JP2018049571A - 作業車両の管理システム及び作業車両の管理方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に係る作業車両2の管理システム1の一例を模式的に示す図である。管理システム1は、作業車両2の運行管理を実施する。本実施形態において、作業車両2は、鉱山を走行可能な運搬車両であるダンプトラック2である。
次に、本実施形態に係るダンプトラック2について説明する。図2は、本実施形態に係るダンプトラック2を前方から見た斜視図である。図3は、本実施形態に係るダンプトラック2を後方から見た斜視図である。図4は、本実施形態に係るダンプトラック2を示す側面図である。図2、図3、及び図4を用いる説明においては、XYZ直交座標系を設定し、XYZ直交座標系を参照しつつ各部の位置関係について説明する。
次に、本実施形態に係る管理装置10及び制御装置40について説明する。図5は、本実施形態に係る管理装置10及び制御装置40の一例を示す機能ブロック図である。上述のように、管理装置10は、管制施設7に設置される。制御装置40は、ダンプトラック2に搭載される。管理装置10と制御装置40とは、通信システム9を介して無線通信する。
次に、本実施形態に係る走行条件データについて説明する。図6は、本実施形態に係る走行条件データを模式的に示す図である。図6は、搬送路HLに規定された走行条件データの一例を示す。
次に、本実施形態に係るダンプトラック2の管理方法について説明する。図7は、本実施形態に係るダンプトラック2の管理方法の一例を示すフローチャートである。図8、図9、及び図10は、本実施形態に係るダンプトラック2の管理方法を説明するための模式図である。
以上説明したように、本実施形態によれば、前進時における走行性能と後進時における走行性能とが実質的に同一であるダンプトラック2は、作業場PAの入口Giから作業場PAの作業点に前進で進入し、作業点から作業場PAの出口Goに後進で退去することができる。管理装置10は、ダンプトラック2を作業場PAの入口Giから作業場PAの作業点に前進で進入させ、作業点から作業場PAの出口Goに後進で退去させる走行条件データを生成し、ダンプトラック2に出力する。これにより、作業場PAにおけるダンプトラック2のスイッチバック動作は省略される。したがって、ダンプトラック2のサイクルタイムが短縮され、鉱山の生産性が向上する。また、スイッチバック動作が省略されることにより、タイヤ26T及びタイヤ27Tにおける偏摩耗の発生が抑制され、タイヤ26T及びタイヤ27Tの寿命が向上する。
Claims (8)
- 作業車両を作業場の入口から前記作業場の作業点に前進で進入させ、前記作業点から前記作業場の出口に後進で退去させる走行条件データを生成する走行条件データ生成部と、
前記走行条件データを前記作業車両に出力する出力部と、
を備える作業車両の管理システム。 - 前進時における前記作業車両の走行性能と後進時における前記作業車両の走行性能とは実質的に同一である、
請求項1に記載の作業車両の管理システム。 - 前記作業車両は、前部及び後部のそれぞれに障害物センサを有し、前進時及び後進時のそれぞれにおいて障害物を検出する、
請求項1又は請求項2に記載の作業車両の管理システム。 - 前記走行条件データは、前記入口から前記作業点までの前記作業車両の進入経路を示す進入経路データと、前記作業点から前記出口までの前記作業車両の退去経路を示す退去経路データとを含み、
前記走行条件データ生成部は、前記作業場において前記進入経路と前記退去経路とが重複しないように前記走行条件データを生成する、
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の作業車両の管理システム。 - 前記進入経路データと前記作業車両の外形データとに基づいて、前記進入経路を走行する前記作業車両が通過するエリアを示す進入走行エリアを算出する進入走行エリア算出部と、
前記退去経路データと前記作業車両の外形データとに基づいて、前記退去経路を走行する前記作業車両が通過するエリアを示す退去走行エリアを算出する退去走行エリア算出部と、
前記進入走行エリアと前記退去走行エリアとの重複エリアを算出する重複エリア算出部と、
第1作業車両が前記重複エリアに存在するときに前記入口から進入した第2作業車両が前記重複エリアの外側の待機点で待機し、前記第1作業車両が前記重複エリアから出たときに前記待機点に待機している前記第2作業車両が移動を開始するように前記走行条件データを補正する走行条件データ補正部と、
を備え、
前記出力部は、前記走行条件データ補正部で補正された前記走行条件データを前記作業車両に出力する、
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の作業車両の管理システム。 - 前記走行条件データ補正部は、前記第1作業車両が前記作業点における作業を終了してから前記重複エリアを出るまでの時間と、前記第2作業車両が前記待機点から前記作業点に移動するまでの時間との和が小さくなるように、前記第1作業車両の走行条件データ及び前記第2作業車両の走行条件データを補正する、
請求項5に記載の作業車両の管理システム。 - 前記走行条件データ補正部は、前記重複エリアが小さくなるように、前記進入経路データ及び前記退去経路データを補正する、
請求項5又は請求項6に記載の作業車両の管理システム。 - 作業車両を作業場の入口から前記作業場の作業点に前進で進入させ、前記作業点から前記作業場の出口に後進で退去させる走行条件データを生成することと、
前記走行条件データを前記作業車両に出力することと、
を含む作業車両の管理方法。
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