JP2019081233A - 制御装置、ロボット、及びロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
これにより、制御装置は、予め決められた軌跡に沿って対象物に行う作業を精度よくロボットに行わせることができる。
これにより、制御装置は、予め決められた軌跡に沿って対象物に行う作業のうち当該軌跡に沿って対象物に吐出物を吐出する作業を精度よくロボットに行わせることができる。
これにより、制御装置は、吐出物と第1位置とが重ならないように吐出物を対象物に吐出しながら、予め決められた軌跡に沿って対象物に吐出物を吐出する作業を精度よくロボットに行わせることができる。
これにより、制御装置は、吐出方向から見た場合におけて、出射部と受光部との間に位置する第1位置と吐出部との相対的な距離に応じた検出値に基づいて、予め決められた軌跡に沿って対象物に吐出物を吐出する作業を精度よくロボットに行わせることができる。
これにより、制御装置は、可動部の動きに応じて吐出部から吐出する吐出物の量を変化させることができる。
これにより、制御装置は、予め決められた軌跡に沿って対象物に行う作業のうち当該軌跡に沿って対象物を加工する作業を精度よくロボットに行わせることができる。
これにより、制御装置は、予め決められた軌跡に沿って対象物に作業を行う時間を短縮することができる。
これにより、制御装置は、対象物の第1位置と作業部との相対的な距離を一定に保ちながら、予め決められた軌跡に沿って対象物に作業を行うことができる。
これにより、制御装置は、予め決められた軌跡と作業部が動く軌跡とを高い精度で一致させることができ、その結果、予め決められた軌跡に沿って対象物にロボットが行う作業の精度を更に向上させることができる。
これにより、制御装置は、可動部とともに動く検出部及び作業部を用いて、予め決められた軌跡に沿って対象物に行う作業を精度よくロボットに行わせることができる。
これにより、制御装置は、動かないように固定された検出部及び作業部に対して対象物を可動部によって動かすことにより、予め決められた軌跡に沿って対象物に行う作業を精度よくロボットに行わせることができる。
これにより、ロボットは、予め決められた軌跡に沿って対象物に行う作業を精度よく行うことができる。
これにより、ロボットシステムは、予め決められた軌跡に沿って対象物に行う作業を精度よくロボットに行わせることができる。
これにより、制御装置は、予め決められた軌跡に沿って対象物に行う作業を精度よくロボットに行わせることができる。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
まず、図1〜図7を参照し、ロボットシステム1の構成について説明する。図1は、実施形態に係るロボットシステム1の構成の一例を示す図である。また、図2は、ロボット20の構成の一例を示す図である。ロボットシステム1は、例えば、ロボット20と、吐出部Dと、検出部LDと、情報処理端末30を備える。ここで、吐出部Dは、作業部の一例である。なお、ロボットシステム1は、ロボット20と、吐出部Dと、検出部LDと、情報処理端末30とのうちロボット20を含む一部に加えて、他の装置を備える構成であってもよく、ロボット20と、吐出部Dと、検出部LDと、情報処理端末30との全部に加えて、当該他の装置を備える構成であってもよい。当該他の装置には、例えば、撮像部(例えば、ロボット20と別体のカメラ)、教示装置(例えば、情報処理端末30と別体のティーチングペンダント)等が含まれる。また、ロボットシステム1では、ロボット20と、吐出部Dと、検出部LDとの一部又は全部が一体に構成されてもよい。また、ロボットシステム1では、ロボット20と、情報処理端末30とが一体に構成されてもよい。
以下、図9を参照し、ロボット制御装置50のハードウェア構成について説明する。図9は、ロボット制御装置50のハードウェア構成の一例を示す図である。
メモリー52は、例えば、HDD(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read−Only Memory)、ROM(Read−Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等の記憶装置を含む。なお、メモリー52は、ロボット制御装置50に内蔵される記憶装置に代えて、USB等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよく、ロボット制御装置50に内蔵される記憶装置と他の装置に内蔵される記憶装置との両方によって構成されてもよい。メモリー52は、ロボット制御装置50が処理する各種の情報、各種の画像、動作プログラム等を格納する。
通信部53は、例えば、USB等のデジタル入出力ポートやイーサネット(登録商標)ポート等を含んで構成される。
以下、図10を参照し、ロボット制御装置50の機能構成について説明する。図10は、ロボット制御装置50の機能構成の一例を示す図である。
検出制御部543は、検出部制御装置70に検出部LDを制御させる。例えば、検出制御部543は、検出部制御装置70を制御し、検出部LDが検出した検出値を示す検出情報を検出部制御装置70に取得させ、検出部制御装置70が取得した検出情報を検出部制御装置70から取得する。
ロボット制御部545は、ロボット20を制御する。
以下、図11を参照し、ロボット制御装置50がロボット20に予め決められた作業を行わせる処理について説明する。図11は、ロボット制御装置50がロボット20に予め決められた作業を行わせる処理の流れの一例を示す図である。
以下、実施形態の変形例1について説明する。上記において説明した実施形態に係るロボットシステム1は、対象物Oの上面を撮像可能な撮像部を備える構成であってもよい。この場合、ロボット制御部545は、メモリー32に予め教示点情報が記憶されている構成に代えて、撮像部により撮像された撮像画像に基づいて、前述の第1平面位置及び第2平面位置のそれぞれを検出する構成であってもよい。以下では、図15を参照し、実施形態の変形例1に係るロボットシステム1として、当該場合におけるロボットシステム1について説明する。当該ロボットシステム1において、ロボット制御装置50のメモリー32には、教示点情報に代えて、ロボット座標系RCにおけるXY平面上での位置であって対象物Oの重心の位置から、第1平面位置及び第2平面位置のそれぞれまでの相対的な位置を示す情報である平面位置情報が予め記憶されている。
以下、図16を参照し、実施形態の変形例2について説明する。図16は、実施形態の変形例2に係るロボットシステム1の構成の一例を示す図である。当該変形例2では、作業台TBとロボット20との上下関係が逆になるようにロボット20と作業台TBとが架台BSに設けられている。また、当該変形例2では、検出部LDが設けられた吐出部Dは、エンドエフェクターEに設けられておらず、作業台TBに動かないように固定されている。この際、吐出部Dは、吐出方向が、例えば、ロボット座標系RCにおけるZ軸の負方向と一致するように作業台TBの上面に固定される。なお、吐出部Dは、吐出方向が当該正方向と異なる方向と一致するように当該上面に固定される構成であってもよい。また、図16に示したように、この一例において、ロボット20は、対象物Oの上面が上側を向くようにエンドエフェクターEによって対象物Oを保持している。すなわち、実施形態の変形例2では、ロボット制御装置50は、吐出部Dに代えて対象物Oを動かすことにより、予め決められた軌跡に沿って対象物Oに吐出物を吐出する作業を行う。
これにより、制御装置40は、予め決められた軌跡に沿って対象物に行う作業を精度よくロボットに行わせることができる。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
Claims (14)
- 対象物に作業を行う作業部と、前記対象物の第1位置と前記作業部との相対的な距離に応じた検出値を検出する検出部と、を用いて前記対象物に作業を行うように、ロボットが有する可動部を制御する制御部を備え、
前記第1位置は、前記作業部から前記対象物に向かう方向から見て、前記作業部と重なる部分を有する、
制御装置。 - 前記作業部は、前記対象物に吐出物を吐出可能な吐出口を含む吐出部であり、
前記方向は、前記吐出口から前記吐出物が吐出される吐出方向である、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記第1位置は、前記吐出方向から見て、前記吐出口と重ならない、
請求項2に記載の制御装置。 - 前記検出部は、光を出射する出射部と、前記光を受光する受光部とを含み、
前記吐出口は、前記吐出方向から見て、前記出射部と、前記受光部との間に位置する、
請求項2又は3に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記吐出部による前記吐出物の吐出を制御する、
請求項2から4のうちいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記作業部は、前記対象物を加工する加工部である、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記作業部により作業を行っている間に、前記検出値に基づいて前記可動部を制御する、
請求項1から6のうちいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記検出値が一定に保たれるように前記可動部を制御する、
請求項1から7のうちいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記対象物を撮像可能な撮像部からの画像に基づいて、予め記憶された教示点情報が示す教示点を補正し、補正された前記教示点に基づいて、前記可動部を制御する、
請求項1から8のうちいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記検出部及び前記作業部は、前記可動部に設けられている、
請求項1から9のうちいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記可動部に設けられた保持部は、前記対象物を保持し、
前記制御部は、前記可動部とは異なる位置に位置する外部制御点に基づいて、前記可動部を制御する、
請求項1から10のうちいずれか一項に記載の制御装置。 - 請求項1から11のうちいずれか一項に記載の制御装置によって制御される、
ロボット。 - 請求項1から11のうちいずれか一項に記載の制御装置と、
前記検出部と、
前記作業部と、
前記制御装置によって制御されるロボットと、
を備えるロボットシステム。 - プロセッサーを備え、
前記プロセッサーは、対象物に作業を行う作業部と、前記対象物の第1位置と前記作業部との相対的な距離に応じた検出値を検出する検出部と、を用いて前記対象物に作業を行うように、ロボットが有する可動部を制御する指令を実行するように構成されており、
前記第1位置は、前記作業部から前記対象物に向かう方向から見て、前記作業部と重なる部分を有する、
制御装置。
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