JP2010241319A - 自動車ルーフ組付装置 - Google Patents

自動車ルーフ組付装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2010241319A
JP2010241319A JP2009093708A JP2009093708A JP2010241319A JP 2010241319 A JP2010241319 A JP 2010241319A JP 2009093708 A JP2009093708 A JP 2009093708A JP 2009093708 A JP2009093708 A JP 2009093708A JP 2010241319 A JP2010241319 A JP 2010241319A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
roof
robot
positioning
groove width
joint
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2009093708A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4815505B2 (ja
Inventor
Yasuhisa Asanuma
康久 浅沼
Original Assignee
Kanto Auto Works Ltd
関東自動車工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kanto Auto Works Ltd, 関東自動車工業株式会社 filed Critical Kanto Auto Works Ltd
Priority to JP2009093708A priority Critical patent/JP4815505B2/ja
Publication of JP2010241319A publication Critical patent/JP2010241319A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4815505B2 publication Critical patent/JP4815505B2/ja
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Abstract

【課題】従来のルーフ組付装置では、4車種以上の多車種に対応できない問題点や、生産過程によるバラツキのためルーフ位置を微調整しなければならない課題があった。
【解決手段】自動車ボディにルーフをセットするルーフセットマテハンロボット2と、接合部溝幅計測用ガイド10及び接合部溝幅計測用センサー11を備えた複数のルーフ位置決めロボット1と、ルーフ位置決めロボット制御装置4と、スポット溶接ロボット3とを有し、複数のルーフ位置決めロボット1の各々の接合部溝幅計測用センサー11は、複数の接合部溝Mの幅溝を、それぞれの接合部溝幅計測用ガイド10との間で計測し、幅溝の測定値をルーフ位置決めロボット制御装置4に送信し、順次この方法を繰り返すことでルーフを適正な位置にセットしてからスポット溶接ロボットによってルーフとボディを溶接する自動車ルーフの組付装置による。
【選択図】図2

Description

この発明は、自動車製造工程においてルーフをボディに組み付けるルーフ組付ラインで使用される自動車ルーフ組付装置に関する。
自動車製造工程においてルーフをボディに組み付けるルーフ組付ラインでは、ライン上を移動してきたボディに、ルーフセットマテハンロボットによって、ルーフをセットする。
従来のルーフ組付ラインでは、ルーフセットマテハンロボットはライン上を移動してくる多車種、通常は4車種程度のルーフをルーフ搬送用吸引パットによって把持し、その車種のボディにセットした後に、スポット溶接ロボットによってスポット溶接をして組み付けている。
このルーフのセット位置(ルーフ搭載位置)は、車種毎に異なり、車種が変わるとボディ形状が変わり車体の幅、長さも変わるためルーフセットマテハンロボットによるルーフの位置決めは、それぞれの車種に専用の駒を備えて、車種毎に車種切替装置によって変換して対応していた。
ボディのルーフ搭載位置に、ボディの幅方向両端に車両前後方向に亘ってモール形状を有しており、セットされるルーフとボディとの接合構造は、通称モヒカン構造と呼ばれており、接合部分にルーフとボディによって接合部溝(通称モヒカン溝)が形成される。
また、従来の自動車ルーフの組付装置としては、特開2001−63646号公報(従来技術1)に、「 セットステーションと車体組立ステーションとの間に往復動自在なセット台車を備え、自動車車体の構成部材たるフロアと左右のサイドパネルとルーフと車体後部に横設するリヤクロスメンバとをセットステーションにおいてセット台車上にセットして車体組立ステーションに搬送し、車体組立ステーションにおいて各サイドパネルをフロアとルーフとリヤクロスメンバとに溶接結合して自動車車体を組立てる車体組立装置であって、セットステーションの左右の各外側部に多関節ロボットから成るサイドパネル用の第1セットロボットを配置して、各第1セットロボットによりセット台車上に各サイドパネルをセットするものにおいて、セットステーションの車体後方側の端部の左右一方の外側部に多関節ロボットから成る第2セットロボットを配置し、第2セットロボットの動作端にルーフを保持するルーフ用保持具を取付けると共に、ルーフ用保持具のルーフの前端寄りの端部に、ルーフ用保持具の背面側に位置させて、リヤクロスメンバの下面がルーフの前方を向くようにリヤクロスメンバを保持するリヤクロスメンバ用保持具を取付け、ルーフ用保持具をリヤクロスメンバ用保持具が下方を向く起立姿勢にした状態でリヤクロスメンバのセット作業を行い、ルーフ保持具を水平姿勢にした状態でルーフのセット作業を行う、ことを特徴とする車体組立装置」の開示がある。
特開2001−63646号公報(従来技術1)
従来のように1つのラインに多車種、通常4車種のボディがアットランダムに移動してきて、それに対応するルーフを、ルーフセットマテハンロボットがルーフ搬送用吸引パットによってセットする場合、ボディのサイズ、すなわち長さや幅が異なると、そのボディのサイズに対応する位置にルーフセットマテハンロボットのルーフ搬送用吸引パットの位置を変更する必要があり、車種切替装置によって行う必要があった。
更に、ルーフセットマテハンロボットは、多車種に対応するため、それぞれの車種に対応する専用駒を常に備えており、そのためロボットの荷搬重量を超えてしまうことがあった。そのような場合、ルーフセットマテハンロボット自体の交換を含むシステムや装置の大幅な変更が必要になり、そのための工数が増える課題があった。
また、現在は1つの車種に関してルーフのセット位置は決まっているが、生産過程において微妙なバラツキが出るため、毎回ルーフのセット位置を補正して微調整をする必要があり、そのための工数が増加してしまう課題があった。このような生産過程によるバラツキのため、ルーフがセットされる位置がずれ、ルーフの両端の接合部溝の幅が変化してしまうと、後工程の組立工程においてモヒカンモールを組み付けられなかったり、外れてしまう問題点があった。
上記課題を解決するために、自動車のボディにルーフを組み付けるルーフ組付装置において、自動車ボディにルーフをセットするルーフセットマテハンロボットと、接合部溝幅計測用ガイド及び接合部溝幅計測用センサーを備えた複数のルーフ位置決めロボットと、ルーフ位置決めロボット制御装置と、スポット溶接ロボットとを有し、複数のルーフ位置決めロボットの各々の接合部溝幅計測用ガイドは、ルーフセットマテハンロボットによってセットされたルーフとボディとによって形成される接合部溝の溝側面に接触可能であり、複数のルーフ位置決めロボットの各々の接合部溝幅計測用センサーは、複数の接合部溝の溝幅を、それぞれの接合部溝幅計測用ガイドとの間で計測し、溝幅の測定値をルーフ位置決めロボット制御装置に送信し、ルーフ位置決めロボット制御装置は、溝幅の測定値を適正か否かを判定後、適正でない場合は各ルーフ位置決めロボットに補正信号を送信して、各ルーフ位置決めロボットは、受信した各補正信号にしたがってボディとルーフの間で形成される接合部溝の溝幅が適正である位置にルーフの位置を変更し、順次この方法を繰り返すことでルーフを適正な位置にセットしてからスポット溶接ロボットによってルーフとボディを溶接することを特徴とする自動車ルーフの組付装置を提案する。
この発明によれば、接合部溝幅計測用ガイド及び接合部溝幅計測用センサー及び演算装置を備えた複数のルーフ位置決めロボットによってボディの適正な位置にルーフをセットすることができるため、従来のルーフ組付工程では、1つのラインに多車種、通常4車種のボディ程度しか対応することができなかったが、多車種に対応でき適正なルーフセットが行えるようになった。
また、従来は多車種に対応するためルーフセットマテハンロボットにそれぞれの車種に対応する専用駒を常に備えていたため、そのためロボットの荷搬重量を超えてしまうことがあったが、この発明により、ルーフセットマテハンロボットはそれらの専用駒を必要としないため軽量化ができるとともに、システムや装置の大幅な変更等の必要性がなくなった。
従来、車種が異なると車種切替用に必要な装置であるルーフ搬送用吸引パット等の装置が不要になり、ルーフ搬送用吸引パット等の装置を使用する工程も不要になった。
また、生産過程において微妙なバラツキが出ても、ルーフセット位置の微調整も容易に補正してできるようになり、組み付け作業時間を短縮することができる。
この発明の実施の形態である自動車ルーフの組付装置の平面図 同じくこの発明の実施の形態である自動車ルーフの組付装置の作動を説明する説明図 図2のA−A線断面説明図 接合部溝(モヒカン溝)の断面説明図 この発明の実施の形態である自動車ルーフの組付装置の作動フローチャート ルーフが幅方向右側に適正位置から1mmずれた状態を示す説明図
この発明の実施の形態である自動車ルーフの組付装置について、図1乃至図6に基づいて説明する。
この発明の実施の形態である自動車ルーフの組付装置は、自動車ボディにルーフをセットするルーフセットマテハンロボット2と、接合部溝幅計測用ガイド10及び接合部溝幅計測用センサー11を備えた複数のルーフ位置決めロボット1と、スポット溶接ロボット3と、ルーフ位置決めロボット制御装置4を有している。図においてBは自動車ボディであり、Rはルーフ、Mは接合部溝(モヒカン溝)であり、接合部溝Mは、ボディBとルーフRとの間でルーフRの左右幅方向の端辺に長手方向に亘って形成される。測定される接合部溝(モヒカン溝)の溝幅Wは、図4に示す溝側面部分の幅寸法である。
ルーフ位置決めロボット1は、複数、この実施形態では4つ有しており、4箇所の接合部溝Ma〜Mdの幅を同時に計測、位置補正可能である。ルーフ位置決めロボット1は、それぞれ接合部溝幅計測用ガイド10と接合部溝幅計測用センサー11とを有している。
各々のルーフ位置決めロボット1の各々の接合部溝幅計測用ガイド10は、ルーフセットマテハンロボット2によってセットされたルーフRとボディBとによって形成される接合部溝Mの溝側面MS、通常ルーフR側の溝側面に接触可能である(図3参照)。
各々のルーフ位置決めロボット1の各々の接合部溝幅計測用センサー11は、ルーフセットマテハンロボット2によってセットされたルーフRとボディBとによって形成される左右の接合部溝Mの、それぞれ異なる位置の幅寸法を、この実施形態では図6に示すように左右の接合部溝Mのそれぞれ対向する前後の計4箇所の接合部溝Mの幅寸法Wを幅計測用ガイド10との間で計測する。各々の接合部溝幅計測用センサー11は、計測した溝幅Wの測定値をルーフ位置決めロボット制御装置4に送信する。
ルーフ位置決めロボット制御装置4は、各々の接合部溝幅計測用センサー11からの信号を受信し、接合部溝Mの幅寸法の測定値が適正(OK)か否(NG)かを判定後、適正でない場合(NG)は各ルーフ位置決めロボット1に補正信号を送信し、各ルーフ位置決めロボット1は、受信した各補正信号にしたがってボディBとルーフRとの間で形成される接合部溝Mの幅Wが適正である位置にルーフRの位置を変更する。順次この方法を繰り返すことでルーフRを適正な位置にセットしてからスポット溶接ロボット3によってルーフRとボディBとを溶接する。
次に、この発明の実施の形態である自動車ルーフの組付装置の作動をフローチャートである図5にしたがって説明する。
自動車ボディBが、車体組立工程を移動してルーフ組み付けの位置まで来ると、ルーフセットマテハンロボット2が、ルーフ搬送用吸引パットによって対応する車種のルーフRを搬送してボディBにセットするが、この位置は正確でなくてもよい。
次に各々のルーフ位置決めロボット1が、ボディBとルーフRとの間で形成され、ルーフRの左右幅方向の端辺に長手方向に亘って形成される左右の接合部溝Mの対応する前後の位置、4箇所の幅寸法を計測する。この4箇所の幅寸法の計測は、幅計測用ガイド10を図3に示すようにルーフRの溝側面MSに接して接合部溝幅計測用センサー11によって各々の溝幅Wを計測する。
各々の接合部溝幅計測用センサー11によって計測された溝幅Wの測定値(幅計測用ガイド10幅を勘案して演算される)は、ルーフ位置決めロボット制御装置4に送信され、各々の接合部溝Mの溝幅Wの最適寸法を演算する。ルーフ位置決めロボット制御装置4は、センサー11からの信号を受信し、接合部溝Mの溝幅Wの測定値が適正(OK)か否(NG)かを判定後、適正でない場合(NG)は各ルーフ位置決めロボット1に補正信号を送信し、各ルーフ位置決めロボット1は、受信した各補正信号にしたがってボディBとルーフRとの間で形成される接合部溝Mの溝幅Wが適正である位置にルーフRの位置を変更する。
例えば、図6に示す事例では、最初にセットされたルーフRの左右端部が破線M1で示され、適正なルーフセット位置が実線M2で示されている。ルーフRの破線M1とボディB溝端部BMとの間で形成される接合部溝Mの溝幅Wが左側MaとMcで13.0mm、右側MbとMdで11.0mmと計測された場合、ルーフセットマテハンロボット2によってルーフRを左方向へ移動することにより適正なルーフセット位置M2である実線の12.0mmと補正する。
順次この方法を繰り返すことでルーフRを適正な位置にセットしてからスポット溶接ロボット3によってルーフRとボディBとを溶接して固定する。
この発明は、自動車ルーフの組付装置として自動車の車体組み付け工程に使用され、自動車産業に利用される。
1 ルーフ位置決めロボット
10 接合部溝幅計測用ガイド
11 接合部溝幅計測用センサー
2 ルーフセットマテハンロボット
3 スポット溶接ロボット
4 ルーフ位置決めロボット制御装置
B 自動車ボディ
R 自動車ルーフ
M 接合部溝(モヒカン溝)
MS 溝側面
W 接合部溝の幅
M1 最初にセットされたルーフの左右端部
M2 適正な位置にセットされたルーフの左右端部
Ma−Md 接合部溝の測定部位

Claims (1)

  1. 自動車のボディにルーフを組み付けるルーフ組付装置において、自動車ボディにルーフをセットするルーフセットマテハンロボットと、接合部溝幅計測用ガイド及び接合部溝幅計測用センサーを備えた複数のルーフ位置決めロボットと、ルーフ位置決めロボット制御装置と、スポット溶接ロボットとを有し、
    複数のルーフ位置決めロボットの各々の接合部溝幅計測用ガイドは、ルーフセットマテハンロボットによってセットされたルーフとボディとによって形成される接合部溝の溝側面に接触可能であり、
    複数のルーフ位置決めロボットの各々の接合部溝幅計測用センサーは、複数の接合部溝の溝幅を、それぞれの接合部溝幅計測用ガイドとの間で計測し、溝幅の測定値をルーフ位置決めロボット制御装置に送信し、
    ルーフ位置決めロボット制御装置は、溝幅の測定値を適正か否かを判定後、適正でない場合は各ルーフ位置決めロボットに補正信号を送信して、
    各ルーフ位置決めロボットは、受信した各補正信号にしたがってボディとルーフの間で形成される接合部溝の溝幅が適正である位置にルーフの位置を変更し、
    順次この方法を繰り返すことでルーフを適正な位置にセットしてからスポット溶接ロボットによってルーフとボディを溶接することを特徴とする自動車ルーフの組付装置。
JP2009093708A 2009-04-08 2009-04-08 自動車ルーフ組付装置 Expired - Fee Related JP4815505B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009093708A JP4815505B2 (ja) 2009-04-08 2009-04-08 自動車ルーフ組付装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009093708A JP4815505B2 (ja) 2009-04-08 2009-04-08 自動車ルーフ組付装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2010241319A true JP2010241319A (ja) 2010-10-28
JP4815505B2 JP4815505B2 (ja) 2011-11-16

Family

ID=43094851

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2009093708A Expired - Fee Related JP4815505B2 (ja) 2009-04-08 2009-04-08 自動車ルーフ組付装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4815505B2 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9132872B2 (en) 2013-03-14 2015-09-15 Honda Motor Co., Ltd. System for assembling a vehicle body
JP2016045174A (ja) * 2014-08-26 2016-04-04 スターテクノ株式会社 ワーク溝検査装置及び検査方法
WO2017081722A1 (ja) * 2015-11-09 2017-05-18 富士機械製造株式会社 作業実行装置

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01153388A (en) * 1987-12-10 1989-06-15 Nissan Motor Co Ltd Assembly of automobile body
JPH11286285A (ja) * 1998-04-01 1999-10-19 Nissan Motor Co Ltd ルーフパネル位置決め治具および位置決め方法
JPH11347763A (ja) * 1998-06-05 1999-12-21 Nissan Motor Co Ltd レーザ溶接装置およびレーザ溶接方法
JP2000043767A (ja) * 1998-07-31 2000-02-15 Himu Kenkyusho:Kk フルオープンゲート式車体製造法及びその装置
JP2000237887A (ja) * 1999-02-16 2000-09-05 Nissan Motor Co Ltd レーザ溶接装置およびレーザ溶接方法
JP2000288756A (ja) * 1999-04-02 2000-10-17 Nissan Motor Co Ltd レーザ溶接装置およびレーザ溶接方法
JP2006514588A (ja) * 2002-09-13 2006-05-11 ダイムラークライスラー・アクチェンゲゼルシャフト 移動する加工品、特に車体を加工する方法及び装置
JP2008254652A (ja) * 2007-04-06 2008-10-23 Honda Motor Co Ltd 蓋物部材の取付方法及び同装置
JP2009107549A (ja) * 2007-10-31 2009-05-21 Daihatsu Motor Co Ltd 車体部品の位置決め装置、および、車体部品の位置決め方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01153388A (en) * 1987-12-10 1989-06-15 Nissan Motor Co Ltd Assembly of automobile body
JPH11286285A (ja) * 1998-04-01 1999-10-19 Nissan Motor Co Ltd ルーフパネル位置決め治具および位置決め方法
JPH11347763A (ja) * 1998-06-05 1999-12-21 Nissan Motor Co Ltd レーザ溶接装置およびレーザ溶接方法
JP2000043767A (ja) * 1998-07-31 2000-02-15 Himu Kenkyusho:Kk フルオープンゲート式車体製造法及びその装置
JP2000237887A (ja) * 1999-02-16 2000-09-05 Nissan Motor Co Ltd レーザ溶接装置およびレーザ溶接方法
JP2000288756A (ja) * 1999-04-02 2000-10-17 Nissan Motor Co Ltd レーザ溶接装置およびレーザ溶接方法
JP2006514588A (ja) * 2002-09-13 2006-05-11 ダイムラークライスラー・アクチェンゲゼルシャフト 移動する加工品、特に車体を加工する方法及び装置
JP2008254652A (ja) * 2007-04-06 2008-10-23 Honda Motor Co Ltd 蓋物部材の取付方法及び同装置
JP2009107549A (ja) * 2007-10-31 2009-05-21 Daihatsu Motor Co Ltd 車体部品の位置決め装置、および、車体部品の位置決め方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9132872B2 (en) 2013-03-14 2015-09-15 Honda Motor Co., Ltd. System for assembling a vehicle body
JP2016045174A (ja) * 2014-08-26 2016-04-04 スターテクノ株式会社 ワーク溝検査装置及び検査方法
WO2017081722A1 (ja) * 2015-11-09 2017-05-18 富士機械製造株式会社 作業実行装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP4815505B2 (ja) 2011-11-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4486571B2 (ja) サスペンションアッセンブリ位置決め方法
JP2008544860A (ja) 被加工材の溶接方法
US20060157533A1 (en) Processing system
CN105313142A (zh) 移动式人机协调型机器人
US20080000068A1 (en) Adjustment of work pallets for vehicle body assembly lines
JP4815505B2 (ja) 自動車ルーフ組付装置
JP5312261B2 (ja) ロボットの制御方法
JP2010162635A (ja) 自走式ロボットの位置および姿勢の補正方法
KR101902080B1 (ko) 화상 정보와 레이저 센서를 이용한 배관 정렬 상태 검출 장치 및 방법
US20150239068A1 (en) Process of positioning automotive components
JPH11348852A (ja) 自動車ボディ或いはそのサブアセンブリーの組立装置およびこの装置を使用した組立方法
JP2014176924A (ja) 生産システム、ロボットセル装置及び製品の生産方法
JP3352363B2 (ja) 自動車の車体溶接ライン
WO2007010725A1 (ja) ウェハ位置教示方法および教示治具装置
WO2014184877A1 (ja) スクリーン印刷機
JP2018047511A (ja) 組立装置
JP6397062B2 (ja) ワークの位置検出方法とハンガーの保守作業要否判断方法
JP2006116992A (ja) 台車組立装置および台車組立方法
KR100999642B1 (ko) 차체 위치 보정 시스템 및 이를 이용한 차체 위치 보정 방법
US9732900B2 (en) Centering device for determining position of a vehicle
DE102015015888A1 (de) Verfahren zum Fügen wenigstens zweier Bauteile, insbesondere für einen Kraftwagen
JP2623049B2 (ja) 自動大組立装置
JP2019025581A (ja) ロボットの校正システム
KR102285903B1 (ko) 공정 관리 장치
KR101427967B1 (ko) 차량용 측정 시스템 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20110811

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20110823

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20110829

R150 Certificate of patent (=grant) or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140902

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140902

Year of fee payment: 3

S533 Written request for registration of change of name

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140902

Year of fee payment: 3

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees