JP2019081233A5 - ロボットシステム、制御方法、及び制御装置 - Google Patents

Claims (3)

1. 可動部を有するロボットと、
   前記可動部に設けられた吐出部と、
   前記可動部に設けられた検出部と、
   前記可動部を予め決められたＸＹ平面上の軌跡に沿って動かすように制御する制御部を有する制御装置と、
   を備え、
   前記吐出部は、対象物に吐出物を吐出可能な吐出口を含み、
   前記検出部は、前記対象物の第１位置に光を出射する出射部と、前記第１位置で反射した前記光を受光する受光部と、を有しており、前記第１位置と前記吐出部との相対的な距離に応じた検出値を検出し、
   前記第１位置は、前記吐出部から前記対象物へ向かって前記吐出物が吐出される吐出方向から見て、前記吐出部と重なる部分を有し、
   前記吐出口は、前記吐出方向から見て、前記出射部と、前記受光部との間に位置し、
   前記制御部は、前記吐出物が吐出されている間に前記可動部を前記軌跡に沿って動かすように制御する、
   ロボットシステム。
2. 可動部を有するロボットと、前記可動部に設けられた吐出部と、前記可動部に設けられた検出部と、第１教示点と第２教示点との間を予め決められたＸＹ平面上の軌跡に沿って前記可動部を動かすように制御する制御部を有する制御装置と、を備え、対象物に吐出物を吐出するロボットシステムの制御方法であって、
   前記吐出部は、前記対象物に前記吐出物を吐出可能な吐出口を含み、
   前記検出部は、前記対象物の第１位置に光を出射する出射部と、前記第１位置で反射した前記光を受光する受光部と、を有しており、前記第１位置と前記吐出部との相対的な距離に応じた検出値を検出し、
   前記制御方法は、
   前記可動部に設定された所定の制御点を前記第１教示点へ移動する第１ステップと、
   前記第１教示点において前記検出値を取得する第２ステップと、
   前記検出値が所定値と一致するか否かを判断する第３ステップと、
   前記第３ステップにおいて、前記検出値が所定値と一致すると判断した場合、前記吐出部から前記吐出物を吐出する間に前記制御点を前記第２教示点へ向かって前記軌跡に沿って移動させ、前記検出値が前記所定値と一致しないと判断した場合、前記制御点と前記第１位置との間の高さを前記所定値へ変更し、前記吐出物を吐出する間に前記制御点を前記第２教示点へ向かって前記軌跡に沿って移動させる第４ステップと、
   を有する制御方法。
3. 対象物に吐出物を吐出可能な吐出口を含む吐出部と、前記対象物の第１位置に光を出射する出射部と、前記第１位置で反射した前記光を受光する受光部と、前記第１位置と前記吐出部との相対的な距離に応じた検出値を検出する検出部と、を用いて前記対象物に吐出を行うように、第１教示点と第２教示点との間を予め決められたＸＹ平面上の軌跡に沿って前記可動部を動かすように制御する制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記可動部に設定された所定の制御点を前記第１教示点へ移動させ、
   前記第１教示点において前記検出値を取得し、
   前記検出値が所定値と一致するか否かを判断し、前記検出値が所定値と一致すると判断した場合、前記吐出部から前記吐出物を吐出する間に前記制御点を前記第２教示点へ向かって前記軌跡に沿って移動させ、前記検出値が前記所定値と一致しないと判断した場合、前記制御点と前記第１位置との間の高さを前記所定値へ変更し、前記吐出物を吐出する間に前記制御点を前記第２教示点へ向かって前記軌跡に沿って移動させる、
   制御装置。