JPH1038598A - 機械のコースを求める方法 - Google Patents
機械のコースを求める方法Info
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- 239000002689 soil Substances 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
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- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
- E02F3/80—Component parts
- E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
- E02F3/841—Devices for controlling and guiding the whole machine, e.g. by feeler elements and reference lines placed exteriorly of the machine
- E02F3/842—Devices for controlling and guiding the whole machine, e.g. by feeler elements and reference lines placed exteriorly of the machine using electromagnetic, optical or photoelectric beams, e.g. laser beams
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- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 コースに対して機械のヘッディングを自動的
に求める方法。 【解決手段】 機械の初期のコースを求め、それに応じ
て方向状態を設定し、機械の現在のコースを求めるステ
ップを備える。この方法は、さらに機械の初期のコース
と現在のコースを比較し、それに応じて方向状態を更新
するステップを含む。
に求める方法。 【解決手段】 機械の初期のコースを求め、それに応じ
て方向状態を設定し、機械の現在のコースを求めるステ
ップを備える。この方法は、さらに機械の初期のコース
と現在のコースを比較し、それに応じて方向状態を更新
するステップを含む。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、一般に土移動機械
に関し、より詳しくは機械のコースに対して機械のヘッ
ディングを自動的に求める方法に関する。
に関し、より詳しくは機械のコースに対して機械のヘッ
ディングを自動的に求める方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】土移動機械をコンピュータに基づいて補
助することが、より一般的になってきている。例えば、
機械の位置と土移動用具の位置までも求めるのにグロー
バル測位置システム（ＧＰＳ）衛星を使用するシステム
が開発された。他のシステムは、この位置情報のデータ
ベースを編集する。データベースは、土移動機械が現場
を変更するにつれて連続的に更新される。このようなシ
ステムの１つは、1996年２月20日に発行された米国特許
第5,493,494 号に開示されている。この特許に開示され
るシステムは、機械の運転中の運転者を助けるためビデ
オスクリーンに車両を表示する。このようなシステム
で、遭遇する問題の１つは、機械のコースに対する機械
の正しいヘッディング（向き）を求めることである。機
械のコースとは、機械の移動方向をいう。機械のヘッデ
ィングとは、機械の前部が移動方向を向いているか、移
動方向と反対方向を向いているかをいう。機械のヘッデ
ィングは、運転者に機械の正しいコースとヘッディング
を示すために使用される。機械の経路は、機械の位置の
予想値の関数として決められる。ある状況下では、位置
の予想値のみに基づいて、機械が旋回したか即ち方向反
転したかどうかを決めるのは難しい場合がある。１つの
解決策は、機械の変速器が前進ギアか後退ギアかを検出
するセンサーを設けることである。しかし、この目的の
ためだけにセンサーを設けると、システムの設計と製造
コストが増加する。
助することが、より一般的になってきている。例えば、
機械の位置と土移動用具の位置までも求めるのにグロー
バル測位置システム（ＧＰＳ）衛星を使用するシステム
が開発された。他のシステムは、この位置情報のデータ
ベースを編集する。データベースは、土移動機械が現場
を変更するにつれて連続的に更新される。このようなシ
ステムの１つは、1996年２月20日に発行された米国特許
第5,493,494 号に開示されている。この特許に開示され
るシステムは、機械の運転中の運転者を助けるためビデ
オスクリーンに車両を表示する。このようなシステム
で、遭遇する問題の１つは、機械のコースに対する機械
の正しいヘッディング（向き）を求めることである。機
械のコースとは、機械の移動方向をいう。機械のヘッデ
ィングとは、機械の前部が移動方向を向いているか、移
動方向と反対方向を向いているかをいう。機械のヘッデ
ィングは、運転者に機械の正しいコースとヘッディング
を示すために使用される。機械の経路は、機械の位置の
予想値の関数として決められる。ある状況下では、位置
の予想値のみに基づいて、機械が旋回したか即ち方向反
転したかどうかを決めるのは難しい場合がある。１つの
解決策は、機械の変速器が前進ギアか後退ギアかを検出
するセンサーを設けることである。しかし、この目的の
ためだけにセンサーを設けると、システムの設計と製造
コストが増加する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上述の問題
の１つ又はそれ以上を解決することを課題とする。
の１つ又はそれ以上を解決することを課題とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の１態様では、機
械のコースに対して機械のヘッディングを求める方法が
提供される。この方法は、機械の初期のコースを求め、
それに応じて方向状態を設定し、機械の現在のコースを
求めるステップを備える。この方法は、さらに機械の初
期と現在のコースを比較し、それに応じて方向状態を更
新するステップを含む。
械のコースに対して機械のヘッディングを求める方法が
提供される。この方法は、機械の初期のコースを求め、
それに応じて方向状態を設定し、機械の現在のコースを
求めるステップを備える。この方法は、さらに機械の初
期と現在のコースを比較し、それに応じて方向状態を更
新するステップを含む。
【０００５】
【発明の実施の形態及び実施例】図１を参照すると、本
発明は土移動機械102 のコースに対して土移動機械102
のヘッディングを求める方法を提供する。機械のコース
とは、機械の移動方向をいう。機械のヘッディングと
は、機械の前部が移動方向に向いているか、移動方向と
反対方向に向いているかをいう。機械のヘッディング
は、運転者に機械の正しいコースとヘッディングを表示
するために使用される。土移動機械102 は、現場の表面
104 を改変するため、手動で、自律的に、または半自律
的に運転することができる。土移動機械102 は、図１に
コンパクターとして示すが、本発明の精神からはなれる
ことなく、履帯型トラクター、モーターグレーダー、油
圧掘削機等の他の型の土移動機械で置き換えることもで
きる。
発明は土移動機械102 のコースに対して土移動機械102
のヘッディングを求める方法を提供する。機械のコース
とは、機械の移動方向をいう。機械のヘッディングと
は、機械の前部が移動方向に向いているか、移動方向と
反対方向に向いているかをいう。機械のヘッディング
は、運転者に機械の正しいコースとヘッディングを表示
するために使用される。土移動機械102 は、現場の表面
104 を改変するため、手動で、自律的に、または半自律
的に運転することができる。土移動機械102 は、図１に
コンパクターとして示すが、本発明の精神からはなれる
ことなく、履帯型トラクター、モーターグレーダー、油
圧掘削機等の他の型の土移動機械で置き換えることもで
きる。
【０００６】図２を参照すると、本発明は装置200 に具
現される。装置200 は、後述するように土移動機械102
の方向状態を求め、更新するための計算手段202 を備え
る。位置決め手段206 が、グローバル測位システム又は
ローカル測位システムに対して機械の位置を求める。好
適な実施例では、位置決め手段206 は、位置決め装置20
8 を含む。位置決め装置208 は、好適な位置決め装置例
えばグローバル測位システム（ＧＰＳ）、レーザー平面
に基づく装置又は他の好適な装置又はそれらの結合を含
むようにしてもよい。位置決め装置208 はまた、位置予
想値の精度を高めるため、機械102 の上の超音波センサ
ー等の追加のセンサー（図示せず）を含む場合がある。
現される。装置200 は、後述するように土移動機械102
の方向状態を求め、更新するための計算手段202 を備え
る。位置決め手段206 が、グローバル測位システム又は
ローカル測位システムに対して機械の位置を求める。好
適な実施例では、位置決め手段206 は、位置決め装置20
8 を含む。位置決め装置208 は、好適な位置決め装置例
えばグローバル測位システム（ＧＰＳ）、レーザー平面
に基づく装置又は他の好適な装置又はそれらの結合を含
むようにしてもよい。位置決め装置208 はまた、位置予
想値の精度を高めるため、機械102 の上の超音波センサ
ー等の追加のセンサー（図示せず）を含む場合がある。
【０００７】表示手段214 が、土移動機械102 と現場表
面104 についての関連する情報を受信し、その情報をデ
ィスプレー216 に表示する。図３について例えば、ディ
スプレー216 は、コンパクターの位置とヘッディング、
また現場表面104 の受信範囲モニターを表示するため使
用することができる。後述するように、計算手段202
は、機械のコースに対する機械102 のヘッディングを決
める。土移動機械102 の位置とヘッディングに関する情
報は、記憶手段210 に記憶される。記憶手段210 は、デ
ータベース212 を含むことが好ましい。表面のｘ、ｙ、
ｚ位置を決め、高さを記憶する好適な装置が、1996年２
月20日に発行された米国特許第5,493,494 号に開示され
ていて、その内容をここに参照組み込みする。しかし、
図は小型の機械と受信範囲モニターを示すが、代わりに
他の土移動機械と現場に関連する情報を示すこともでき
る。例えば、ディスプレー216 は、履帯型トラクターの
位置とヘッディングと現場表面104 の３次元表現を示す
ため使用することもできる。
面104 についての関連する情報を受信し、その情報をデ
ィスプレー216 に表示する。図３について例えば、ディ
スプレー216 は、コンパクターの位置とヘッディング、
また現場表面104 の受信範囲モニターを表示するため使
用することができる。後述するように、計算手段202
は、機械のコースに対する機械102 のヘッディングを決
める。土移動機械102 の位置とヘッディングに関する情
報は、記憶手段210 に記憶される。記憶手段210 は、デ
ータベース212 を含むことが好ましい。表面のｘ、ｙ、
ｚ位置を決め、高さを記憶する好適な装置が、1996年２
月20日に発行された米国特許第5,493,494 号に開示され
ていて、その内容をここに参照組み込みする。しかし、
図は小型の機械と受信範囲モニターを示すが、代わりに
他の土移動機械と現場に関連する情報を示すこともでき
る。例えば、ディスプレー216 は、履帯型トラクターの
位置とヘッディングと現場表面104 の３次元表現を示す
ため使用することもできる。
【０００８】図４〜６を参照すると、好適な実施例では
本発明は表示手段214 と共に使用される。本発明は、機
械のコースに対して機械のヘッディングを求める方法を
含む。好適な実施例では、土移動機械102 のヘッディン
グは方向フラッグ即ち方向状態フラッグにより表され
る。方向状態フラッグは、２つの状態、ＦとＲを有す
る。土移動機械102 の方向状態フラッグがＦに等しけれ
ば、機械102 の前部はその移動方向を向いている。方向
フラッグがＲに等しければ、機械102 の前部はその移動
方向と反対を向いている。方向フラッグは、土移動機械
102 の位置とヘッディングを正確に表示するため使用さ
れる。図４に、位置決め装置208 で求められる６つの連
続する位置予想値402 が示される。図５に示すように、
土移動機械102 は位置1 から位置3 に向かって移動し、
土移動機械102 は、移動方向に向いている。しかし、土
移動機械102 が次の位置予想値、位置4 に到達するとき
土移動機械102 の移動方向に対する正しいヘッディング
は分からない。図５、６に示すように、２つの可能性が
ある。図５では、土移動機械102 は回転し、土移動機械
102 のヘッディングは同じである、即ち、機械の前部は
移動方向に向いている。２番目の可能性は図６に示すよ
うに、機械が移動方向を変え、後退している、即ち機械
の前部が移動方向の反対を向いている場合である。
本発明は表示手段214 と共に使用される。本発明は、機
械のコースに対して機械のヘッディングを求める方法を
含む。好適な実施例では、土移動機械102 のヘッディン
グは方向フラッグ即ち方向状態フラッグにより表され
る。方向状態フラッグは、２つの状態、ＦとＲを有す
る。土移動機械102 の方向状態フラッグがＦに等しけれ
ば、機械102 の前部はその移動方向を向いている。方向
フラッグがＲに等しければ、機械102 の前部はその移動
方向と反対を向いている。方向フラッグは、土移動機械
102 の位置とヘッディングを正確に表示するため使用さ
れる。図４に、位置決め装置208 で求められる６つの連
続する位置予想値402 が示される。図５に示すように、
土移動機械102 は位置1 から位置3 に向かって移動し、
土移動機械102 は、移動方向に向いている。しかし、土
移動機械102 が次の位置予想値、位置4 に到達するとき
土移動機械102 の移動方向に対する正しいヘッディング
は分からない。図５、６に示すように、２つの可能性が
ある。図５では、土移動機械102 は回転し、土移動機械
102 のヘッディングは同じである、即ち、機械の前部は
移動方向に向いている。２番目の可能性は図６に示すよ
うに、機械が移動方向を変え、後退している、即ち機械
の前部が移動方向の反対を向いている場合である。
【０００９】図７を参照すると、装置200 の作動を示す
フローチャートが示される。最初の制御ブロック702
で、方向フラッグが初期化される。好適な実施例では、
方向フラッグは初期にＦにセットされる。この仮定が正
しくなければ、土移動機械102の運転者は、備えられた
入力ボタンでフラッグを切り換えることができる。第２
制御ブロック704 で、土移動機械102 の現在の位置が位
置決め装置208 で求められる。１実施例では、土移動機
械102 の位置は、ＧＰＳレシーバー（図示せず）から受
信される。ＧＰＳレシーバーは、また位置予想値の精度
の予想値を発信する。第３制御ブロック706 で、ヘッデ
ィングが更新される前の最後の位置予想値から移動しな
ければならない最低の距離が、位置予想値の精度に基づ
いて求められる。こうすると、土移動機械102 が以前の
位置から有用なコースの予想値を作るのに十分なだけ動
いたことを保証される。第４制御ブロック708 で、土移
動機械102 の現在の位置と以前の位置の間の距離が求め
られる。さらに、土移動機械102 のコースが求められ
る。一実施例では、土移動機械102 の現在のコースは、
以前の位置から現在の位置へのベクトルとして求められ
る。他の実施例では、土移動機械102 のコースは、ＧＰ
Ｓレシーバーから受信される。
フローチャートが示される。最初の制御ブロック702
で、方向フラッグが初期化される。好適な実施例では、
方向フラッグは初期にＦにセットされる。この仮定が正
しくなければ、土移動機械102の運転者は、備えられた
入力ボタンでフラッグを切り換えることができる。第２
制御ブロック704 で、土移動機械102 の現在の位置が位
置決め装置208 で求められる。１実施例では、土移動機
械102 の位置は、ＧＰＳレシーバー（図示せず）から受
信される。ＧＰＳレシーバーは、また位置予想値の精度
の予想値を発信する。第３制御ブロック706 で、ヘッデ
ィングが更新される前の最後の位置予想値から移動しな
ければならない最低の距離が、位置予想値の精度に基づ
いて求められる。こうすると、土移動機械102 が以前の
位置から有用なコースの予想値を作るのに十分なだけ動
いたことを保証される。第４制御ブロック708 で、土移
動機械102 の現在の位置と以前の位置の間の距離が求め
られる。さらに、土移動機械102 のコースが求められ
る。一実施例では、土移動機械102 の現在のコースは、
以前の位置から現在の位置へのベクトルとして求められ
る。他の実施例では、土移動機械102 のコースは、ＧＰ
Ｓレシーバーから受信される。
【００１０】第１決定ブロック710 で、現在の位置と以
前の位置の距離が、要求される最小距離より大きくなけ
れば、第２制御ブロック704 へ戻る。しかし、移動した
距離が要求される最小距離より大きければ、第２決定ブ
ロック712 へ進む。第２決定ブロック712 で、現在の位
置予想値の精度が以前の位置予想値の精度と同じでなけ
れば、第５制御ブロック714 へ進む。第５制御ブロック
714 で、コースと方向フラッグの関数として現在のヘッ
ディングが求められ、現在のＧＰＳ位置とヘッディング
が記憶される。第２決定ブロック712 で、現在の位置予
想値の精度が以前の位置予想値の精度と同じであれば、
第６制御ブロック716 へ進む。第６制御ブロック716
で、現在と以前のコースの間の方向の変化（β）が決定
される。図８に示すように、以前と現在のコースは、そ
れぞれベクトル802,804 で示される。図示するように、
コースの方向の変化は、βで示される。
前の位置の距離が、要求される最小距離より大きくなけ
れば、第２制御ブロック704 へ戻る。しかし、移動した
距離が要求される最小距離より大きければ、第２決定ブ
ロック712 へ進む。第２決定ブロック712 で、現在の位
置予想値の精度が以前の位置予想値の精度と同じでなけ
れば、第５制御ブロック714 へ進む。第５制御ブロック
714 で、コースと方向フラッグの関数として現在のヘッ
ディングが求められ、現在のＧＰＳ位置とヘッディング
が記憶される。第２決定ブロック712 で、現在の位置予
想値の精度が以前の位置予想値の精度と同じであれば、
第６制御ブロック716 へ進む。第６制御ブロック716
で、現在と以前のコースの間の方向の変化（β）が決定
される。図８に示すように、以前と現在のコースは、そ
れぞれベクトル802,804 で示される。図示するように、
コースの方向の変化は、βで示される。
【００１１】第３決定ブロック718 で、βが所定の最低
値より小さければ、第７制御ブロック720 へ進む。第７
制御ブロック720 で現在のコースが記憶され、第５制御
ブロック714 へ進む。第３決定ブロック718 で、βが所
定の最低値より小さくなければ、第４決定ブロック722
へ進む。第４決定ブロック722 で、βが所定の最大値よ
り大きければ、第８制御ブロック724 へ進む。第８制御
ブロック724 で、方向フラッグが切り換えられ、第７制
御ブロック720 へ戻る。第４決定ブロック722 で、βが
所定の最大値より大きくなければ、第５制御ブロック71
4 へ戻る。βの所定の最小値と最大値は、それぞれ３０
°と１２０°である。
値より小さければ、第７制御ブロック720 へ進む。第７
制御ブロック720 で現在のコースが記憶され、第５制御
ブロック714 へ進む。第３決定ブロック718 で、βが所
定の最低値より小さくなければ、第４決定ブロック722
へ進む。第４決定ブロック722 で、βが所定の最大値よ
り大きければ、第８制御ブロック724 へ進む。第８制御
ブロック724 で、方向フラッグが切り換えられ、第７制
御ブロック720 へ戻る。第４決定ブロック722 で、βが
所定の最大値より大きくなければ、第５制御ブロック71
4 へ戻る。βの所定の最小値と最大値は、それぞれ３０
°と１２０°である。
【００１２】図面を参照すると、動作において、本発明
は機械のコースに対して機械のヘッディングを求める方
法を提供する。好適な実施例では、土移動機械102 のヘ
ッディングは方向フラッグにより表される。方向フラッ
グは、２つの値Ｆ又はＲの１つを有する。方向フラッグ
が値Ｆであれば、土移動機械102 の前部は、その移動方
向に向いている。方向フラッグが値Ｒであれば、土移動
機械102 の前部は、その移動方向と反対方向に向いてい
る。本発明は、様々な用途で使用される。例えば、本発
明は作業現場に対する土移動機械の現在の位置とヘッデ
ィングを表示する装置に使用される。本発明の他の態
様、目的、利点、用途は、図面、発明の詳細な説明、特
許請求の範囲から分かる。
は機械のコースに対して機械のヘッディングを求める方
法を提供する。好適な実施例では、土移動機械102 のヘ
ッディングは方向フラッグにより表される。方向フラッ
グは、２つの値Ｆ又はＲの１つを有する。方向フラッグ
が値Ｆであれば、土移動機械102 の前部は、その移動方
向に向いている。方向フラッグが値Ｒであれば、土移動
機械102 の前部は、その移動方向と反対方向に向いてい
る。本発明は、様々な用途で使用される。例えば、本発
明は作業現場に対する土移動機械の現在の位置とヘッデ
ィングを表示する装置に使用される。本発明の他の態
様、目的、利点、用途は、図面、発明の詳細な説明、特
許請求の範囲から分かる。
【図１】作業現場で動作している土移動機械の概略図。
【図２】本発明を実行するための装置のブロック線図。
【図３】本発明で使用する表示スクリーンの概略図。
【図４】機械の６つの連続する位置予想値を示す図。
【図５】図４の６つの位置予想値に対応してとり得る１
つの一連の機械のヘッディング。
つの一連の機械のヘッディング。
【図６】図４の６つの位置予想値に対応してとり得る他
の一連の機械のヘッディング。
の一連の機械のヘッディング。
【図７】本発明の実施例による機械のコースに対して機
械のヘッディングを求める方法の動作を示すフローチャ
ート。
械のヘッディングを求める方法の動作を示すフローチャ
ート。
【図８】機械の２つの連続するコースの概略図。
102 ・・土移動機械 104 ・・現場表面 200 ・・装置 202 ・・計算手段 206 ・・位置決め手段 208 ・・位置決め装置 210 ・・記憶手段 212 ・・データベース 214 ・・表示装置 216 ・・ディスプレー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 カール ダブリュー クライメンハーゲン アメリカ合衆国 イリノイ州 61614 ピ オーリア ノース ホリーリッジ サーク ル 4010
Claims (11)
- 【請求項１】 機械のコースに対して前記機械のヘッデ
ィングを求める方法において、 前記機械の初期のコースを求め、 前記機械の初期のヘッディングを求め、それに応じて方
向状態を設定し、 前記機械の現在のコースを求め、 前記機械の前記初期のコースと前記現在のコースを比較
し、それに応じて前記方向状態を更新する方法。 - 【請求項２】 請求項１に記載した機械のヘッディング
を求める方法であって、前記機械の前記方向状態は、第
１値と第２値のうち１つを有することを特徴とする方
法。 - 【請求項３】 請求項２に記載した機械のヘッディング
を求める方法であって、前記第１値は前記機械の前部が
移動方向に向いていることを表し、前記第２値は前記機
械の前部が移動方向と反対方向に向いていることを表す
ことを特徴とする方法。 - 【請求項４】 請求項１に記載した機械のヘッディング
を求める方法であって、前記初期のコースと前記現在の
コースを比較するステップは、 初期のコースと現在のコースを求め、 前記初期のコースと前記現在のコースの方向の変化を求
めることを特徴とする方法。 - 【請求項５】 請求項４に記載した機械のヘッディング
を求める方法であって、前記初期のコースと前記現在の
コースを比較するステップは、 前記方向の変化が所定の最大値より大きいとき前記方向
状態を変えるステップを含むことを特徴とする方法。 - 【請求項６】 請求項１に記載した機械のヘッディング
を求める方法であって、 前記機械の初期の位置を求め、 前記機械の現在の位置を求め、 前記機械の前記現在のコースは、前記初期の位置と前記
現在の位置の関数として求められることを特徴とする方
法。 - 【請求項７】 請求項６に記載した機械のヘッディング
を求める方法であって、 以前の位置と以前のコースをそれぞれ前記現在の位置と
前記現在のコースに等しく設定し、 新しい現在の位置を求め、 前記以前の位置と前記新しい現在の位置に基づいて、新
しい現在のコースを求め、 前記以前のコースと前記新しい現在のコースを比較し、
それに応じて前記方向状態を更新するステップを含むこ
とを特徴とする方法。 - 【請求項８】 機械のコースに対して機械のヘッディン
グを求める方法において、 前記機械の初期の位置を求め、 前記機械の初期のコースを求め、 前記機械の初期のヘッディングを求め、それに応じて方
向状態を設定し、 前記機械の現在の位置を求め、 前記初期の位置と前記現在の位置の関数として前記機械
の現在のコースを求め、 以前の位置と以前のコースをそれぞれ前記現在の位置と
前記現在のコースに等しく設定し、 新しい現在の位置を求め、 前記以前の位置と前記新しい現在の位置に基づいて、新
しい現在のコースを求め、 前記以前のコースと前記新しい現在のコースを比較し、
それに応じて前記方向状態を更新するステップを含むこ
とを特徴とする方法。 - 【請求項９】 請求項８に記載した機械のヘッディング
を求める方法であって、 前記機械の前記方向状態は第１値と第２値のうち１つを
有することを特徴とする方法。 - 【請求項１０】 請求項９に記載した機械のヘッディン
グを求める方法であって、前記第１値は前記機械の前部
が移動方向に向いていることを表し、前記第２値は前記
機械の前部が移動方向と反対方向に向いていることを表
すことを特徴とする方法。 - 【請求項１１】 請求項１０に記載した機械のヘッディ
ングを求める方法であって、前記初期のコースと前記現
在のコースを比較するステップは、 前記方向の変化が所定の最大値より大きいとき前記方向
状態を変えるステップを含むことを特徴とする方法。
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