KR102286738B1 - 루프 패널 능동 위치 보정 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 루프 패널 능동 위치 보정 시스템은, 메인 프레임의 하부에 설정된 거리를 두고 배치되는 보조 프레임, 상기 보조 프레임에 장착되고, 각 하단부에는 루프 패널을 흡착하는 흡착컵이 형성되는 흡착부, 일단은 상기 보조 프레임의 고정되고, 타단부는 상기 메인 프레임을 관통하는 가이드바, 및 상기 메인 프레임에 장착되고, 상기 가이드바가 관통하며, 상기 메인 프레임을 기준으로 상기 가이드바의 이동을 제한하도록 배치되는 브레이크 부재를 포함할 수 있다.

Description

루프 패널 능동 위치 보정 시스템{ACTIVE ROOF POSITIOIN COMPENSATIN SYSTEM}
본 발명은 차체의 실제 형태에 따라서 루프 패널을 차체의 정확한 위치에 배치하여 조립 및 용접산포를 줄여서 생산성과 작업성을 향상시키는 루프 패널 능동 위치 보정 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 차체는 차체 서브 공정에서 생산된 각종 제품 패널을 조립하는 과정을 거침으로써 화이트 보디(BIW: body in white) 형태로 이루어진다.
차체는 골격 하부에서 엔진과 차축 등의 구동부, 시트(seat) 등을 지지하는 플로어 패널, 골격의 좌우 측면을 형성하는 양측 사이드 패널, 골격의 상부면을 형성하는 루프 패널, 그 외 다수개의 루프 레일, 카울 패널, 백 패널 및 패키지 트레이 등으로 구성된다.
이러한 차체는 플로어 패널, 백 패널, 양측 사이드 패널, 루프 패널, 루프 레일, 카울 패널 및 패키지 트레이 등을 셋팅 한 후, 용접 로봇을 통하여 용접을 실시하는 차체 조립 라인에서 조립된다.
즉, 차체 조립 라인에서는 플로어 패널에 백 패널을 접합한 후, 양측 사이드 패널, 루프 패널, 루프 레일, 카울 패널 및 패키지 트레이 등을 용접하여 조립하게 된다.
한편, 상기 차체 조립 라인에서의 루프 패널 조립에 대해서 설명하면, 플로어 패널에 사이드 패널이 조립된 차체의 루프면에 루프 패널을 셋팅하고, 양측 사이드의 4면 인덱스 회전체를 회전시켜 차종에 대응하여 루프 패널을 고정하고, 용접 로봇을 통해 루프 패널을 차체의 루프면에 용접한다.
여기서, 로봇의 암의 선단에 장착된 루프 행어를 통해 루프 패널을 클램핑 한 상태로 차체의 루프면에 루프 패널이 셋팅되며, 그 루프 행어와 4면 인덱스 회전체에 의해 루프 패널이 고정된 상태로 차체에 용접될 수 있다.
한편, 종래 기술에서는 루프 행어를 통해 루프 패널을 고정한 상태에서 용접 로봇을 통해 차체의 루프면에 루프 패널을 용접하는 공정을 포함하며, 이러한 공정에서 불필요한 조립 및 용접 산포가 발생할 수 있으며, 이로 인하여 생산성 및 작업성이 저하되고, 루프 패널의 조립 품질이 저하될 수 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
본 발명의 목적은 차체에 루프 패널을 배치하는 과정에서 정밀도를 향상시키고, 조립 및 용접산포를 줄임으로써 생산성과 작업성을 향상시킬 수 있는 루프 패널 능동 위치 보정 시스템을 제공하는 것이다.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 루프 패널 능동 위치 보정 시스템은, 메인 프레임의 하부에 설정된 거리를 두고 배치되는 보조 프레임, 상기 보조 프레임에 장착되고, 각 하단부에는 루프 패널을 흡착하는 흡착컵이 형성되는 흡착부, 일단은 상기 보조 프레임의 고정되고, 타단부는 상기 메인 프레임을 관통하는 가이드바, 및 상기 메인 프레임에 장착되고, 상기 가이드바가 관통하며, 상기 메인 프레임을 기준으로 상기 가이드바의 이동을 제한하도록 배치되는 브레이크 부재를 포함할 수 있다.
상기 메인 프레임의 상부 일측은 행어 로봇의 암에 연결되고, 상기 행어 로봇은 상기 메인 프레임을 설정된 루트를 따라서 이동시킬 수 있다.
상기 루프 패널이 상부에 장착되는 차체의 형태를 감지하도록 상기 차체의 상부에 배치되는 비전 센서를 더 포함할 수 있다.
상기 비전 센서가 상기 차체의 폭방향으로 설정된 간격을 두고 설치되는 포스트, 및 상기 비전 센서와 대응하여 상기 포스트에 배치되는 제1,2거리 센서를 포함하고, 상기 제1,2거리 센서들은 상기 제1,2거리 센서 사이의 거리를 감지할 수 있다.
상기 비전 센서는 차체의 형태를 감지하되, 상기 제1,2거리 센서에서 감지된 거리를 이용하여 감지된 차체의 형태를 보정할 수 있다.
상기 가이드바는 제1, 2가이드바를 포함하고, 상기 제1, 2가이드바의 하나의 타단부에는 상기 메인 프레임에서 이탈되지 않도록 스토퍼가 형성될 수 있다.
상기 흡착부와 대응하는 위치에 배치되어, 상기 메인 프레임과 상기 보조 프레임 사이의 거리를 감지하는 위치 센서를 포함할 수 있다.
상기 위치 센서에서 감지되는 거리신호에 따라서 상기 루프 패널의 배치특성을 감지하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 배치특성은 상기 루프 패널의 상하 위치 및 상기 루프 패널이 배치된 기울기를 포함할 수 있다.
상기 위치 센서는, 일단부가 상기 메인 프레임에 고정되고, 타단부는 상기 보조 프레임 측으로 향하는 센서바, 및 상기 센서바가 관통하고, 상기 가이드바에 고정된 센서링을 포함하고, 상기 위치 센서는 상기 센서바에 배치되는 상기 센서링의 위치를 감지하여 상기 메인 프레임을 기준으로 상기 보조 프레임의 위치를 감지할 수 있다.
상기 가이드바가 관통하고, 상기 가이드바에 고정되는 고정링을 포함하고, 상기 센서링은 바를 통해서 상기 고정링에 고정될 수 있다.
상기 보조 프레임은 상기 메인 프레임의 하부에서 차체의 폭방향으로 설정된 간격을 두고 배치될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 루프 패널 능동 위치 보정 시스템을 이용한 루프 패널 능동 위치 보정 방법은 메인 프레임의 하부에 설정된 거리를 두고 배치되는 보조 프레임, 상기 보조 프레임에 장착되고, 하단부에는 루프 패널을 흡착하는 흡착컵이 형성되는 흡착부, 일단은 상기 보조 프레임의 고정되고, 타단부는 상기 메인 프레임을 관통하며, 상기 보조 프레임에 배치되는 가이드바, 및 상기 메인 프레임에 장착되고, 상기 가이드바가 관통하며, 상기 메인 프레임을 기준으로 상기 가이드바의 이동을 제한하도록 배치되는 브레이크 부재를 포함하고, 상기 메인 프레임에 연결된 로봇암을 이동하여, 상기 루프 패널을 흡착하여 설정된 위치로 로딩하는 단계, 상기 로봇암을 이용하여 상기 루프 패널을 차체의 상부의 설정된 위치에 배치하는 단계, 상기 메인 프레임을 하부로 이동하여 상기 루프 패널을 상기 차체에 가압하는 단계, 및 상기 루프 패널을 상기 차체에 접합하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 로딩하는 단계에서, 상기 브레이크 부재를 온시켜 상기 메인 프레임을 기준으로 상기 보조 프레임을 고정시키고, 상기 가압하는 단계에서, 상기 브레이크 부재를 오프시켜 상기 메인 프레임을 기준으로 상기 보조 프레임의 위치를 가변시켜, 상기 루프 패널의 위치를 보정할 수 있다.
비전 센서를 이용하여 상기 차체의 형상을 감지하고, 감지된 상기 차체의 형상에 따라서 상기 루프 패널을 상기 차체의 상부의 설정된 위치에 배치할 수 있다.
위치 센서를 이용하여 상기 메인 프레임과 상기 보조 프레임 사이의 거리를 감지하고, 감지된 거리에 따라서 상기 루프 패널의 배치특성을 감지할 수 있다.
상기 비전 센서는 설정된 거리를 두고 배치되는 포스트 위에 각각 배치되고, 상기 비전 센서에 대응하여 상기 포스트 위에는 각각 제1,2거리 센서가 배치되며, 상기 제1,2거리 센서에서 감지되는 거리를 이용하여 상기 비전 센서에서 감지된 상기 차체의 형상을 보정할 수 있다.
상기 흡착컵은 진공압을 이용하여 상기 루프 패널의 상면 양측을 흡착할 수 있다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따라서, 행어가 루프 패널을 차체의 루프 측에 배치하는 과정에서, 상기 차체의 루프 형태에 따라서 상기 루프 패널의 위치가 자동적으로 보정될 수 있다.
따라서, 행어가 루프 패널을 차체의 정확한 위치에 배치할 수 있고, 조립산포 및 용접산포를 줄일 수 있다.
뿐만 아니라, 행어가 배치되는 브레이크 부재를 이용하여 루프 패널의 위치를 보다 능동적으로 제어할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 루프 패널 능동 위치 보정 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 루프 패널 능동 위치 보정 장치의 개략적인 정면도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 루프 패널 능동 위치 보정 장치의 작동상태를 보여주는 개략적인 정면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 루프 패널 능동 위치 보정 시스템에서 비전 센서의 설치특성을 보여주는 개략적인 평면도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 루프 패널 능동 위치 보정 방법을 보여주는 개략적인 플로우차트이다.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
단, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 여러 부분 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다.
단, 본 발명의 실시 예를 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 도면부호를 부여하여 설명한다.
하기의 설명에서 구성의 명칭을 제1, 제2 등으로 구분한 것은 그 구성의 명칭이 동일하여 이를 구분하기 위한 것으로, 반드시 그 순서에 한정되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 루프 패널 능동 위치 보정 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 1을 참조하면, 루프 패널 능동 위치 보정 시스템은 주요 구성요소들로써 행어 로봇(105), 비전 센서(110), 포스트(115), 행어(120), 루프 패널(125), 용접 로봇(130), 제어부(150), 및 차체(100)를 포함한다.
상기 행어 로봇(105)은 3차원 공간에서 상기 행어(120)의 이동을 제어하고, 상기 행어(120)는 상기 루프 패널(125)을 흡착하고, 이를 상기 차체(100)의 루프 측으로 이동시키고, 안착시키고, 가압한다.
상기 차체(100)는 미리 설정된 컨베이어나 레일을 따라서 공정의 설정된 위치로 배치되고, 상기 용접 로봇(130)은 상기 차체(100)의 루프 측에 배치된 상기 루프 패널(125)을 상기 차체(100)에 접합시킨다.
상기 포스트(115)는 상기 차체(100)의 양측에서 상하로 배치되고, 양측 상기 포스트(115)의 상단부에도 수평방향으로도 포스트가 연결된다.
상기 포스트(115)의 설정된 위치에는 상기 비전 센서(110)가 배치되고, 상기 비전 센서(110)는 상기 차체(100)를 촬영하고, 상기 제어부(150)는 상기 비전 센서(110)에서 촬영된 정보를 이용하여 상기 차체(100)의 형태와 치수 등을 연산할 수 있다.
상기 제어부(150)는 상기 차체(100)의 형태와 치수 등을 연산하고, 연산된 결과를 이용하여 상기 행어 로봇(105), 상기 용접 로봇(130), 및 상기 행어(120)를 각각 제어할 수 있다.
상기 제어부(150)는 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 마이크로 프로세서로 구현될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 후술하는 본 발명의 실시예에 따른 방법을 수행하기 위한 일련의 명령을 포함할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 루프 패널 능동 위치 보정 장치의 개략적인 정면도이다.
도 2를 참조하면, 상기 행어(120)는 주요 구성요소들로써 메인 프레임(260), 센서바(230), 센서링(225), 제1, 2가이드바(215, 217), 루프 패널(125), 흡착컵(200), 흡착부(205), 보조 프레임(210), 고정링(220), 브레이크 부재(240), 스토퍼(245), 및 위치 센서(250)를 포함한다.
상기 메인 프레임(260)의 상면 중심부는 상기 행어 로봇(105)의 로봇암에 연결되고, 상기 메인 프레임(260)의 하부로 설정된 거리를 두고 양측에 상기 보조 프레임(210)이 각각 배치된다.
상기 제1, 2가이드바(215, 217)의 하단부는 상기 보조 프레임(210)에 삽입되어 각각 고정되고, 상단부는 상기 메인 프레임(260)을 관통하여 배치되며, 상기 보조 프레임(210)과 상기 메인 프레임(260) 사이의 거리가 가변될 수 있다.
상기 제2 가이드바(217)의 상단부에는 상기 스토퍼(245)가 형성되고, 상기 스토퍼(245)에 의해서 상기 보조 프레임(210)이 상기 메인 프레임(260)에서 이탈되지 않는다.
상기 위치 센서(250)는 주요 구성요소들로써 센서바(230), 센서링(225), 및 고정링(220)을 포함하고, 상기 고정링(220)과 상기 센서링(225)은 연결부재(도면부호 미표시)로 연결된다.
상기 고정링(220)은 상기 제2 가이드바(217)에 고정되고, 상기 센서링(225)은 상기 센서바(230)를 따라서 이동가능하게 배치된다. 따라서, 상기 위치 센서(250)는 상기 센서링(225)의 상하 위치를 감지하여 상기 메인 프레임(260)을 기준으로 상기 보조 프레임(210)의 위치를 감지하고, 감지된 신호를 상기 제어부(150)를 전송한다.
상기 제어부(150)는 상기 위치 센서(250)에서 전송된 감지신호를 이용하여 상기 보조 프레임(210)의 위치를 연산하고, 이를 이용하여 상기 루프 패널(125)의 배치특성을 판단할 수 있다.
상기 보조 프레임(210)에는 상기 흡착부(205)가 고정되어 배치되고, 상기 흡착부(205)의 하단부에는 상기 흡착컵(200)이 배치된다. 상기 흡착컵(200)은 진공압을 이용하여 상기 루프 패널(125)을 흡착할 수 있다. 여기서, 상기 흡착컵(200)에 진공압을 형성하는 내용에 대해서는 공지기술을 참조하며, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예에서, 상기 브레이크 부재(240)는 상기 메인 프레임(260)의 하면에 고정되고, 상기 제2 가이드바(217)가 상기 브레이크 부재(240)를 관통한다. 여기서, 상기 브레이크 부재(240)는 조임력을 이용하여 상기 제2 가이드바(217)의 외측면에 마찰력을 인가하여, 상기 제2 가이드바(217)의 상하 위치를 고정시킬 수 있다.
좀 더 상세하게 설명하면, 상기 행어(120)가 상기 흡착컵(200)을 이용하여 상기 루프 패널(125)을 흡착하기 위해서, 상기 브레이크 부재(240)가 작동되어 상기 메인 프레임(260)을 기준으로 상기 보조 프레임(210)의 위치를 고정한다.
다음, 상기 행어 로봇(105)이 상기 행어(120)를 움직여서 상기 루프 패널(125)을 흡착하고, 상기 차체(100)의 상부측으로 이동시키며, 상기 행어(120)를 하강시켜, 상기 루프 패널(125)을 상기 차체(100)의 루프측에 배치한다.
다음, 상기 제어부(150)는 상기 브레이크 부재(240)를 오프시켜 상기 제2 가이드바(217)에 가해지는 브레이크력을 제거하고, 상기 차체(100)의 루프 형태에 따라서 상기 보조 프레임(210)이 상기 루프 패널(125)과 함께 상승 또는 하강하여 상기 루프 패널(125)이 상기 차체(100)의 형태에 따라서 배치된다.
다음, 상기 용접 로봇(130)이 작동되어 상기 루프 패널(125)을 상기 차체(100)의 루프측에 접합시키고, 상기 흡착컵(200)에 형성된 진공압을 제거한다. 그리고, 상기 브레이크 부재(240)를 작동시켜 상기 제2 가이드바(217)에 브레이크력을 제공하고 상기 행어 로봇(105)이 상기 행어(120)를 상승시켜 상기 행어(120)를 상기 루프 패널(125)과 분리시킨다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 루프 패널 능동 위치 보정 장치의 작동상태를 보여주는 개략적인 정면도이다.
도 3의 (a)를 참조하면, 상기 차체(100)의 루프측이 미리 설정된 형태를 유지하는 경우에, 상기 루프 패널(125)은 수평방향으로 배치된다. 여기서, 상기 메인 프레임(260)과 상기 보조 프레임(210) 사이의 거리는 일정하게 유지된다.
도 3의 (b)를 참조하면, 상기 차체(100)의 루프측이 좌우 폭방향으로 기울어진 형태를 유지하는 경우에, 상기 루프 패널(125)도 마찬가지로 좌우로 기울여 배치된다.
여기서, 상기 메인 프레임(260)과 왼쪽에 배치되는 상기 보조 프레임(210) 사이의 거리는 상대적으로 짧고, 상기 메인 프레임(260)과 오른쪽에 배치되는 상기 보조 프레임(210) 사이의 거리는 상대적으로 길다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 루프 패널 능동 위치 보정 시스템에서 비전 센서의 설치특성을 보여주는 개략적인 평면도이다.
도 4를 참조하면, 포스트(115)는 상기 차체(100)의 양측에서 길이방향으로 배치되고, 상기 포스트(115)에는 각각 설정된 위치에 상기 비전 센서(110)가 배치된다. 아울러, 상기 포스트(115)에는 상기 비전 센서(110)가 배치된 위치와 대응하여 거리 센서(400)가 배치된다.
상기 거리 센서(400)는 상기 비전 센서(110) 사이의 거리 또는 상기 포스트(115) 사이의 거리를 감지하도록 배치되고, 상기 비전 센서(110)는 하부에 배치되는 차체(100)의 형태를 촬영하도록 배치된다.
본 발명의 실시예에서, 상기 제어부(150)는 상기 비전 센서(110)에서 촬영된 정보와 상기 거리 센서(400)에서 감지된 거리정보에 따라서 상기 차체(100)의 형태를 정확하게 보정할 수 있다.
아울러, 상기 제어부(150)는 보정된 상기 차체(100)의 형태에 대응하여 상기 행어(120)의 위치를 제어하여 상기 루프 패널(125)을 상기 차체(100)의 정확한 위치로 이송하고 배치할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 루프 패널 능동 위치 보정 방법을 보여주는 개략적인 플로우차트이다.
도 5를 참조하면, S500에서 제1조립공정의 제어가 시작된다. S505에서 상기 행어 로봇(105)은 상기 행어(120)를 이동시켜 미리 설정된 위치에 적재된 상기 루프 패널(125)을 흡착한다. 그리고, S510에서 상기 브레이크 부재(240)가 작동된다.
S515에서 상기 비전 센서(110)가 상기 차체(100)를 촬영하고, 상기 거리 센서(400)가 상기 포스트(115) 사이의 거리나 상기 비전 센서(110) 사이의 거리를 감지하며, 상기 제어부(150)는 촬영된 데이터와 거리를 이용하여 상기 차체(100)의 형태를 보다 정확한 데이터로 보정한다.
S520에서 상기 제어부(150)는 보정된 차체의 형태를 기준으로 상기 행어 로봇(105)의 이동특성을 보정하고, S525에서 상기 행어 로봇(105)은 흡착된 상기 루프 패널(125)을 상기 차체(100)의 상부에 배치한다. 그리고, S530에서 상기 브레이크 부재(240)를 오프시킨다.
S535에서 상기 행어 로봇(105)은 상기 행어(120)를 상기 차체(100)의 상면 측으로 가압하여, 상기 루프 패널(125)이 상기 차체(100)의 형태와 대응하도록 하고, S540에서 상기 브레이크 부재(240)를 온시켜, 상기 루프 패널(125)의 위치를 고정시킨다.
이 상태에서, S545에서 상기 용접 로봇(130)은 상기 루프 패널(125)을 상기 차체(100)의 상부측에 용접하고, S547에서 상기 행어(120)는 상기 루프 패널(125)에서 분리된다.
S550에서 상기 비전 센서(110)는 루프 패널(125)이 용접된 상기 차체(100)의 형태를 촬영하고, S555에서는 촬영된 데이터를 미리 설정된 저장부에 저장하며, S560에서 제1조립공정이 종료된다.
본 발명의 실시예에서, 행어 로봇 또는 상기 행어는 6축을 기준으로 루프 패널의 위치를 보정할 수 있다.
여기서, 상기 비전 센서는 차체의 형태를 감지하고, 감지된 차체의 형태에 따라서 상기 행어 로봇 또는 상기 행어는 상기 루프 패널의 위치를 보정할 수 있다.
또한, 상기 행어 로봇 또는 상기 행어는 상기 루프 패널과 상기 차체의 루프 사이에 형성되는 간격과 단차를 줄이도록 상기 루프패널의 위치를 보정할 수 있다.
뿐만 아니라, 상기 행어 로봇 또는 상기 행어는 차체의 위치에 따라서 상기 루프 패널의 위치를 보정하고, 상기 루프 패널을 상기 차체의 루프에 배치한 상태에서는 상기 루프 패널과 차체 사이의 간격과 단차를 줄이도록 상기 루프패널의 위치를 보정할 수 있다.
이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다.
100: 차체 105: 행어 로봇
110: 비전 센서 115: 포스트
120: 행어 125: 루프 패널
130: 용접 로봇 150: 제어부
200: 흡착컵 205: 흡착부
210: 보조 프레임 215: 제1 가이드바
217: 제2 가이드바 220: 고정링
225: 센서링 230: 센서바
240: 브레이크 부재 245: 스토퍼
250: 위치 센서 260: 메인 프레임
400: 거리 센서

Claims (18)

  1. 메인 프레임의 하부에 설정된 거리를 두고 배치되는 보조 프레임;
    상기 보조 프레임에 장착되고, 각 하단부에는 루프 패널을 흡착하는 흡착컵이 형성되는 흡착부;
    일단은 상기 보조 프레임의 고정되고, 타단부는 상기 메인 프레임을 관통하는 가이드바; 및
    상기 메인 프레임에 장착되고, 상기 가이드바가 관통하며, 상기 메인 프레임을 기준으로 상기 가이드바의 이동을 제한하도록 배치되는 브레이크 부재;
    를 포함하는 루프 패널 능동 위치 보정 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 메인 프레임의 상부 일측은 행어 로봇의 암에 연결되고, 상기 행어 로봇은 상기 메인 프레임을 설정된 루트를 따라서 이동시키는 것을 특징으로 하는 루프 패널 능동 위치 보정 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 루프 패널이 상부에 장착되는 차체의 형태를 감지하도록 상기 차체의 상부에 배치되는 비전 센서;
    를 더 포함하는 루프 패널 능동 위치 보정 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 비전 센서가 상기 차체의 폭방향으로 설정된 간격을 두고 설치되는 포스트; 및
    상기 비전 센서와 대응하여 상기 포스트에 배치되는 제1,2거리 센서;
    를 포함하고,
    상기 제1,2거리 센서들은 상기 제1,2거리 센서 사이의 거리를 감지하는 루프 패널 능동 위치 보정 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 비전 센서는 차체의 형태를 감지하되, 상기 제1,2거리 센서에서 감지된 거리를 이용하여 감지된 차체의 형태를 보정하는 루프 패널 능동 위치 보정 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 가이드바는 제1, 2가이드바를 포함하고,
    상기 제1, 2가이드바의 하나의 타단부에는 상기 메인 프레임에서 이탈되지 않도록 스토퍼가 형성된 루프 패널 능동 위치 보정 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 흡착부와 대응하는 위치에 배치되어, 상기 메인 프레임과 상기 보조 프레임 사이의 거리를 감지하는 위치 센서;
    를 포함하는 루프 패널 능동 위치 보정 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 위치 센서에서 감지되는 거리신호에 따라서 상기 루프 패널의 배치특성을 감지하는 제어부;
    를 포함하는 루프 패널 능동 위치 보정 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 배치특성은 상기 루프 패널의 상하 위치 및 상기 루프 패널이 배치된 기울기를 포함하는 루프 패널 능동 위치 보정 시스템.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 위치 센서는,
    일단부가 상기 메인 프레임에 고정되고, 타단부는 상기 보조 프레임 측으로 향하는 센서바; 및
    상기 센서바가 관통하고, 상기 가이드바에 고정된 센서링; 을 포함하고,
    상기 위치 센서는 상기 센서바에 배치되는 상기 센서링의 위치를 감지하여 상기 메인 프레임을 기준으로 상기 보조 프레임의 위치를 감지하는 루프 패널 능동 위치 보정 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 가이드바가 관통하고, 상기 가이드바에 고정되는 고정링; 을 포함하고, 상기 센서링은 바를 통해서 상기 고정링에 고정된 루프 패널 능동 위치 보정 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 보조 프레임은 상기 메인 프레임의 하부에서 차체의 폭방향으로 설정된 간격을 두고 배치되는 루프 패널 능동 위치 보정 시스템.
  13. 메인 프레임의 하부에 설정된 거리를 두고 배치되는 보조 프레임, 상기 보조 프레임에 장착되고, 하단부에는 루프 패널을 흡착하는 흡착컵이 형성되는 흡착부, 일단은 상기 보조 프레임의 고정되고, 타단부는 상기 메인 프레임을 관통하며, 상기 보조 프레임에 배치되는 가이드바, 및 상기 메인 프레임에 장착되고, 상기 가이드바가 관통하며, 상기 메인 프레임을 기준으로 상기 가이드바의 이동을 제한하도록 배치되는 브레이크 부재를 포함하는 루프 패널 능동 위치 보정 시스템을 이용한 루프 패널 능동 위치 보정 방법에 있어서,
    상기 메인 프레임에 연결된 로봇암을 이동하여, 상기 루프 패널을 흡착하여 설정된 위치로 로딩하는 단계;
    상기 로봇암을 이용하여 상기 루프 패널을 차체의 상부의 설정된 위치에 배치하는 단계;
    상기 메인 프레임을 하부로 이동하여 상기 루프 패널을 상기 차체에 가압하는 단계; 및
    상기 루프 패널을 상기 차체에 접합하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 루프 패널 능동 위치 보정 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 로딩하는 단계에서, 상기 브레이크 부재를 온시켜 상기 메인 프레임을 기준으로 상기 보조 프레임을 고정시키고,
    상기 가압하는 단계에서, 상기 브레이크 부재를 오프시켜 상기 메인 프레임을 기준으로 상기 보조 프레임의 위치를 가변시켜, 상기 루프 패널의 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 루프 패널 능동 위치 보정 방법.
  15. 제13항에 있어서,
    비전 센서를 이용하여 상기 차체의 형상을 감지하고, 감지된 상기 차체의 형상에 따라서 상기 루프 패널을 상기 차체의 상부의 설정된 위치에 배치하는 것을 특징으로 하는 루프 패널 능동 위치 보정 방법.
  16. 제13항에 있어서,
    위치 센서를 이용하여 상기 메인 프레임과 상기 보조 프레임 사이의 거리를 감지하고, 감지된 거리에 따라서 상기 루프 패널의 배치특성을 감지하는 루프 패널 능동 위치 보정 방법.
  17. 제15항에 있어서,
    상기 비전 센서는 설정된 거리를 두고 배치되는 포스트 위에 각각 배치되고, 상기 비전 센서에 대응하여 상기 포스트 위에는 각각 제1,2거리 센서가 배치되며,
    상기 제1,2거리 센서에서 감지되는 거리를 이용하여 상기 비전 센서에서 감지된 상기 차체의 형상을 보정하는 것을 특징으로 하는 루프 패널 능동 위치 보정 방법.
  18. 제13항에 있어서,
    상기 흡착컵은 진공압을 이용하여 상기 루프 패널의 상면 양측을 흡착하는 것을 특징으로 하는 루프 패널 능동 위치 보정 방법.
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