JP2018024094A5 - - Google Patents

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  1. 工作機械の洗浄システムであって、
    流体を噴射可能なノズルと、
    前記ノズルを移動させるマニピュレータと、
    被加工物が設置される領域内に設定された複数の重点区域の各々に対して予め定められた、該重点区域に存在する前記加工屑に流体を吹き付けるときの前記ノズルの位置および姿勢を記憶する記憶部と、
    前記領域を撮像する撮像部と、
    前記撮像部によって撮像された画像に基づいて、前記領域に存在する加工屑を検出する加工屑検出部と、
    前記加工屑検出部が1つの前記重点区域に存在する前記加工屑を検出したときに、該1つの重点区域に対応する前記位置および姿勢を前記記憶部から読み出して、該1つの重点区域に存在する該加工屑に向かって前記流体を吹き付けるときの前記ノズルの位置および姿勢として決定する配置決定部と、
    前記配置決定部によって決定された前記位置および前記姿勢に前記ノズルを配置させるように、前記マニピュレータを制御するマニピュレータ制御部と、
    前記ノズルが前記位置および前記姿勢に配置されたときに、前記ノズルに前記流体を供給して該ノズルを通して該流体を噴射させる流体供給部と、を備える、洗浄システム。
  2. 前記記憶部が記憶する前記位置および姿勢は、前記ノズルから噴射された前記流体によって前記加工屑を予め定められた方向へ吹き飛ばすことができるように定められる、請求項1に記載の洗浄システム。
  3. 前記撮像部は、前記マニピュレータによって移動され、
    前記マニピュレータ制御部は、前記マニピュレータを動作させて、前記撮像部を、各々の前記重点区域の拡大画像を撮像可能な複数の位置に配置させ、
    前記撮像部は、前記複数の位置の各々において前記領域を撮像する、請求項1または2に記載の洗浄システム。
  4. 前記撮像部は、前記流体の噴射後に前記領域を再度撮像し、
    前記加工屑検出部は、前記流体の噴射後に前記撮像部によって撮像された画像に基づいて、前記流体の噴射後に前記領域に残存している前記加工屑を検出し、
    前記マニピュレータ制御部は、前記加工屑検出部によって前記1つの重点区域に前記残存している加工屑が検出されたときに、前記マニピュレータを動作させて、前記ノズルを前記配置決定部によって決定された前記位置および前記姿勢に再度配置させ、
    前記流体供給部は、前記ノズルに前記流体を再度供給して該ノズルを通して該流体を再度噴射させる、請求項1〜のいずれか1項に記載の洗浄システム。
  5. 前記流体供給部が前記ノズルから流体を噴射させる動作を実行した回数が、予め定められた回数を上回ったときに警告を生成する警告生成部をさらに備える、請求項に記載の洗浄システム。
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