间作为所述第三预设条件。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种无人机的起飞系统，所述系统包括：
朝向检测模块，用于检测无人机的朝向；
速度检测模块，用于若所述无人机保持预设朝向第一预设时间，则控制所述无人机进入抛飞准备状态，并检测所述无人机的加速度；
运动控制模块，用于当所述无人机的加速度满足第一预设条件时，控制所述无人机起飞。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机的起飞方法，所述无人机的起飞的程序被所述处理器执行时实现如上所述的无人机的起飞方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人机的起飞的程序，所述无人机的起飞的程序被处理器执行时实现如上所述的无人机的起飞方法的步骤。
本发明实施例提出的无人机的起飞方法、系统、终端设备及存储介质，通过检测无人机的朝向；若所述无人机保持预设朝向第一预设时间，则控制所述无人机进入抛飞准备状态，并检测所述无人机的加速度；当所述无人机的加速度满足第一预设条件时，控制所述无人机起飞。本发明通过检测无人机的朝向，判断何时进入抛飞准备状态，为无人机起飞做准备；若无人机保持预设朝向预设时间，则控制无人机进入抛飞准备状态，并检测无人机的加速度，以根据加速度控制无人机起飞，简化了无人机起飞的操作过程，实现无人机简易起飞，提高用户体验感，提高无人机的工作效率。
附图说明
图1为本发明无人机的起飞装置所属终端设备的功能模块示意图；
图2为本发明无人机的起飞方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明无人机的起飞方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明无人机的起飞系统的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的主要解决方案是：检测无人机的朝向；若所述无人机保持预设朝向第一预设时间，则控制所述无人机进入抛飞准备状态，并检测所述无人机的加速度；当所述无人机的加速度满足第一预设条件时，控制所述无人机起飞。本发明简化了无人机起飞的操作过程，实现无人机简易起飞，提高用户体验感。
无人机通常由无线遥控设备、自备的程序控制装置操控的不载人可移动装置组成。现有的无人机启航方式，一般先将无人机放置于指定地点处，解锁电机起转；然后通过遥控器控制无人机启航。
对于便携式无人机，通常需要专门的控制设备(例如带有操作面板的遥控器、带有具备显示功能的交互面板的移动设备)，以无线方式与无人机链接，并向无人机发送指令；无人机接收指令，并根据指令进行运动，回传由机载相机等拍摄装置拍摄的图传信号，从而达到飞控与构图的交互。这种启航方式不仅控制流程冗繁，且控制系统由于额外的控制设备而变得更加复杂。
本发明提供一种解决方案，实现简易起飞，提高用户体验感，同时具有防触控的功能。
具体地，参照图1，图1是本发明无人机的起飞装置所属终端设备的功能模块示意图。该无人机的起飞装置可以为独立于终端设备的、能够进行图片处理、网络模型训练的装置，其可以通过硬件或软件的形式承载于终端设备上。该终端设备可以为无人机、手机、平板电脑等具有数据处理功能的智能移动终端，还可以为具有数据处理功能的固定终端设备或服务器等。
在本实施例中，该无人机的起飞装置所属终端设备至少包括输出模块110、处理器120、存储器130以及通信模块140。
存储器130中存储有操作方法以及无人机的起飞程序；输出模块110可为显示屏等。通信模块140可以包括WIFI模块、移动通信模块以及蓝牙模块等，通过通信模块140与外部设备或服务器进行通信。
其中，存储器130中的无人机的起飞程序被处理器执行时实现以下步骤：
检测无人机的朝向；
若所述无人机保持预设朝向第一预设时间，则控制所述无人机进入抛飞准备状态，并检测所述无人机的加速度；
当所述无人机的加速度满足第一预设条件时，控制所述无人机起飞。
进一步地，存储器130中的无人机的起飞程序被处理器执行时还实现以下步骤：
当所述无人机的加速度满足所述第一预设条件时，解锁所述无人机的电机。
进一步地，存储器130中的无人机的起飞程序被处理器执行时还实现以下步骤：
当所述无人机进入所述抛飞准备状态时，控制所述无人机和/或手柄输出提示信号。
进一步地，存储器130中的无人机的起飞程序被处理器执行时还实现以下步骤：
当所述无人机的加速度满足第二预设条件时，控制所述无人机悬停。
进一步地，存储器130中的无人机的起飞程序被处理器执行时还实现以下步骤：
当所述无人机的姿态满足第三预设条件时，控制所述无人机退出所述抛飞准备状态。
进一步地，存储器130中的无人机的起飞程序被处理器执行时还实现以下步骤：
接收所述手柄的地磁信息；
当所述无人机的朝向为水平朝向时，基于所述手柄的地磁信息，控制所述无人机的机头的朝向与所述手柄的朝向一致。
进一步地，存储器130中的无人机的起飞程序被处理器执行时还实现以下步骤：
通过所述无人机的陀螺仪检测所述无人机的朝向；和/或
通过地磁传感器检测所述无人机的朝向。
进一步地，存储器130中的无人机的起飞程序被处理器执行时还实现以下步骤：
当接收到悬停指令时，控制所述无人机原地悬停。
进一步地，存储器130中的无人机的起飞程序被处理器执行时还实现以下步骤：
当所述无人机进入所述抛飞准备状态时，控制所述无人机输出语音提示信息；和/或
当所述无人机进入所述抛飞准备状态时，控制所述手柄输出所述语音提示信息。
进一步地，存储器130中的无人机的起飞程序被处理器执行时还实现以下步骤：
当所述无人机的加速度的数值大于第一预设数值，并且加速度的方向不是所述预设朝向时，控制所述无人机起飞，其中，将数值大于所述预设阈值，并且方向不是所述预设朝向作为所述第一预设条件。
进一步地，存储器130中的无人机的起飞程序被处理器执行时还实现以下步骤：
当所述无人机的加速度的数值满足第二预设数值，并且加速度的方向满足所述预设朝向时，控制所述无人机悬停；其中，将数值满足第二预设数值，方向满足所述预设朝向作为所述第二预设条件。
进一步地，存储器130中的无人机的起飞程序被处理器执行时还实现以下步骤：
当所述无人机保持预设姿态第二预设时间时，控制所述无人机退出所述抛飞准备状态；其中，将保持所述预设姿态第二预设时间作为所述第三预设条件。
本实施例通过上述方案，具体通过检测无人机的朝向；若所述无人机保持预设朝向第一预设时间，则控制所述无人机进入抛飞准备状态，并检测所述无人机的加速度；当所述无人机的加速度满足第一预设条件时，控制所述无人机起飞。本发明简化了无人机起飞的操作过程，实现无人机简易起飞，提高用户体验感。
基于上述终端设备架构但不限于上述架构，提出本发明方法实施例。
参照图2，图2为本发明无人机的起飞方法第一实施例的流程示意图。所述无人机的起飞方法包括：
步骤S101，检测无人机的朝向。
步骤S102，若所述无人机保持预设朝向第一预设时间，则控制所述无人机进入抛飞准备状态，并检测所述无人机的加速度。
本实施例方法的执行主体可以是一种无人机的起飞装置，也可以是一种无人机的起飞终端设备或服务器，本实施例以无人机飞行控制系统进行举例，该无人机飞行控制系统应用于无人机等终端设备上。
作为一种实施方式，在本实施例中，无人机具有蜂鸣器、电机、桨叶、陀螺仪、加速度计等配件；并且，无人机配备有手柄。
其中，蜂鸣器：是一种一体化结构的电子讯响器，采用直流电压供电，广泛应用于计算机、打印机、复印机、报警器、电子玩具、汽车电子设备、电话机、定时器等电子产品中作发声器件。蜂鸣器主要分为压电式蜂鸣器和电磁式蜂鸣器两种类型。
电机：电机是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置。电机的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源。
桨叶：下冲式水轮磨机受水冲击的叶片，相当于旋转的机翼，桨叶剖面呈翼型。旋转时产生支承直升机的升力和推动直升机运动的推进力。
陀螺仪：陀螺仪是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置。利用其他原理制成的角运动检测装置起同样功能的也称陀螺仪。
地磁传感器：地磁传感器可用于检测车辆的存在和车型识别。数据采集系统在交通监控系统中起着非常重要的作用，地磁传感器是数据采集系统的关键部分，传感器的性能对数据采集系统的准确性起决定作用。
加速度计：加速度计是测量加速度的仪表。物体具有很大的加速度时，物体及其所载的仪器设备和其他无相对加速度的物体均受到能产生同样大的加速度的力，即受到动载荷。欲知动载荷就要测出加速度。其次，要知道各瞬时飞机、火箭和舰艇所在的空间位置，可通过惯性导航(见陀螺平台惯性导航系统)连续地测出其加速度，然后经过积分运算得到速度分量，再次积分得到一个方向的位置坐标信号，而三个坐标方向的仪器测量结果就综合出运动曲线并给出每瞬时航行器所在的空间位置。
为了控制无人机起飞，需要将无人机、手柄开机，控制无人机与手柄建立通讯，并检测无人机的朝向。
具体地，无人机通过自身的陀螺仪检测无人机的朝向。
在本实施例中，无人机抛飞会有一个准备动作，在没有触发准备动作之前，不论怎样移动、晃动、甩动无人机，无人机都不会解锁，由此，通过对无人机设置防触发功能，防止操作人员误触发，降低无人机的桨叶旋转误伤操作人员的风险。
若无人机保持预设朝向第一预设时间，则控制无人机进入抛飞准备状态，并进一步检测无人机的加速度。
具体地，若无人机飞行控制系统通过无人机的陀螺仪检测到，无人机保持无人机的机头朝下3s，则无人机飞行控制系统控制无人机进入抛飞准备状态；其中，将朝下(自由落体加速度方向)作为预设朝向，将3s作为第一预设时间，将保持无人机的机头朝下3s作为准备动作。
作为另一种实施方式，若无人机飞行控制系统通过地磁传感器检测到，无人机保持无人机的机头朝下3s，则无人机飞行控制系统控制无人机进入抛飞准备状态；其中，将朝下(自由落体加速度方向)作为预设朝向，将3s作为第一预设时间，将保持无人机的机头朝下3s作为准备动作。
进一步地，当无人机进入抛飞准备状态时，控制无人机和/或手柄输出提示信号。
具体地，当无人机进入抛飞准备状态时，无人机飞行控制系统控制无人机的蜂鸣器输出提示信号以使操作人员知晓无人机当前处于抛飞准备状态，其中，提示信号可以是“嘀嘀嘀”的提示音。
作为另一种实施方式，无人机飞行控制系统将无人机当前处于抛飞准备状态的信息输出，手柄获取无人机处于抛飞准备状态的信息，并将此信息转换为语音提示，自动进行播报，以使操作人员知晓无人机当前处于抛飞准备状态。
作为再一种实施方式，当无人机进入抛飞准备状态时，无人机飞行控制系统控制无人机的蜂鸣器输出提示信号；并且，无人机飞行控制系统将无人机当前处于抛飞准备状态的信息输出，手柄获取无人机处于抛飞准备状态的信息，并将此信息转换为语音提示，自动进行播报，以使操作人员知晓无人机当前处于抛飞准备状态，其中，提示信号可以是“嘀嘀嘀”的提示音。
作为又一种实施方式，无人机飞行控制系统将无人机当前进入抛飞准备状态的信息输出至与其相关联的终端，如汽车的显示屏等，以使操作人员知晓无人机当前处于抛飞准备状态。
由此，当无人机进入抛飞准备状态时，无人机飞行控制系统控制无人机和/或手柄输出提示信号，以向操作人员传递无人机已进入抛飞准备状态的信息，方便操作人员进行下一步地操作，简化操作人员的操作流程，提高用户体验，提高无人机的工作效率。
进一步地，检测无人机的加速度。
具体地，无人机飞行控制系统通过无人机的加速度计检测无人机自身的加速度数值。
步骤S103，当所述无人机的加速度满足第一预设条件时，控制所述无人机起飞。
作为一种实施方式，在本实施例中，当无人机的姿态满足第三预设条件时，控制无人机退出抛飞准备状态。
具体地，当无人机的陀螺仪检测到无人机的姿态为水平姿态，并且保持水平姿态10s时，无人机飞行控制系统控制无人机退出抛飞准备状态；其中，将水平姿态作为预设姿态，10s作为第二预设时间，将保持水平姿态10s作为第三预设条件。
作为另一种实施方式，当地磁传感器检测到无人机的姿态为水平姿态，并且保持水平姿态10s时，无人机飞行控制系统控制无人机退出抛飞准备状态，其中，将水平姿态作为预设姿态，10s作为第二预设时间，将保持水平姿态10s作为第三预设条件。
由此，即使无人机已经处于抛飞准备状态，仍然对无人机的姿态进行检测，并根据检测结果进行下一状态的切换。当无人机处于抛飞准备状态，但是却没有收到起飞的信息时，无人机会自动退出抛飞准备状态，以此节约无人机的耗电量，延长无人机的使用寿命，降低误触发对操作人员带来的危险，提高无人机的效率，简化无人机起飞的操作流程。
需要说明的是，第三预设条件也可以根据客户的需求进行设定，本实施例对此不做具体地限定。
进一步地，当无人机的加速度满足第一预设条件时，控制无人机起飞。
具体地，通过无人机的加速度计对无人机的加速度进行检测，当无人机的加速度计检测到，无人机的加速度大于零，并且加速度的方向与自由落体的加速度方向不一致时，无人机飞行控制系统控制无人机起飞；其中，将零作为第一预设数值，将朝下(自由落体加速度方向)作为预设朝向，将无人机的加速度的数值大于零，并且加速度的方向与自由落体的加速度方向不一致，作为第一预设条件。
更为具体地，当无人机满足安全高度，无人机的加速度计检测到，无人机的加速度大于零，并且加速度的方向与自由落体的加速度方向不一致时，无人机飞行控制系统控制无人机起飞；其中，将零作为第一预设数值，将朝下(自由落体加速度方向)作为预设朝向，将无人机的加速度大于零，并且加速度的方向与自由落体的加速度方向不一致，作为第一预设条件，将1.2m作为安全高度。
由此，不需要额外的控制装置，操作人员根据自身的习惯对无人机施加一定的作用力，便可以控制无人机起飞，简化了无人机起飞的控制流程，提高用户体验。
进一步地，当无人机的加速度满足第一预设条件时，解锁无人机的电机。
具体地，通过无人机的加速度计对无人机的加速度进行检测，当无人机的加速度计检测到，无人机的加速度大于零，并且加速度的方向与自由落体的加速度方向不一致时，无人机飞行控制系统控制无人机起飞，此时无人机已经置于空中，通过无人机飞行控制系统控制无人机在空中，解锁无人机的电机，并快速调整无人机的姿态；其中，将零作为第一预设数值，朝下(自由落体加速度方向)作为预设朝向，将无人机的加速度大于零，并且加速度的方向与自由落体的加速度方向不一致，作为第一预设条件。
进一步地，当无人机接收到悬停指令时，无论无人机处于什么姿态，立即调整无人机的姿态，控制无人机原地悬停。
由此，无人机是在空中解锁的电机，减小了无人机的桨叶旋转误伤操作人员的风险。并且，无人机在空中解锁后，不论处于什么姿态，无人机的飞行控制系统均可以接收指令，并根据指令调整无人机的姿态，还可以控制无人机原地悬停。
进一步地，当无人机的加速度满足第二预设条件时，控制无人机悬停。
具体地，当无人机已经起飞后，通过无人机的加速度计对无人机的加速度进行检测，当无人机的加速度计检测到，无人机的加速度达到自由落体加速度值后，无人机飞行控制系统控制无人机立即转动桨叶，将无人机机身的姿态调整为悬停状态；其中，将自由落体加速度数值作为第二预设数值，将朝下(自由落体加速度方向)作为预设朝向，将数值达到自由落体加速度值、方向满足自由落体加速度方向作为第二预设条件。
由此，当无人机具有自由落体的加速度值时，为了防止无人机坠落，无人机飞行控制系统立即控制无人机悬停，以保证无人机不会坠落，为操作人员的安全提供保障，延长无人机的使用寿命，简化无人机的操作流程，提高无人机的效率，提高用户体验。
进一步地，接收手柄的地磁信息；当无人机的朝向为水平朝向时，基于手柄的地磁信息，控制无人机的机头的朝向与手柄的朝向一致。
具体地，当无人机自身处于水平状态时，无人机飞行控制系统会接收到地磁传感器输出的手柄的地磁信息，无人机飞行控制系统控制无人机调整姿态的同时，控制无人机的机头的朝向与手柄的朝向一致。
更为具体地，当无人机自身处于水平状态时，无人机飞行控制系统会接收到地磁传感器输出的手柄的地磁信息，无人机立即转动桨叶，将无人机机身的姿态调整为悬停状态，并且，在无人机在调整姿态的同时，控制无人机的机头的朝向与手柄的朝向一致。
由此，当无人机保持水平姿态并且悬停空中时，将无人机的机头的朝向与手柄的朝向保持一致，方便操作人员对无人机进行控制，为操作人员的安全提供保障，延长无人机的使用寿命，简化无人机的操作流程，提高无人机的效率，提高用户体验。
本实施例通过上述方案，具体通过检测无人机的朝向；若所述无人机保持预设朝向第一预设时间，则控制所述无人机进入抛飞准备状态，并检测所述无人机的加速度；当所述无人机的加速度满足第一预设条件时，控制所述无人机起飞。本发明简化了无人机起飞的操作过程，以便捷的方式控制无人机起飞，并且，当无人机有坠毁趋势时，控制无人机悬停空中，为操作人员的安全提供保障，提高用户体验感。
参照图3，图3为本发明无人机的起飞方法第二实施例的流程示意图。
在本实施例中，为了控制无人机起飞，需要将无人机、手柄开机，无人机与手柄开机后会建立通讯，并且，无人机会检测自身的朝向；其中，无人机具有蜂鸣器、电机、桨叶、陀螺仪、加速度计等配件。
具体地，无人机通过自身的陀螺仪检测无人机的朝向。
作为一种实施方式，在本实施例中，无人机抛飞会有一个准备动作，在没有触发准备动作之前，不论怎样移动、晃动、甩动无人机，无人机都不会解锁，由此，通过对无人机设置防触发功能，防止操作人员误触发，降低无人机的桨叶旋转误伤操作人员的风险。
当操作人员需要启动无人机起飞时，需要将无人机的机头朝下3s，以将无人机由开机状态，切换为抛飞准备状态。
进一步地，若无人机的陀螺仪检测到，无人机保持无人机的机头朝下3s，则无人机进入抛飞准备状态；其中，陀螺仪是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置。利用其他原理制成的角运动检测装置起同样功能的也称陀螺仪。
作为另一种实施方式，若地磁传感器检测到，无人机保持无人机的机头朝下3s，则无人机进入抛飞准备状态；其中，地磁传感器可用于检测车辆的存在和车型识别。数据采集系统在交通监控系统中起着非常重要的作用，地磁传感器是数据采集系统的关键部分，地磁传感器的性能对数据采集系统的准确性起决定作用。
进一步地，当无人机进入抛飞准备状态时，无人机和/或手柄输出提示信号。
具体地，当无人机进入抛飞准备状态时，无人机的蜂鸣器输出“嘀嘀嘀”的提示音，以使操作人员知晓无人机当前处于抛飞准备状态；其中，蜂鸣器是一种一体化结构的电子讯响器，采用直流电压供电，广泛应用于计算机、打印机、复印机、报警器、电子玩具、汽车电子设备、电话机、定时器等电子产品中作发声器件。蜂鸣器主要分为压电式蜂鸣器和电磁式蜂鸣器两种类型。
作为另一种实施方式，手柄获取无人机处于抛飞准备状态的信息，并将此信息转换为语音提示，自动进行播报，以使操作人员知晓无人机当前处于抛飞准备状态。
作为再一种实施方式，当无人机进入抛飞准备状态时，无人机蜂鸣器输出“嘀嘀嘀”的提示信号；并且，手柄获取无人机处于抛飞准备状态的信息，并将此信息转换为语音提示，自动进行播报，以使操作人员知晓无人机当前处于抛飞准备状态。
作为又一种实施方式，无人机当前进入抛飞准备状态的信息，通过如汽车的显示屏等终端设备进行显示，以使操作人员知晓无人机当前处于抛飞准备状态。
由此，当无人机进入抛飞准备状态时，无人机飞行控制系统控制无人机和/或手柄输出提示信号，以向操作人员传递无人机已进入抛飞准备状态的信息，方便操作人员进行下一步地操作，简化操作人员的操作流程，提高用户体验，提高无人机的工作效率。
进一步地，当操作人员不需要使用无人机，但是无人机又已经处于抛飞准备状态时，只需将无人机水平放置10s，无人机会自动退出抛飞准备状态。
具体地，当无人机的陀螺仪检测到无人机的姿态为水平姿态，并且保持水平姿态10s时，无人机退出抛飞准备状态。
作为另一种实施方式，当地磁传感器检测到无人机的姿态为水平姿态，并且保持水平姿态10s时，无人机退出抛飞准备状态。
由此，即使无人机已经处于抛飞准备状态，仍然对无人机的姿态进行检测，并根据检测结果进行下一状态的切换。当无人机处于抛飞准备状态，但是却没有收到起飞的信息时，无人机会自动退出抛飞准备状态，以此节约无人机的耗电量，延长无人机的使用寿命，降低误触发对操作人员带来的危险，提高无人机的效率，简化无人机起飞的操作流程。
当操作人员希望无人机起飞时，操作人员只需将无人机水平或向上抛出，无人机即可起飞。
具体地，无人机的加速度计实时对无人机的加速度进行检测，当无人机的加速度计检测到，无人机的加速度大于零，并且加速度的方向与自由落体的加速度方向不一致时，无人机飞行控制系统控制无人机起飞；其中，加速度计是测量加速度的仪表。物体具有很大的加速度时，物体及其所载的仪器设备和其他无相对加速度的物体均受到能产生同样大的加速度的力，即受到动载荷。欲知动载荷就要测出加速度。其次，要知道各瞬时飞机、火箭和舰艇所在的空间位置，可通过惯性导航(见陀螺平台惯性导航系统)连续地测出其加速度，然后经过积分运算得到速度分量，再次积分得到一个方向的位置坐标信号，而三个坐标方向的仪器测量结果就综合出运动曲线并给出每瞬时航行器所在的空间位置。
更为具体地，当无人机满足安全高度，无人机的加速度计检测到，无人机的加速度大于零，并且加速度的方向与自由落体的加速度方向不一致时，无人机飞行控制系统控制无人机起飞，其中，将1.2m作为安全高度。
由此，不需要额外的控制装置，操作人员根据自身的习惯对无人机施加一定的作用力，便可以控制无人机起飞，简化了无人机起飞的控制流程，提高用户体验。
进一步地，当无人机已经置于空中时，解锁无人机的电机，并快速调整无人机的姿态；其中，电机是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置。电机的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源。
进一步地，当无人机接收到悬停指令时，无论无人机处于什么姿态，立即调整无人机的姿态，控制无人机原地悬停。
由此，无人机是在空中解锁的电机，减小了无人机的桨叶旋转误伤操作人员的风险。并且，无人机在空中解锁后，不论处于什么姿态，无人机的飞行控制系统均可以接收指令，并根据指令调整无人机的姿态，还可以控制无人机原地悬停。
进一步地，当无人机已经起飞后，通过无人机的加速度计实时对无人机的加速度进行检测，当无人机的加速度计检测到，无人机的加速度达到自由落体加速度值后，无人机飞行控制系统控制无人机立即转动桨叶，将无人机机身的姿态调整为悬停状态；其中，桨叶是下冲式水轮磨机受水冲击的叶片，相当于旋转的机翼，桨叶剖面呈翼型。旋转时产生支承直升机的升力和推动直升机运动的推进力。
由此，当无人机具有自由落体的加速度值时，为了防止无人机坠落，无人机飞行控制系统立即控制无人机悬停，以保证无人机不会坠落，为操作人员的安全提供保障，延长无人机的使用寿命，简化无人机的操作流程，提高无人机的效率，提高用户体验。
进一步地，无人机接收地磁传感器检测到的手柄的地磁信息；当无人机的朝向为水平朝向时，基于手柄的地磁信息，控制无人机的机头的朝向与手柄的朝向一致。
具体地，当无人机自身处于水平状态，无人机飞行控制系统接收到地磁传感器检测到的手柄的地磁信息时，无人机飞行控制系统控制无人机调整姿态的同时，控制无人机的机头的朝向与手柄的朝向一致。
更为具体地，当无人机自身处于水平状态，无人机飞行控制系统接收到地磁传感器检测到的手柄的地磁信息时，无人机立即转动桨叶，将无人机机身的姿态调整为悬停状态，并且，在无人机在调整姿态的同时，控制无人机的机头的朝向与手柄的朝向一致。
由此，当无人机保持水平姿态并且悬停空中时，将无人机的机头的朝向与手柄的朝向保持一致，方便操作人员对无人机进行控制，为操作人员的安全提供保障，延长无人机的使用寿命，简化无人机的操作流程，提高无人机的效率，提高用户体验。
本实施例通过上述方案，具体通过检测无人机的朝向；若所述无人机保持预设朝向第一预设时间，则控制所述无人机进入抛飞准备状态，并检测所述无人机的加速度；当所述无人机的加速度满足第一预设条件时，控制所述无人机起飞。本发明简化了无人机起飞的操作过程，同时，无人机具有防触控的功能，为操作人员的安全提供保障，实现无人机简易起飞，提高用户体验感。
参照图4，图4为本发明无人机的起飞系统的功能模块示意图。无人机的起飞系统包括：
朝向检测模块10，用于检测无人机的朝向；
速度检测模块20，用于若所述无人机保持预设朝向第一预设时间，则控制所述无人机进入抛飞准备状态，并检测所述无人机的加速度；
运动控制模块30，用于当所述无人机的加速度满足第一预设条件时，控制所述无人机起飞。
本实施例实现无人机的起飞的原理及实施过程，请参照上述各实施例，在此不再赘述。
此外，本发明实施例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机的起飞程序，所述无人机的起飞程序被所述处理器执行时实现如上所述的无人机的起飞方法的步骤。
由于本无人机的起飞程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人机的起飞程序，所述无人机的起飞程序被处理器执行时实现如上所述的无人机的起飞方法的步骤。
由于本无人机的起飞程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
相比现有技术，本发明提供的一种无人机的起飞方法、系统、终端设备及存储介质，通过检测无人机的朝向；若所述无人机保持预设朝向第一预设时间，则控制所述无人机进入抛飞准备状态，并检测所述无人机的加速度；当所述无人机的加速度满足第一预设条件时，控制所述无人机起飞。本发明以便捷的方式控制无人机起飞，提高用户体验感，同时具有防触控的功能。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者方法中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本发明每个实施例的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种无人机的起飞方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
检测无人机的朝向；
若所述无人机保持预设朝向第一预设时间，则控制所述无人机进入抛飞准备状态，并检测所述无人机的加速度；
当所述无人机的加速度满足第一预设条件时，控制所述无人机起飞；
所述控制所述无人机进入抛飞准备状态的步骤之后包括：
当所述无人机进入所述抛飞准备状态时，控制所述无人机和/或手柄输出提示信号；
所述检测所述无人机的加速度的步骤之后包括：
当所述无人机的加速度满足所述第一预设条件时，解锁所述无人机的电机；
当所述无人机的加速度满足第二预设条件时，控制所述无人机悬停；
所述预设朝向包括所述无人机的机头朝下；
所述当所述无人机的加速度满足第一预设条件时，控制所述无人机起飞的步骤包括：
当所述无人机的加速度的数值大于第一预设数值，并且加速度的方向不是所述预设朝向时，控制所述无人机起飞，其中，将数值大于所述预设阈值，并且方向不是所述预设朝向作为所述第一预设条件；
所述当所述无人机的加速度满足第二预设条件时，控制所述无人机悬停的步骤包括：
当所述无人机的加速度的数值满足第二预设数值，并且加速度的方向满足所述预设朝向时，控制所述无人机悬停；其中，将数值满足第二预设数值，方向满足所述预设朝向作为所述第二预设条件。
2.根据权利要求1所述的无人机的起飞方法，其特征在于，所述检测所述无人机的加速度的步骤之后包括：
当所述无人机的姿态满足第三预设条件时，控制所述无人机退出所述抛飞准备状态。
3.根据权利要求1所述的无人机的起飞方法，其特征在于，所述当所述无人机的加速度满足第二预设条件时，控制所述无人机悬停的步骤之后包括：
接收所述手柄的地磁信息；
当所述无人机的朝向为水平朝向时，基于所述手柄的地磁信息，控制所述无人机的机头的朝向与所述手柄的朝向一致。
4.根据权利要求1所述的无人机的起飞方法，其特征在于，所述检测无人机的朝向的步骤包括：
通过所述无人机的陀螺仪检测所述无人机的朝向；和/或
通过地磁传感器检测所述无人机的朝向。
5.根据权利要求1所述的无人机的起飞方法，其特征在于，所述当所述无人机的加速度满足所述第一预设条件时，解锁所述无人机的电机的步骤之后包括：
当接收到悬停指令时，控制所述无人机原地悬停。
6.根据权利要求1所述的无人机的起飞方法，其特征在于，所述当所述无人机进入所述抛飞准备状态时，控制所述无人机和/或手柄输出提示信号的步骤包括：
当所述无人机进入所述抛飞准备状态时，控制所述无人机输出语音提示信息；和/或
当所述无人机进入所述抛飞准备状态时，控制所述手柄输出所述语音提示信息。
7.根据权利要求2所述的无人机的起飞方法，其特征在于，所述当所述无人机的姿态满足第三预设条件时，控制所述无人机退出所述抛飞准备状态的步骤包括：
当所述无人机保持预设姿态第二预设时间时，控制所述无人机退出所述抛飞准备状态；其中，将保持所述预设姿态第二预设时间作为所述第三预设条件。
8.一种无人机的起飞系统，其特征在于，包括：
朝向检测模块，用于检测无人机的朝向；
速度检测模块，用于若所述无人机保持预设朝向第一预设时间，则控制所述无人机进入抛飞准备状态，并检测所述无人机的加速度；
运动控制模块，用于当所述无人机的加速度满足第一预设条件时，控制所述无人机起飞；
所述控制所述速度检测模块还用于当所述无人机进入所述抛飞准备状态时，控制所述无人机和/或手柄输出提示信号；
当所述无人机的加速度满足所述第一预设条件时，所述运动控制模块还用于解锁所述无人机的电机；
当所述无人机的加速度满足第二预设条件时，所述运动控制模块还用于控制所述无人机悬停；
所述预设朝向包括所述无人机的机头朝下；
当所述无人机的加速度的数值大于第一预设数值，并且加速度的方向不是所述预设朝向时，所述运动控制模块还用于控制所述无人机起飞，其中，将数值大于所述预设阈值，并且方向不是所述预设朝向作为所述第一预设条件；
当所述无人机的加速度的数值满足第二预设数值，并且加速度的方向满足所述预设朝向时，所述运动控制模块还用于控制所述无人机悬停；其中，将数值满足第二预设数值，方向满足所述预设朝向作为所述第二预设条件。
9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机的起飞方法，所述无人机的起飞的程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述无人机的起飞方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有无人机的起飞的程序，所述无人机的起飞的程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的无人机的起飞方法的步骤。
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