JP2018047511A - 組立装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】組立装置10は、サイドパネル12とルーフパネル14との位置を合わせるための位置合わせ機構を含んで構成される。例えば、前方位置合わせ機構18は、前方側ロボットの第1先端アーム22aに設けられる第1基部42aと、該第1基部42aに変位可能に支持されたルーフ位置決め部72a、74a及びサイドパネル位置決め部64a、66aと、第1基部42aから車幅方向に沿って延在する右前方ビーム部44a及び左前方ビーム部46aと、これらビーム部44a、46aの各先端に設けられた第1左方マーキング部54a、第1右方マーキング部48aと、第1左方マーキング部54a及び第1右方マーキング部48aの各々の位置を検知する左方視覚センサ84a、86a及び右方視覚センサ80a、82aとを有する。
【選択図】図1
Description
前記サイドパネルと前記ルーフパネルとの位置を合わせる位置合わせ機構を備え、
前記位置合わせ機構は、ロボットと、
前記ロボットの先端アームに取り付けられる基部と、
前記基部に、車幅方向外側に支持されて前記ルーフパネルを位置決めするルーフ位置決め部と、
前記基部に、車幅方向外側に支持されて前記サイドパネルを位置決めするサイドパネル位置決め部と、
前記基部から車幅方向に沿って延在する第1ビーム部及び第2ビーム部と、
前記第1ビーム部の先端に設けられた左方マーキング部と、
前記第2ビーム部の先端に設けられた右方マーキング部と、
前記左方マーキング部の位置を検知する左方視覚センサと、
前記右方マーキング部の位置を検知する右方視覚センサと、
を有し、
前記左方視覚センサ及び前記右方視覚センサは、車体の左方及び右方にそれぞれ配設されることを特徴とする。
14…ルーフパネル 16…移動機構
18…前方位置合わせ機構 20…後方位置合わせ機構
22a、22b…先端アーム 26a、26b…溝
28a、28b、32a、32b…支柱
30a、30b、34a、34b…台座
42a、42b…基部
44a、44b、46a、46b…ビーム部
48a、48b…右方マーキング部 50a、50b…右下方マーキング
52a、52b…右側方マーキング 54a、54b…左方マーキング部
56a、56b…左下方マーキング 58a、58b…左側方マーキング
64a、64b、66a、66b…サイドパネル位置決め部
72a、72b、74a、74b…ルーフ位置決め部
80a、80b…右下視覚センサ 82a、82b…右上視覚センサ
84a、84b…左下視覚センサ 86a、86b…左上視覚センサ
Claims (4)
- サイドパネルにルーフパネルを取り付けて車体を組み立てる組立装置であって、
前記サイドパネルと前記ルーフパネルとの位置を合わせる位置合わせ機構を備え、
前記位置合わせ機構は、ロボットと、
前記ロボットの先端アームに取り付けられる基部と、
前記基部に、車幅方向外側に支持されて前記ルーフパネルを位置決めするルーフ位置決め部と、
前記基部に、車幅方向外側に支持されて前記サイドパネルを位置決めするサイドパネル位置決め部と、
前記基部から車幅方向に沿って延在する第1ビーム部及び第2ビーム部と、
前記第1ビーム部の先端に設けられた左方マーキング部と、
前記第2ビーム部の先端に設けられた右方マーキング部と、
前記左方マーキング部の位置を検知する左方視覚センサと、
前記右方マーキング部の位置を検知する右方視覚センサと、
を有し、
前記左方視覚センサ及び前記右方視覚センサは、車体の左方及び右方にそれぞれ配設されることを特徴とする組立装置。 - 請求項1記載の組立装置において、前記車体を、該車体の前後方向に沿って移動可能な移動機構を備えるとともに、前記移動機構の車幅方向左方及び右方に、第1溝及び第2溝がそれぞれ形成され、
前記左方視覚センサ及び右方視覚センサと前記ロボットは、前記第1溝及び前記第2溝の外方に設置されることを特徴とする組立装置。 - 請求項1又は2記載の組立装置において、前記左方視覚センサは、その光軸が上方を指向し、前記左方マーキング部の前後及び左右の変位を検出する左下視覚センサと、その光軸が車幅方向内方を指向し、前記左方マーキング部の前後及び上下の変位を検出する左上視覚センサとを有し、
前記右方視覚センサは、その光軸が上方を指向し、前記右方マーキング部の前後及び左右の変位を検出する右下視覚センサと、その光軸が車幅方向内方を指向し、前記右方マーキング部の前後及び上下の変位を検出する右上視覚センサとを有し、
前記左上視覚センサが第1支柱に支持されるとともに、前記右上視覚センサが第2支柱にそれぞれ支持されることを特徴とする組立装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の組立装置において、前記左方マーキング部及び前記右方マーキング部は、前記ルーフ位置決め部及び前記サイドパネル位置決め部よりも車幅方向外方に配置されることを特徴とする組立装置。
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