CN107839789A - 组装装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种组装装置(10)，该组装装置(10)包括用于使侧围板(12)和车身顶盖(14)的位置对齐的对位机构(18、20)而构成。例如，前方对位机构(18)具有：第1基部(42a)，其被设置于前方侧机械手的第1前端臂(22a)；车顶定位部(72a、74a)和侧围板定位部(64a、66a)，其以可位移的方式被该第1基部(42a)支承；右前方梁部(44a)和左前方梁部(46a)，其从第1基部(42a)沿车宽方向延伸；第1左侧标记部(54a)、第1右侧标记部(48a)，其被设置于上述梁部(44a、46a)的各顶端；左侧视觉传感器(84a、86a)和右侧视觉传感器(80a、82a)，其分别检测第1左侧标记部(54a)和第1右侧标记部(48a)的位置。

Description

组装装置

技术领域

本发明涉及一种将车身顶盖(roof panel)安装在侧围板(side panel)上来组装车体的组装装置。

背景技术

在制造车体的过程中，包括将车身顶盖焊接在侧围板上的工序。在该焊接之前，进行使侧围板和车身顶盖的相对位置对齐的位置对齐(position alignment)。这是由于：通过进行位置对齐，易于将车身顶盖焊接到侧围板的标准位置上。

本发明者在日本发明专利公开公报特开2014－129024号中，提出一种车体的组装装置，该车体的组装装置具有夹紧夹具、车顶搬送机械手和焊接机械手，其中，夹紧夹具包括用于对侧围板进行定位的连接件，将车身顶盖夹紧或按压在侧围板上，车顶搬送机械手将车身顶盖向被定位的侧围板搬送，焊接机械手对侧围板和车身顶盖进行焊接。所述夹紧夹具通过夹具机械手来搬送。

在此，构成机械手(robot)的手臂(arm)的动作量例如有时按照温度变化而不同。因此，在如上述那样通过夹具机械手来搬送夹紧夹具的情况下，存在由于手臂的动作量的不同而导致夹紧夹具的搬送位置产生误差的担忧。

因此，在日本发明专利公开公报特开2014－129024号所记载的组装装置中，还设置有支柱，在所述支柱的上端设置有夹具连接机构。通过在该夹具连接机构上连接所述连接件，来吸收所述夹紧夹具相对于地面的误差。

在上述结构中，夹紧夹具的重量作用于支柱。因此，需要使夹具连接机构、支柱和连接件构成为具有足够的刚性。其结果，组装装置会大型化。另外，使连接件不干涉侧围板并不容易。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种结构简单的组装装置。

本发明的另一目的在于，提供一种易于使侧围板和车身顶盖的相对位置对齐的组装装置。

根据本发明的一个实施方式，提供一种将车身顶盖安装在侧围板上来组装车体的组装装置，其具有对位机构，该对位机构使所述侧围板和所述车身顶盖的位置对齐，所述对位机构具有：机械手；基部，其被安装于所述机械手的前端臂；车顶定位部，其被所述基部支承于车宽方向外侧，对所述车身顶盖进行定位；侧围板定位部，其被所述基部支承于车宽方向外侧，对所述侧围板进行定位；第1梁部和第2梁部，其从所述基部沿着车宽方向延伸；右侧标记部，其被设置于所述第1梁部的顶端；左侧标记部，其被设置于所述第2梁部的顶端；左侧视觉传感器，其检测所述左侧标记部的位置；和右侧视觉传感器，其检测所述右侧标记部的位置，所述左侧视觉传感器和所述右侧视觉传感器分别被配置在车体的左侧和右侧。

即，在本发明中，由视觉传感器检测标记部的绝对位置，并且求得该绝对位置从基准位置偏移的偏移量，根据其结果，机械手进行用于抵消偏移量的校正动作。据此，实现侧围板与车身顶盖的位置对齐。这样，由于能够由视觉传感器进行校正，因此，不需要刚性大的夹具连接机构、支柱或连接件等。因此，能够避免组装装置大型化，并且能够实现结构的简单化。

也可以在组装装置中设置使车体沿(车体的)前后方向进行移动的移动机构。在该情况下，可以在移动机构的车宽方向右侧和左侧分别形成第1槽和第2槽，在第1槽和第2槽的外侧设置右侧视觉传感器、左侧视觉传感器和机械手。

第1槽和第2槽切断从移动机构产生的振动。因此，避免振动向左侧视觉传感器、右侧视觉传感器和机械手传播。因此，左侧视觉传感器和右侧视觉传感器检测标记部的检测精度提高，并且，在车顶定位部和侧围板定位部不发生振动的情况下分别对车身顶盖和侧围板进行定位。

在这样的结构中，作为左侧视觉传感器和右侧视觉传感器的优选的例子，列举摄像头。

另外，优选为：左侧视觉传感器由其光轴指向上方的左下视觉传感器和其光轴指向车宽方向内侧的左上视觉传感器构成，同样，右侧视觉传感器由其光轴指向上方的右下视觉传感器和其光轴指向车宽方向内侧的右上视觉传感器构成。在该情况下，左下视觉传感器和右下视觉传感器分别检测左侧标记部和右侧标记部的前后和左右的位移。另一方面，左上视觉传感器和右上视觉传感器分别检测左侧标记部和右侧标记部的前后和上下的位移。据此，能够求得车顶定位部和侧围板定位部从基准位置偏移的三维偏移量(扭曲量)。因此，例如，能够对车体进行矫正，以使得车体接近理想的基准姿势。

在该情况下，左侧标记部可以具有由左下视觉传感器检测的左下方标记和由左上视觉传感器检测的左侧方标记。右侧标记部亦同样，优选为具有由右下视觉传感器检测的右下方标记和由右上视觉传感器检测的右侧方标记。这是由于据此能够更精确地检测左侧标记部和右侧标记部的前后和左右的位移。

在该情况下，作为左下视觉传感器、左上视觉传感器、右下视觉传感器和右上视觉传感器的优选的例子，也列举摄像头。

为了使左上视觉传感器和右上视觉传感器位于比左下视觉传感器和右下视觉传感器更靠上方的位置，可以将左上视觉传感器支承于第2支柱，并且将右上视觉传感器支承于第1支柱。

在任一情况下，均优选为将左侧标记部和右侧标记部配置在比车顶定位部和侧围板定位部更靠车宽方向外侧的位置。例如，车体从基准姿势发生偏移的梁(beam)部的振幅在车体方向外侧比车体方向内侧大。因此，通过视觉传感器检测标记部时的灵敏度良好。换言之，即使车体的偏移量微小，由于在梁部的端部振幅大，因此，也能够检测偏移。

因此，能够高精度地求得用于抵消偏移量的机械手的校正动作量。其结果，校正的精度提高。

为了能够进行车身顶盖的定位，优选车顶定位部沿车宽方向和车高方向进行位移。另外，为了能够进行侧围板的定位，优选侧围板定位部沿车宽方向进行位移。

为了使车顶定位部和侧围板定位部进行位移，例如可以使用滚珠螺杆(ballscrew)机构、齿轮齿条(rack and pinion)机构或气缸(air cylinder)机构。

根据参照附图而说明的以下的实施方式的说明，上述的目的、特征和优点被容易地理解。

附图说明

图1是本发明实施方式所涉及的组装装置的主要部分的概略后视图。

图2是图1的组装装置的主要部分的概略右侧视图。

图3是图1的组装装置的概略俯视图。

图4是构成图1的组装装置的后方对位机构的主要部分的放大侧视图。

图5是在与图1不同的位置由视觉传感器检测标记部的组装装置的主要部分的概略后视图。

具体实施方式

下面，参照附图，列举优选的实施方式对本发明所涉及的组装装置详细地进行说明。另外，以下的“前”、“后”、“左”和“右”是指，就座于汽车的驾驶席的用户观察到的前方、后方、左侧和右侧。附图中的“Fr”、“Rr”、“L”和“R”亦同样。

图1～图3分别是本实施方式所涉及的组装装置10的主要部分的概略后视图、主要部分的概略右侧视图、概略俯视图。组装装置10是通过将车身顶盖14安装于侧围板12来组装车体的装置，包括使车体移动的移动机构16、位于车体前方的前方对位机构18、位于后方的后方对位机构20而构成。前方对位机构18包括前方侧机械手而构成，后方对位机构20包括后方侧机械手而构成，图中仅示出了前方侧机械手的第1前端臂22a、后方侧机械手的第2前端臂22b。另外，参照附图标记23表示底板(floor panel)。

移动机构16例如包括设置在地板24上的输送机(conveyer)(尤其参照图1)。在该情况下，侧围板12以用于设置驾驶席的前方部位朝向上游侧的方式，以载置在输送机上的状态来搬送。换言之，输送机在侧面观察时位于侧围板12的下方。另外，该搬送方向是车体的行驶方向后方。即，搬送方向下游在图2中为纸面左侧，在图3中为纸面上方。

尤其是如图3所示，在输送机的外侧、即车宽方向的右侧和左侧，形成有与该输送机大致平行地延伸的第1槽26a、第2槽26b。另外，虽然没有特别地图示，但也可以在第1槽26a和第2槽26b上覆盖栅板等盖。

在第1槽26a外侧立设有右前方支柱28a(第1支柱)、右后方支柱28b(第1支柱)和前方侧机械手。在右前方支柱28a、右后方支柱28b与第1槽26a之间分别配设有右前方台座30a、右后方台座30b。同样，在第2槽26b外侧立设有左前方支柱32a(第2支柱)、左后方支柱32b(第2支柱)和后方侧机械手，并且在左前方支柱32a、左后方支柱32b与第2槽26b之间，分别配设有左前方台座34a、左后方台座34b。

另外，也可以与上述相反，将前方侧机械手立设于第2槽26b的外侧，另一方面，将后方侧机械手立设于第1槽26a的外侧。并且，也可以将前方侧机械手和后方侧机械手双方立设于第1槽26a或第2槽26b中的任一个的外侧。

对前方对位机构18进行说明，构成该前方对位机构18的所述第1前端臂22a通过第1ATC(Automatic tool changer；自动换刀装置)40a而连接于第1基部42a。右前方梁部44a(第1梁部)和左前方梁部46a(第2梁部)从第1基部42a突出，且沿车宽方向延伸。右前方梁部44a和左前方梁部46a可以是穿插于在第1基部42a形成的穿插孔的1根梁部件的各端部，也可以是独立的梁部件。

右前方梁部44a的末端部位于比侧围板12的右侧面更靠外侧的位置。在该末端部设置有第1右侧标记(marking)部48a。第1右侧标记部48a具有面向铅垂下方的第1右下方标记50a和面向右外侧的第1右侧方标记52a。

另一方面，在位于比侧围板12的左侧面更靠外侧的位置的左前方梁部46a的末端部设置有第1左侧标记部54a。第1左侧标记部54a具有面向铅垂下方的第1左下方标记56a和面向左外侧的第1左侧方标记58a。第1基部42a与第1右侧标记部48a的间隔距离同第1基部42a与第1左侧标记部54a的间隔距离大致相等。

如图3和图4所示，在第1基部42a，在右前方梁部44a和左前方梁部46a的后方，还设置有沿车宽方向延伸的第1右前方臂部60a和第1左前方臂部62a。在这些第1右前方臂部60a和第1左前方臂部62a上分别设置有右前方侧围板定位部64a、左前方侧围板定位部66a。右前方侧围板定位部64a和左前方侧围板定位部66a例如能够通过齿轮齿条机构和气缸等，沿车宽方向发生位移。另外，也可以构成为能够使第1右前方臂部60a和第1左前方臂部62a沿车宽方向发生位移。

并且，在第1右前方臂部60a和第1左前方臂部62a的后方，设置有沿车宽方向延伸的第2右前方臂部68a和第2左前方臂部70a。这些第2右前方臂部68a和第2左前方臂部70a比第1右前方臂部60a和第1左前方臂部62a的尺寸短，在其末端部分别设置有右前方车顶定位部72a、左前方车顶定位部74a。右前方车顶定位部72a和左前方车顶定位部74a例如能够通过滚珠螺杆机构、齿轮齿条机构和气缸机构等而沿车宽方向和车高(铅垂)方向发生位移。

在以上的结构中，第1基部42a与第1右侧标记部48a、右前方侧围板定位部64a、右前方车顶定位部72a之间的各间隔距离同第1基部42a与第1左侧标记部54a、左前方侧围板定位部66a、左前方车顶定位部74a之间的各间隔距离大致相等。

在所述右前方台座30a上设置有其光轴指向上方的前方右下视觉传感器80a(例如，摄像头。以下亦相同)。另外，在所述右前方支柱28a上设置有其光轴指向车宽方向内侧的前方右上视觉传感器82a。并且，在所述左前方台座34a上设置有其光轴指向上方的前方左下视觉传感器84a，在所述左前方支柱32a上设置有其光轴指向车宽方向内侧的前方左上视觉传感器86a。前方右下视觉传感器80a和前方右上视觉传感器82a构成右侧视觉传感器，另一方面，前方左下视觉传感器84a和前方左上视觉传感器86a构成左侧视觉传感器。

后方对位机构20与前方对位机构18大致同样地构成。即，后方侧机械手的第2前端臂22b通过第2ATC40b而连接于第2基部42b。沿车宽方向延伸的第2右后方臂部68b和第2左后方臂部70b、第1右后方臂部60b和第1左后方臂部62b、右后方梁部44b(第1梁部)和左后方梁部46b(第2梁部)从第2基部42b突出，且从车体前方侧按照该顺序排列。

在第2右后方臂部68b和第2左后方臂部70b的各末端部设置有右后方车顶定位部72b、左后方车顶定位部74b。这些右后方车顶定位部72b和左后方车顶定位部74b同右前方车顶定位部72a和左前方车顶定位部74a同样，能够通过滚珠螺杆机构、齿轮齿条机构和气缸机构等而沿车宽方向和车高(铅垂)方向发生位移。

在尺寸比较长的第1右后方臂部60b和第1左后方臂部62b的各末端部分别设置有右后方侧围板定位部64b、左后方侧围板定位部66b。这些右后方侧围板定位部64b和左后方侧围板定位部66b例如能够通过滚珠螺杆机构、齿轮齿条机构和气缸机构等沿车宽方向发生位移。

在位于比侧围板12的右侧面更靠外侧的位置的右后方梁部44b的末端部设置有第2右侧标记部48b，该第2右侧标记部48b具有面向铅垂下方的第2右下方标记50b和面向右外侧的第2右侧方标记52b。同样，在位于比侧围板12的左侧面更靠外侧的位置的左后方梁部46b的末端部设置有第2左侧标记部54b，该第2左侧标记部54b具有面向铅垂下方的第2左下方标记56b和面向左外侧的第2左侧方标记58b。

并且，第2基部42b与右后方车顶定位部72b、右后方侧围板定位部64b、第2右侧标记部48b之间的各间隔距离同第2基部42b与左后方车顶定位部74b、左后方侧围板定位部66b、第2左侧标记部54b之间的各间隔距离大致相等。

在所述右后方台座30b和所述右后方支柱28b上分别设置有后方右下视觉传感器80b、后方右上视觉传感器82b。后方右下视觉传感器80b的光轴指向上方，另一方面，后方右上视觉传感器82b的光轴指向车宽方向内侧。同样，在所述左后方台座34b上设置有其光轴指向上方的后方左下视觉传感器84b，在所述左后方支柱32b上设置有其光轴指向车宽方向内侧的后方左上视觉传感器86b。后方右下视觉传感器80b和后方右上视觉传感器82b构成右侧视觉传感器，并且后方左下视觉传感器84b和后方左上视觉传感器86b构成左侧视觉传感器。

组装装置10还包括具有焊枪的焊接用机械手(均未图示)。该焊接用机械手发挥对彼此被位置对齐的侧围板12和车身顶盖14的对接部进行焊接的作用。

本实施方式所涉及的组装装置10基本上如以上那样构成，接着，通过与进行车身顶盖14和侧围板12的位置对齐时的动作之间的关系，对其作用效果进行说明。

首先，底板23、侧围板12和车身顶盖14暂时组合的车体被移动机构16搬送到前方侧机械手与后方侧机械手之间的位置。进行该搬送时，存在振动从移动机构16向底板24传播的担忧，但该振动被形成于地板24的第1槽26a、第2槽26b切断。即，第1槽26a、第2槽26b吸收振动。因此，振动难以向上述的各台座30a、30b、34a、34b和各支柱28a、28b、32a、32b传播，因此，避免各视觉传感器80a、80b、82a、82b、84a、84b、86a、86b发生振动。

接着，前方侧机械手的第1前端臂22a适当地进行动作，使构成前方对位机构18的右前方车顶定位部72a、左前方车顶定位部74a分别位于车身顶盖14的右前方、左前方，并且使右前方侧围板定位部64a、左前方侧围板定位部66a分别位于侧围板12的右前方、左前方。大致同时，后方侧机械手的前端臂22b适当地进行动作，使构成后方对位机构20的右后方车顶定位部72b、左后方车顶定位部74b分别位于车身顶盖14的右后方、左后方，并且使右后方侧围板定位部64b、左后方侧围板定位部66b分别位于侧围板12的右后方、左后方。

在该状态下，4个车顶定位部72a、72b、74a、74b适当地左右和上下位移，轻轻地按压车身顶盖14。另外，4个侧围板定位部64a、64b、66a、66b适当地左右位移，轻轻地按压侧围板12。据此，实现侧围板12与车身顶盖14的暂时的定位(位置对齐)。

在车体与前方侧机械手、后方侧机械手之间隔着第1槽26a、第2槽26b。因此，由于与上述同样的理由，防止移动机构16的振动向前方侧机械手和后方侧机械手传播。因此，能够避免前方侧机械手和后方侧机械手、进而避免车顶定位部72a、72b、74a、74b和侧围板定位部64a、64b、66a、66b等发生振动。因此，侧围板12与车身顶盖14的对位精度(位置对齐精度)良好。

在此，前方右下视觉传感器80a监控第1右下方标记50a，前方右上视觉传感器82a监控第1右侧方标记52a。另外，前方左下视觉传感器84a监控第1左下方标记56a，前方左上视觉传感器86a监控第1左侧方标记58a。同样，后方右下视觉传感器80b监控第2右下方标记50b，后方右上视觉传感器82b监控第2右侧方标记52b，后方左下视觉传感器84b监控第2左下方标记56b，后方左上视觉传感器86b监控第2左侧方标记58b。

通过前方右下视觉传感器80a、前方左下视觉传感器84a、后方右下视觉传感器80b和后方左下视觉传感器84b，来检测第1右下方标记50a、第1左下方标记56a、第2右下方标记50b、第2左下方标记56b的前后和左右的位置偏移量分别在怎样的程度。另一方面，通过前方右上视觉传感器82a、前方左上视觉传感器86a、后方右上视觉传感器82b、后方左上视觉传感器86b，来检测第1右侧方标记52a、第1左侧方标记58a、第2右侧方标记52b、第2左侧方标记58b的前后和上下的位置偏移量分别在怎样的程度。其结果，获得车体的、从基准姿势偏移的三维偏移量。以下，将从基准姿势偏移的三维偏移记作“扭曲”，将三维偏移量记作“扭曲量”。

第1右侧标记部48a、第1左侧标记部54a、第2右侧标记部48b和第2左侧标记部54b被配置在比车顶定位部72a、72b、74a、74b和侧围板定位部64a、64b、66a、66b更靠车宽方向外侧的位置。因此，各视觉传感器80a、80b、82a、82b、84a、84b、86a、86b对于扭曲的灵敏度优异。这是由于在车体从基准姿势发生偏移(发生扭曲)的情况下，右前方梁部44a、左前方梁部46a、右后方梁部44b和左后方梁部46b的振幅在车体方向外侧比车体方向内侧大。

该扭曲量被作为控制信息而传递给前方侧机械手和后方侧机械手。因此，前方侧机械手和后方侧机械手进行校正动作，以使得扭曲量被抵消，换言之，前后、左右和上下的扭曲量成为零。与此相伴，基部42a、42b的姿势被矫正，车顶定位部72a、72b、74a、74b和侧围板定位部64a、64b、66a、66b成为没有发生位置偏移的基准位置。其结果，车体的姿势被矫正。

如上所述，在本实施方式中，能够高灵敏度地检测扭曲。因此，能够高精度地求出：为了矫正车体的姿势，尽可能地抵消扭曲量，需要以怎样的程度使前方侧机械手和后方侧机械手进行校正动作。因此，校正精度良好。

通过如以上那样进行校正，例如，即使在由于温度上升或者下降而导致前端臂22a、22b的动作量不同的情况下，也能够容易地矫正车体的姿势。即，当前端臂22a、22b的动作量产生误差时，能够通过校正来吸收误差。

接着，焊接用机械手进行动作，以使得焊枪沿着侧围板12与车身顶盖14的对接部进行移动。焊枪对所述对接部进行焊接，据此使侧围板12和车身顶盖14相接合。即，车体被组装。由于校正精度良好，因此，能够高精度地将车身顶盖14安装于侧围板12。

如上所述，根据本实施方式，当车体发生扭曲时，前方侧机械手和后方侧机械手进行校正动作而进行对位。因此，不需要刚性大的夹具连接机构、支柱和连接件等。并且，还能够避免组装装置10大型化。即，能够简化组装装置10的结构。

另外，当由于车型不同而侧围板12或车身顶盖14的尺寸不同时，适当地变更车顶定位部72a、72b、74a、74b和侧围板定位部64a、64b、66a、66b的位移量即可。这样，组装装置10的通用性优异。

本发明并不特别地限定于上述的实施方式，在没有脱离本发明的主旨的范围内能够进行各种变更。

例如，在本实施方式中，由车顶定位部72a、72b、74a、74b和侧围板定位部64a、64b、66a、66b对车身顶盖14和侧围板12进行定位之后，进行前方侧机械手和后方侧机械手的校正动作来矫正车体的姿势，但也可以为：如图5所示，在对车身顶盖14和侧围板12进行定位之前，求出在车体上方的前方对位机构18、后方对位机构20的扭曲量，根据该状态来进行姿势的矫正。另外，在该情况下，使前方右上视觉传感器82a、前方左上视觉传感器86a、后方右上视觉传感器82b和后方左上视觉传感器86b的设置位置比图1所示的情况高即可。

Claims (9)

1.一种组装装置(10)，其将车身顶盖(14)安装在侧围板(12)上来组装车体，其特征在于，

具有对位机构(18、20)，该对位机构(18、20)使所述侧围板(12)与所述车身顶盖(14)的位置对齐，

所述对位机构(18、20)具有：

机械手；

基部(42a、42b)，其被安装于所述机械手的前端臂(22a、22b)；

车顶定位部(72a、72b、74a、74b)，其被所述基部(42a，42b)支承于车宽方向外侧，对所述车身顶盖(14)进行定位；

侧围板定位部(64a、64b、66a、66b)，其被所述基部(42a、42b)支承于车宽方向外侧，对所述侧围板(12)进行定位；

第1梁部(44a、44b)和第2梁部(46a、46b)，其从所述基部(42a、42b)沿着车宽方向延伸；

右侧标记部(48a、48b)，其被设置于所述第1梁部(44a、44b)的顶端；

左侧标记部(54a、54b)，其被设置于所述第2梁部(46a、46b)的顶端；

左侧视觉传感器，其检测所述左侧标记部(54a、54b)的位置；和

右侧视觉传感器，其检测所述右侧标记部(48a、48b)的位置，

所述左侧视觉传感器和所述右侧视觉传感器分别被配置在车体的左侧和右侧。

2.根据权利要求1所述的组装装置(10)，其特征在于，

还具有移动机构(16)，该移动机构(16)能够使所述车体沿该车体的前后方向移动，并且在所述移动机构(16)的车宽方向右侧和左侧分别形成有第1槽(26a)和第2槽(26b)，

所述左侧视觉传感器、右侧视觉传感器和所述机械手被设置在所述第1槽(26a)和所述第2槽(26b)的外侧。

3.根据权利要求1所述的组装装置(10)，其特征在于，

所述左侧视觉传感器和所述右侧视觉传感器是摄像头。

4.根据权利要求1所述的组装装置(10)，其特征在于，

所述左侧视觉传感器具有：

左下视觉传感器(84a、84b)，其光光轴指向上方，检测所述左侧标记部(54a、54b)的前后和左右的位移；和

左上视觉传感器(86a、86b)，其光轴指向车宽方向内侧，检测所述左侧标记部(54a、54b)的前后和上下的位移，

所述右侧视觉传感器具有：

右下视觉传感器(80a、80b)，其光轴指向上方，检测所述右侧标记部(48a、48b)的前后和左右的位移；和

右上视觉传感器(82a、82b)，其光轴指向车宽方向内侧，检测所述右侧标记部(48a、48b)的前后和上下的位移，

所述右上视觉传感器(82a、82b)被第1支柱(28a、28b)支承，并且所述左上视觉传感器(86a、86b)被第2支柱(32a、32b)支承。

5.根据权利要求4所述的组装装置(10)，其特征在于，

所述左侧标记部(54a、54b)具有：

由所述左下视觉传感器(84a、84b)来检测的左下方标记(56a、56b)；和

由所述左上视觉传感器(86a、86b)来检测的左侧方标记(58a、58b)，并且

所述右侧标记部(48a、48b)具有：

由所述右下视觉传感器(80a、80b)来检测的右下方标记(50a、50b)；和

由所述右上视觉传感器(82a、82b)来检测的右侧方标记(52a、52b)。

6.根据权利要求4所述的组装装置(10)，其特征在于，

所述左下视觉传感器(84a、84b)、所述左上视觉传感器(86a、86b)、所述右下视觉传感器(80a、80b)和所述右上视觉传感器(82a、82b)是摄像头。

7.根据权利要求1所述的组装装置(10)，其特征在于，

所述左侧标记部(54a、54b)和所述右侧标记部(48a、48b)被配置在比所述车顶定位部(72a、72b、74a、74b)和所述侧围板定位部(64a、64b、66a、66b)更靠车宽方向外侧的位置。

8.根据权利要求1所述的组装装置(10)，其特征在于，

所述车顶定位部(72a、72b、74a、74b)沿车宽方向和车高方向进行位移，并且所述侧围板定位部(64a、64b、66a、66b)沿车宽方向进行位移。

9.根据权利要求8所述的组装装置(10)，其特征在于，

所述车顶定位部(72a、72b、74a、74b)和所述侧围板定位部(64a、64b、66a、66b)通过滚珠螺杆机构、齿轮齿条机构或者气缸机构来进行位移。