JP6935558B1 - 情報処理装置、プログラム及び工作機械 - Google Patents

Abstract

【課題】工作機械で生じる屑の存在度合いを確認しながら、流体が噴き当てられる経路を作成できるようにする。【解決手段】情報処理装置は、加工により生じる屑が存在する可能性がある撮影領域が撮影された撮影画像を表示する表示部と、撮影領域の少なくとも一部の部分領域において流体を噴き当てる経路を、撮影画像上で作成する作成部と、を有し、表示部は、部分領域が複数の区域に分けられ、各区域おける屑の存在度合いを示す表示を撮影画像に重ねて表示する。【選択図】図１０

Description

この発明は、情報処理装置、プログラム及び工作機械に関する。

工作機械でワークを加工した際、切屑が生じる。切屑が多く堆積すると、加工の継続が困難となる。そのため、工作機械では、加工において生じた切屑を除去する必要がある。特許文献１には、ワークに対する加工時間の積算値又は加工回数が所定値に達した場合に、清掃する技術が記載されている。また、特許文献２、３には、機械内部の切粉の堆積状況を検出し、切粉除去が必要と判断された箇所をロボットが清掃する技術が記載されている。

特開２００８−１５５３２４号公報 特開２０１６−１２０５８９号公報 特開２０１９−１１１６３７号公報

しかしながら、加工時間や加工回数が少ない場合でも、場所によっては切屑が堆積する場合もある。また、仮に堆積量は少ないとしても、逆に堆積量は少ないことにより除去作業が行われずに、長時間に渡って切屑が堆積し続けた場合に、切屑が固まって除去しにくくなる場合もある。

本発明は、特許請求の範囲に記載の装置等を提供するものである。

これらの概括的かつ特定の態様は、システム、方法、及びコンピュータプログラム、並びに、それらの組み合わせにより、実現されてもよい。

本発明によれば、工作機械で生じる屑の存在度合いを確認しながら、流体が噴き当てられる経路を作成できる。

工作機械の構成を示すブロック図である。 工作機械内部の撮像画像である。 情報処理装置の構成を示すブロック図である。 情報処理装置で生成されるメッシュ区域の一例である。 情報処理装置で表示されるメッシュ区域選択画面の一例である。 情報処理装置で表示されるメイン画面の一例である。 情報処理装置で表示されるクラスグラフ画面の一例である。 情報処理装置で表示される経路作成画面の一例である。 認識部の構成を示すブロック図である。 情報処理装置で生成される履歴データを示すデータ構成図である。 情報処理装置で生成される座標データを示すデータ構成図である。 図１２（Ａ）は、標準経路を表示する経路作成画面の部分例である。図１２（Ｂ）は、標準経路に関する洗浄面座標系を示す図である。 図１３（Ａ）は、第４矢印線がタッチされた経路作成画面の部分例である。図１３（Ｂ）は、第４矢印線がタッチされたときの洗浄面座標系を示している。 図１４（Ａ）は、第４矢印線がスライドされた経路作成画面の部分例である。図１４（Ｂ）は、第４矢印線がスライドされたときの洗浄面座標系を示す図である。 図１５（Ａ）は、第２屈曲点がタッチされた経路作成画面の部分例である。図１５（Ｂ）は、第２屈曲点がタッチされたときの洗浄面座標系を示す図である。 図１６（Ａ）は、第２屈曲点がスライドされた経路作成画面の部分例である。図１６（Ｂ）は、第２屈曲点がスライドされたときの洗浄面座標系を示す図である。 図１７（Ａ）は、流体を噴き当てる経路がクリアされた経路作成画面の部分例である。図１７（Ｂ）は、最初にタッチされた経路作成画面の部分例である。図１７（Ｃ）は、最初にリリースされた経路作成画面の部分例である。図１７（Ｄ）は、２回目にタッチされた経路作成画面の部分例である。 図１８（Ａ）は、２回目にリリースされた経路作成画面の部分例である。図１８（Ｂ）は、３回目にタッチされた経路作成画面の部分例である。図１８（Ｃ）は、３回目にリリースされた経路作成画面の部分例である。図１８（Ｄ）は、４回目にタッチされた経路作成画面の部分例である。 図１９（Ａ）は、５回目にタッチされた経路作成画面の部分例である。図１９（Ｂ）は、６回目にタッチされた経路作成画面の部分例である。図１９（Ｃ）は、第２屈曲点がタッチされた経路作成画面の部分例である。図１９（Ｄ）は、第２屈曲点がスライドされた経路作成画面の部分例である。 メイン処理を説明するフローチャートである。 メイン処理を説明するフローチャートである。 経路作成処理を説明するフローチャートである。 矢印線移動処理を説明するフローチャートである。 各種点移動処理を説明するフローチャートである。 全設定処理を説明するフローチャートである。 全設定処理を説明するフローチャートである。 噴射制御処理を説明するフローチャートである。 変形例に係る工作機械と情報処理装置との構成を示すブロック図である。 選択領域に含まれる各メッシュ区域の中心を結んだ経路を示す図である。

以下に、図面を参照して実施形態に係る情報処理装置、工作機械及び情報処理システムについて説明する。以下の説明では、同一の構成について、同一の符号を付して説明を省略する。

以下で説明する「工作機械」は、たとえば加工対象である金属等のワークに対し、切削や研削等により所望の形状に加工するものである。切削や研削を行う工作機械では、切屑が発生する。「工作機械」は、金属粉末を溶かしてワークを形成する付加加工機であってもよい。このような付加加工機では、ワークにならなかった金属粉末が屑となる。

本実施形態では、切屑に液体（たとえば、クーラント液）を噴きかける清掃方法をしめすが、気体（たとえば、空気）を噴きかける方法で清掃してもよい。粉末屑など他の屑が生じる場合も同様である。

本実施形態では、「情報処理装置」及び「情報処理システム」が、工作機械における加工で生じた切屑の時系列変化を管理するが、粉末屑やその他の屑の時系列変化を管理してもよい。

［実施の形態］
〈工作機械〉
図１を用いて、実施の形態に係る工作機械１の一例を説明する。工作機械１は、対象のワークを加工するものである。ワークの加工により、工作機械１の内部には、ワークの一部が分離して生じた切屑が堆積する。例えば、工作機械１は、主軸を駆動するサーボモータを含み、各種の工具を使い分けてワークを加工する加工部３、加工を行うために主軸の駆動制御を行う数値制御装置４と、液体を貯留しておく液体貯留部９と、加工により生じた切屑を移動させる液体を噴射する液体噴射部１１と、工作機械１内部を撮像する撮像部１２と、機械座標取得部１３と、加工により生じた切屑堆積の時系列変化を管理する情報処理装置１０と、を備える。

数値制御装置４は、サーボモータの制御等を行うＮＣ（Numerical Control）と、シーケンス制御等を行うＰＬＣ（Programmable Logic Controller）を装備して数値制御機能を有する装置である。

液体噴射部１１は、数値制御装置４の制御に従い、工作機械１の内部に堆積した切屑を移動させるため、工作機械１の内部で貯留する液体（たとえば、クーラント液）を噴射する。工作機械１は、このように移動された切屑を集めて加工領域の外部に排出することができる。液体噴射部１１は、例えば、液体を噴射することができるノズルと、ノズルを駆動するアクチュエータと、液体を貯留しておく液体貯留部９から液体をくみ上げるポンプと、を備え、ノズルから切屑へと液体を噴射する。この液体には、加工時に熱を生じるワーク及び加工手段等を冷却及び潤滑するためのクーラントを用いてもよいし、他の液体を使用してもよい。以下では、切屑を移動させるための液体として、クーラントを用いる例を説明する。液体噴射部１１は、工作機械１の内部の特定箇所に目掛けて液体を噴きかけられるように、工作機械１の内部の目標位置を示すターゲットポイントに合わせてノズルの位置及び向き、液体の噴射圧力を調整可能に構成される。また、工作機械１は、複数の液体噴射部１１を備えることができる。

数値制御装置４以外のノズル制御用の情報処理装置（たとえば、コンピュータ）が、工作機械内に設置されたノズル駆動用モータ制御ボードに指示を出すことによって、液体噴射部１１の可動式クーラントノズルを制御するようにしてもよい。ノズル制御用の情報処理装置は、数値制御装置４と連携して、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）の信号をクーラントの制御に利用してもよい。

撮像部１２は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を備えたカメラである。この撮像部１２は、所定のタイミングで、工作機械１の内部を撮像することができる。この撮像部１２は、加工により生じる屑が存在する可能性がある撮影領域を撮像範囲として、工作機械１の内部を撮影する。この撮影によって得られる工作機械１の内部の撮影領域を写した画像を撮影画像という。「加工により生じる屑が存在する可能性がある」とは、切削や研磨などの加工の勢いで飛び散った切屑や粉屑などの屑が落下する可能性がある場所、あるいはその落下場所から液体を噴き当てられた屑が移動する可能性がある場所であることを意味する。この例では、切削の勢いで飛び散った切屑が主に図２に示したパレット１４に落下し、液体を噴き当てられてカバー１５、テーブル１６、プロテクタ２０、シュータ２１に移動する。また、一部の切屑は、斜面１９に存在することもある。したがって、この例でパレット１４、カバー１５、テーブル１６、斜面１９、プロテクタ２０およびシュータ２１は、屑が存在する可能性がある撮影領域に含まれる。また、撮像部１２は、撮影画像の画像データ（以下、「第１画像データ」という）を、情報処理装置１０に出力する。例えば、撮像部１２は、ワークを加工中の定期的なタイミングで撮像する。また、撮像部１２は、加工されたワークが工作機械１から取り除かれ、新たなワークが載置される前のタイミングで撮像してもよい。工作機械１は、広範囲の様子を把握可能とするため、複数の撮像部１２を備えた構成でもよい。

機械座標取得部１３は、工作機械１の構造のうち、図２を用いて後述するパレット１４、テーブル１６及び主軸２２等の移動する部品について、工作機械１内での当該部品の位置を表す機械座標を取得する。機械座標取得部１３は、取得した機械座標を情報処理装置１０に送信する。この機械座標は、例えば、加工のために数値制御装置４から工作機械１へ送信された位置情報を用いてもよいし、何らかのセンサを用いて取得してもよい。

情報処理装置１０については、図３を用いて後述する。また、図１では図示を省略するが、工作機械１は、他に、図２を用いて説明する種々の部品を備える。図２は、工作機械１の内部を撮像した撮像画像であり、パレット１４、カバー１５、テーブル１６、旋回扉１７、側面１８、斜面１９、プロテクタ２０、シュータ２１及び主軸２２が示されている。本実施形態において、図２に示す主軸２２の長軸２３をｚ軸であり工作機械１内部の前後方向として、主軸２２の根元側を手前側、先端側を奥側とする。また、主軸２２に直交する水平方向がｘ軸であり左右方向、長軸２３に直交する鉛直方向がｙ軸であり上下方向とする。

パレット１４は、ワークを載せて固定する台である。工作機械１は、複数のパレット１４を保持することができる構成で、１つのパレットを加工領域に設置し、ワークが加工される。ワークの加工が終了すると、ワークを置いたパレットが加工領域からパレット収容部に移され、別のパレットが加工領域に設置され、加工が行われる。ワークを載せたパレット１４ごと取り換えることで、ワーク交換の作業効率を高めることができる。

カバー１５は、パレット１４の左右の側部に位置している部品である。テーブル１６は、前後方向へ移動することができ、それによりパレット１４上に固定されたワークを移動させることができる。また、テーブル１６は少なくともテーブル１６の一部を水平方向へ回転することができ、それによりパレット１４上に固定されたワークを回転させることができる。

旋回扉１７は、軸２５を中心に回転することができる扉である。旋回扉１７が回転する際、カバー１５がパレット１４をテーブル１６から分離させて、パレット１４およびカバー１５と一緒に回転する。それにより、ワークの加工が終了したパレット１４をパレット格納部へと搬出することができ、また次に加工するワークが固定されたパレット１４をパレット格納部から工作機械１内へと搬入することができる。旋回扉１７の工作機械１内側と格納部側の両方にカバー１５を設け、旋回扉１７が１８０°回転することで、パレット１４の搬入と搬出を同時に行ってもよい。

側面１８は、工作機械１の開閉可能な壁である。側面１８は、工作機械１の内部と外部とを区画しており、側面１８を開放すると作業者が工作機械１の内部に入ることができる。また、側面１８に対向する位置にある図示しない側面１８は、工作機械１の内部と、工具格納部とを区画している。工具区画部は、複数の工具を格納しており、加工の際、必要に応じて側面１８が開き、主軸２２に取り付けられている工具を工具格納部に格納されている別の工具と交換することができる。

シュータ２１は、洗浄によって切屑が流れていく場所である。側面１８、プロテクタ２０は、旋回扉１７及び側面１８の下側に設けられており、シュータ２１へと切屑が流れやすいように、それぞれシュータ２１へ向けて下向きに傾斜している。

主軸２２は、先端に工具を取り付け、その長軸２３を中心に回転させることにより、ワークを加工することができる。つまり、工具を取り付けた主軸２２および主軸２２を駆動するサーボモータは、加工部３に相当する。本実施形態においては、図２に示すように、主軸２２は、円柱形の外形を有する。

〈情報処理装置〉
図３を用いて、実施形態に係る情報処理装置１０の一例を説明する。情報処理装置１０は、演算部１００と、記憶部１１０と、入力部１２０と、表示部１３０と、通信部１４０とを備える。この情報処理装置１０は、例えば、コンピュータやタブレット端末等の情報処理装置である。

演算部１００は、情報処理装置１０全体の制御を司るコントローラである。例えば、演算部１００は、記憶部１１０に記憶される制御プログラムＰを読み出して実行することにより、取得部１０１、メッシュ設定部１０２、抽出部１０３、認識部１０４、表示処理部１０５、受付部１０６、制御部１０７および作成部１０８としての処理を実行する。また、演算部１００は、ハードウェアとソフトウェアの協働により所定の機能を実現するものに限定されず、所定の機能を実現する専用に設計されたハードウェア回路でもよい。すなわち、演算部１００は、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ、ＦＰＧＡ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ等、種々のプロセッサで実現することができる。

記憶部１１０は種々の情報を記録する記録媒体である。記憶部１１０は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＳＳＤ（Solid State Device）、ハードディスク、その他の記憶デバイス又はそれらを適宜組み合わせて実現される。記憶部１１０には、演算部１００が実行する制御プログラムＰの他、工作機械１で使用する種々のデータ等が格納される。例えば、記憶部１１０は、第１画像データ１１１、メッシュ定義データ１１２、履歴データ１１３、選択領域データ１１４、学習モデル１１５、座標データ１１６、制御プログラムＰおよび３ＤモデルＭを記憶する。３ＤモデルＭは、工作機械内部の構造を定義する３次元データである。

入力部１２０は、データや操作信号の入力に利用するキーボード、マウス及びタッチパネル等の入力手段である。表示部１３０は、データの出力に利用するディスプレイ等の出力手段である。

通信部１４０は、外部の装置（図示せず）とのデータ通信を可能とするためのインタフェース回路（モジュール）である。例えば、通信部１４０は、撮像部１２とデータ通信を実行することができる。

取得部１０１は、撮像部１２から第１画像データ１１１を取得する。また、取得部１０１は、取得した第１画像データ１１１に、撮影画像を識別する画像ＩＤ及び撮像時刻を関連づけて記憶部１１０に記憶させる。従って、記憶部１１０は、異なるタイミングで撮像された同一の対象領域の第１画像データ１１１を複数記憶することができる。

メッシュ設定部１０２は、撮影画像の少なくとも一部に複数のメッシュ区域を設定する。例えば、図２に示すように工作機械１内が撮像された場合、この撮影画像に図４に示すような複数のメッシュ区域を設定する。

図４の例では、撮影画像を等間隔で区切る複数の横線が設定され、さらに撮影画像を等間隔で区切る複数の縦線が設定される。そして、隣り合う２本の縦線と隣り合う２本の横線で囲まれる矩形をメッシュ区域とする。メッシュ区域は、行番号と列番号で特定される。例えば、左上端のメッシュ区域は、行番号１と列番号１で特定される。また、図４に示したように行数が１５であり列数が２０であれば、右下端のメッシュ区域は、行番号１５と列番号２０で特定される。以下では、列番号ｘと行番号ｙで特定されるメッシュ区域の区域ＩＤをＡｘ−ｙと表す。たとえば、左上端のメッシュ区域の区域ＩＤをＡ１−１と表し、右下端のメッシュ区域の区域ＩＤをＡ１５−２０と表す。右方向をＸ軸とし、上方向をＹ軸とする。

また、各メッシュ区域について、その範囲を特定する定義情報が生成される。各メッシュ区域は矩形であって、幅と高さが一定であるので、定義情報は左上端などの１つの基準点の位置で足りる。各メッシュ区域の定義情報は、当該メッシュ区域の区域ＩＤと関連付けられメッシュ定義データ１１２として記憶部１１０に記憶される。

図４は、撮影画像の全体についてメッシュ区域を設定した例であるが、これに限定されない。具体的には、メッシュ設定部１０２は、撮影画像の一部についてのみメッシュ区域を設定してもよい。また、設定するメッシュ区域の大きさ及び形状は、必要に応じて変更可能に構成されてもよい。例えば、メッシュ区域の矩形が一定でない場合には、定義情報として左上端の第１基準点と右下端の第２基準点の位置を用いてもよい。

抽出部１０３は、メッシュ区域の定義情報に基づいて、撮影画像からメッシュ区域の画像（以下、「メッシュ画像」という）を抽出する。本実施形態では、１つのメッシュ区域の画像をメッシュ画像と言って説明するが、これに限定されるものではない。撮影画像とメッシュ区域の情報とを関連付けて記憶させ、それらの情報を用いて、１つのメッシュ区域のデータを使用する形態でもよい。また、撮影画像自体を分割してメッシュ区域ごとに第２画像データである分割画像を生成して用いてもよい。

表示部１３０は、メッシュ区域選択画面（図５）、メイン画面（図６）、クラスグラフ画面（図７）および経路作成画面（図８）などの各種画面を表示する。

認識部１０４は、撮影画像に基づいて、複数のメッシュ区域における切屑の存在度合いを認識する。認識部１０４については、図９に関連して、後述する。

表示処理部１０５は、メッシュ区域選択画面（図５）、メイン画面（図６）、クラスグラフ画面（図７）および経路作成画面（図８）など各種画面を生成して、表示部１３０に表示させる。

受付部１０６は、入力部１２０から入力信号を取得してユーザ操作を受け付ける。具体的には、受付部１０６は、メッシュ区域へのタッチ操作や各種ボタンへのタッチ操作を受け付ける。さらに、受付部１０６は、流体を噴き当てる経路の作成指示として撮影画面上のタッチ操作、スライド操作およびリリース操作を受け付ける。

制御部１０７は、液体噴射部１１に対する制御信号を生成する。制御信号の内容については、図２７に関連して後述する。制御部１０７は、液体噴射部１１へ発した制御信号を履歴データ１１３に加えて記憶部１１０に記憶させてもよい。

作成部１０８は、撮影領域の少なくとも一部の部分領域（この例では、後述する選択領域）において流体を噴き当てる経路を、撮影画像上で作成する。具体的には、作成部１０８は、流体を噴き当てる経路を特定する座標データ１１６を生成する。座標データ１１６については、図１１に関連して後述する。

なお、情報処理装置１０は、１台のコンピュータや１台のタブレットにより実現される。工作機械１は、この情報処理装置を内部に組み込んでいてもよい。また、これらの処理を、情報処理システムとしてネットワークを介して接続される複数台のコンピュータの組み合わせにより実現されてもよい。また、例えば、記憶部１１０に記憶されるデータの全部又は一部が、ネットワーク（図示せず）を介して接続される外部の記録媒体に記憶され、情報処理装置１０や情報処理システムは、外部の記録媒体に記憶されるデータを使用するように構成されていてもよい。

図５は、情報処理装置で表示されるメッシュ区域選択画面の一例である。メッシュ区域選択画面には、撮影画像に重ねて、各メッシュ区域を示す縦線と横線が表示される。ユーザは、撮影画像内の任意のメッシュ区域を切屑除去の対象領域として選択する（エリア登録）。このエリア登録されたメッシュ区域を、選択領域という。この例では、パレット１４が含まれるメッシュ区域が選択領域である。

つまり、ユーザは、メッシュ区域選択画面において、洗浄するエリア（以下、「洗浄エリア」という）をカバーするメッシュ区域を選択する。この例で、パレット１４が洗浄エリアである。具体的には、ユーザは、少なくとも洗浄エリアの一部が含まれる各メッシュ区域にタッチする。選択された各メッシュ区域には網掛けパターンが重ねて表示される。選択されるメッシュ区域の数は、１つでもよいし、複数でもよい。複数のメッシュ区域が選択された場合には、それらのメッシュ区域が一体として洗浄エリアをカバーしていることを意味する。選択されたメッシュ区域の区域ＩＤは、選択領域データ１１４に追加される。また、メッシュ区域の選択を取り消すこともできる。網掛けパターンが表示されているメッシュ区域にユーザがタッチすると、そのメッシュ区域の選択が取り消される。その場合に、タッチされたメッシュ区域の網掛けパターンは消える。そして、タッチされたメッシュ区域の区域ＩＤは、選択領域データ１１４から消去される。

図６は、情報処理装置で表示されるメイン画面の一例である。選択領域の境界は、太線で示される。選択領域の各メッシュ区域における切屑の存在度合いを示すクラスに対応する網掛けパターンが、そのメッシュ区域に重ねて表示される。この例では、選択領域のメッシュ区域についてのみ網掛けパターンを表示する例を示しているが、その他のメッシュ区域についても網掛けパターンを表示してもよい。図中の薄い網掛けパターンは、「切屑がない」ことを意味するクラス０に相当する。中程度の網掛けパターンは、「切屑が少ない」ことを意味するクラス１に相当する。濃い網掛けパターンは、「切屑が多い」ことを意味するクラス２に相当する。クラスに関しては、後に詳述する。

ユーザがメッシュ区域にタッチすると、そのメッシュ区域における切屑の存在度合いを示すクラスを時系列で表すクラスグラフ画面が表示される。クラスグラフ画面については、図７に関連して後述する。

経路作成ボタン２０２がタッチされると、流体を噴き当てる経路を作成するための操作画面（以下、「経路作成画面」という）に切り替わる。経路作成画面については、図８に関連して後述する。

図７は、情報処理装置で表示されるクラスグラフ画面の一例である。クラスグラフ画面は、メイン画面でタッチされたメッシュ区域に関する撮影回毎の切屑の存在度合いを示すクラスを時系列で表す。ユーザは、加工によって切屑が溜まるとクラスが上がり、液体噴射によって切屑が除去さえるとクラスが下がるという状況変化を一目で把握できる。

図８は、情報処理装置で表示される経路作成画面の一例である。経路作成画面は、撮影領域の少なくとも一部の部分領域において流体を噴き当てる経路を、撮影画像上で作成するための画面である。この例では、太線で囲われた選択領域が、撮影領域の少なくとも一部の部分領域に相当する。つまり、選択領域において流体を噴き当てる経路を、撮影画像上で作成する。また、撮影領域の少なくとも一部の部分領域に相当する選択領域は、複数のメッシュ区域に分けられており、各メッシュ区域における切屑の存在度合いを示すクラスに対応する網掛けパターンが、そのメッシュ区域に重ねて表示される。現在使用されている流体を噴き当てる経路が表示される。つまり、初回は標準の流体を噴き当てる経路（以下、「標準経路」という）が表示される。ユーザが流体を噴き当てる経路を作成した場合には、その流体を噴き当てる経路が表示される。白抜きの円マークは、流体を噴き当てる経路の開始点を示す。×マークは、流体を噴き当てる経路の屈曲点を示す。黒塗りの円マークは、流体を噴き当てる経路の終了点を示す。線矢印は、流体を噴き当てる経路の順路を示す。流体を噴き当てる経路の詳細については、図１２などに関連して後述する。以下、各屈曲点を、開始点から終了点へ辿る順に「第１屈曲点」、「第２屈曲点」、「第３屈曲点」、「第４屈曲点」、「第５屈曲点」、「第６屈曲点」および「第７屈曲点」という。

ユーザがクリアボタン２１０にタッチすると、現在使用されている流体を噴き当てる経路が消去されて、ユーザが流体を噴き当てる経路の全体を設定し直せる。クリアボタン２１０をタッチした場合の流体を噴き当てる経路の全設定の操作については、図１７から図１９に関連して後述する。

ユーザがリセットボタン２１２にタッチすると、現在使用されている流体を噴き当てる経路が取り消されて、標準経路が設定される。また、ユーザが終了ボタン２１４にタッチすると、流体を噴き当てる経路が確定して、経路作成画面が閉じられメイン画面に戻る。

続いて、撮影画像に基づく切屑の存在度合いを示すクラスおよびスコアの認識について説明する。図９は、認識部１０４の構成の概略図である。図９に示すように、認識部１０４は、モデル学習部１５１、確率算出部１５２、判定部１５３およびスコア算出部１５４を備える。また、記憶部１１０は、学習モデル１１５を記憶する。スコアは、選択領域全体としての切屑の存在度合いを示す指標であって、液体噴射のタイミングを判定するために用いられる。

この例では、各メッシュ区域における切屑の存在度合いを多段階のクラスで表す。クラス０は、「切屑がない」ことを意味する。クラス１は、「切屑が少ない」ことを意味する。クラス２は、「切屑が多い」ことを意味する。

モデル学習部１５１は、学習モデルを作成する。この学習モデルは、例えばＣＮＮ（畳み込みニューラルネットワーク）を用いており、一つのメッシュ画像を入力データとし、各クラスに該当する確率を出力データとする。モデル学習部１５１は、対となる入力データと出力データを教師データとしたＣＮＮの学習処理によって学習モデルを得る。学習モデル１１５は、記憶部１１０に記憶される。ＣＮＮでは、畳み込み層およびプーリング層においてメッシュ画像の特徴を抽出し、当該特徴をニューラルネットワークの入力データとして用いる。なお、ＣＮＮ以外の学習エンジンを用いて学習モデルを作成してもよい。その場合には、メッシュ画像を所定の画像処理フィルタに適用して得られる特徴量を、学習エンジンの入力データとして用いてもよい。また、認識部１０４は、たとえば決定木を用いてクラスを判定してもよい。

ここでは、説明の便宜のため、図９において認識部１０４で学習を行う例を示しているが、認識部１０４で学習を行わない方式でもよい。

教師データとして入力データ（メッシュ画像）と出力データ（クラスで表現される「物質の状況」）を学習エンジン（狭義の学習モデル）に与えて学習し、学習パラメータを得るという学習行為は、学習用コンピュータにおいて実施される。この学習行為では、学習パラメータのみが変化し、学習エンジン（狭義の学習モデル）は変化しない。学習エンジン（狭義の学習モデル）とは、開発者が設計したＣＮＮあるいはＤＮＮ（ディープニューラルネットワーク）などを指す。ここで生成された学習モデルを用いて認識部で屑の状態や屑の状況を認識する。

開発段階で用意した学習エンジン（狭義の学習モデル）と学習パラメータは、共に製品の記憶部１１０に書き込まれて出荷される。製品の記憶部１１０に記憶している学習エンジン（狭義の学習モデル）と学習パラメータを合わせて、学習済みの推論モデル（広義の学習モデル）ということもある。出荷後の学習済みの推論モデル（広義の学習モデル）について、学習エンジン（狭義の学習モデル）と学習パラメータのいずれも、運用段階においてバージョンアップなどの例外を除き変更されることはない。図９に示した学習モデル１１５は、学習済みの推論モデル（広義の学習モデル）を意味する。

以上のように、出荷時の製品において図９に示したモデル学習部１５１を組み込んでいなくてもよい。つまり、工作機械で加工している際に画像を用いて随時学習する形態ではなく、予め作られた学習モデルを用いて認識部に認識させるものである。一方、工作機械で加工している際の画像を学習させる運用段階の製品において学習を行うのであれば、図９に示したモデル学習部１５１を出荷時の製品に搭載してもよい。

確率算出部１５２は、出荷時のモデル学習部１５１に記憶されている推論モデルを用いて、各メッシュ区域における各クラス０〜２の尤度を算出する。この例では、各クラス０〜２の尤度を「確率」と表現している。この例における「確率」は、「尤度」と読み替えられてもよい。推論モデルは、メッシュ画像を入力データとして各クラス０〜２の尤度を出力データとする複雑な関数であって、関数の係数には学習によって得られた学習パラメータが使用される。

確率算出部１５２は、学習モデル１１５を用いて、任意のメッシュ画像に関して各クラスの確率を求める。つまり、学習モデル１１５の入力データとしてメッシュ画像を使用すれば、出力データとして、そのメッシュ画像がクラス０に該当する確率、クラス１に該当する確率およびクラス２に該当する確率が得られる。なお、クラスの数は、３つに限らない。２つでもよいし、４つ以上であってもよい。クラスの数を２つとする場合、切屑の有無だけを区別してもよい。

判定部１５３は、確率算出部１５２によって算出された各クラスの確率に基づいて、クラス０〜２のうち妥当な１つのクラスを判定する。例えば、最も確率が高いクラスが選択される。

クラスは、「切屑の状況を表す状況値」の例である。認識部１０４が、切屑の形状、切屑の大きさ、切屑の種類あるいは切屑の堆積量などを認識して、それをクラスに代わる「切屑の状況を表す状況値」として用いてもよい。なお、切屑の堆積量は、堆積している切屑の重さでも、体積でも、数でもよい。

スコア算出部１５４は、さらに選択領域全体としての切屑の状況を示す指標としてスコアを算出する。選択領域の各メッシュ区域における切屑の状況を示すクラスには、所定の点数が割り当てられる。例えば、「クラス２」は８点、「クラス１」は３点、「クラス０」は０点とする。これにより、選択領域の各メッシュ区域に点数が割り当てられる。そして、スコア算出部１５４は、各メッシュ区域の点数を合計する。算出された合計点を正規化することによってスコアが得られる。例えば、スコア算出部１５４は、論理的な最高点が１００になる計算方法で合計点を一律に修正する。図５の例では、メッシュ区域の数が３０であるので、最高点はすべてのメッシュ区域が「クラス２」であった場合の３０×８＝２４０点である。従って、合計点に１００／２４０を乗じることによって、上限を１００とし下限を０とするスコアが得られる。なお、スコアは、各メッシュ区域の点数の平均値でもよい。その場合には、スコアの上限は８であり、同じく下限は０である。また、この平均値を正規化したものを、スコアとしてもよい。

認識部１０４によって得られる情報は、履歴データ１１３として蓄積される。図１０に、履歴データ１１３の一例を示す。撮影回毎にレコードが設けられる。レコードには、撮影画像の画像ＩＤ、撮影時刻、選択領域の各メッシュ区域のクラスおよび選択領域全体のスコアが設定される。

図１０の例で、たとえば「Ａ５−１６」のメッシュ区域のクラスは「０」、「０」、「１」、「１」、「２」、「０」、「０」と変化したことが分かる。また、「Ｔ５」のタイミングと「Ｔ６」のタイミングの間に、洗浄エリアに対して液体が噴きかけられ、各メッシュ区域のクラスの値および選択領域全体のスコアが小さくなっている。

図１１は、情報処理装置で生成される座標データ１１６を示すデータ構成図である。座標データ１１６は、流体を噴き当てる経路に関して、開始点、各屈曲点および終了点に対応するレコードを有する。各レコードには、開始点、屈曲点および終了点の経路作成画面（図８、）の二次元座標（図１２（Ａ）等参照）、工作空間の三次元座標および洗浄面の二次元座標（図１２（Ｂ）等参照）が設定される。工作空間の三次元座標は、３ＤモデルＭの基準となる。３ＤモデルＭをカメラ方向から見た平面図と撮影画像の相似関係によって、工作空間の三次元座標と経路作成画面の二次元座標の対応づけが可能である。洗浄面は、洗浄対象である部品（たとえば、パレット１４）の表面のことである。３ＤモデルＭは、当該部品の形状データを含むので、洗浄面の二次元座標と工作空間の三次元座標の対応づけが可能である。たとえば、後述する図１２（Ａ）では、経路作成画面の二次元座標によって各種点マークが表されている。また、図１２（Ｂ）は、洗浄面における各種点の二次元座標を示している。

以下では、ユーザが標準経路を修正することによって、所望の流体を噴き当てる経路を作成する操作について説明する。

図１２（Ａ）は、標準経路を表示する経路作成画面の部分例である。経路作成画面には、標準経路の開始点、屈曲点および終了点の各マークと、各点を結ぶ矢印線が表示される。矢印線は、液体噴射のターゲットポイントが移動する軌跡と向きを示している。各マークの位置は、座標データ１１６（図１１）に設定されている経路作成画面の二次元座標（Ｘ１，Ｙ１）などに基づく。

図１２（Ｂ）は、洗浄面における標準経路の２次元座標を示す図である。座標データ１１６（図１１）に設定されている洗浄面の二次元座標（Ｐ１，Ｑ１）などに基づいて、標準経路の開始点、屈曲点および終了点の洗浄面における位置を示している。便宜的に、経路作成画面におけるマークを使用して各点の位置を示す。また、理解しやすくするために、矢印線も表す。この例で洗浄面の２次元座標系は、左下を原点として、右方向がＰ軸であり、上方向がＱ軸である。

開始点から矢印線に沿って液体噴射の目標位置、つまりターゲットポイントが移動する。屈曲点に至ると方向を変えて、次の屈曲点へ向かう矢印線に沿ってターゲットポイントが移動する。第１屈曲点から第７屈曲点を経由して、ターゲットポイントが終了点に至って標準経路が完結する。つまり、矢印線によって液体噴射先の移り変わりが、イメージできるようになっている。このように標準経路は、ジグザグ形状をしている。図１２（Ｂ）に示すように、洗浄面の上側に並ぶ開始点、各屈曲点および終了点の間隔Ｗ１と、洗浄面の下側に並ぶ各屈曲点の間隔Ｗ１は、同一である。このようにすれば、洗浄面に対して均等に液体を噴きかけることができる。標準経路は、洗浄面の形状に基づいて自動的に作成することが可能である。また、デフォルトとして標準経路を設定しておいてもよい。

図１２（Ａ）のように経路作成画面に表示される標準経路は、図１２（Ｂ）のように洗浄面に対して設定されている標準経路を基礎として表示される。つまり、洗浄面の標準経路を示す二次元座標を、工作空間の三次元座標へ変換し、更にその工作空間の三次元座標を経路作成画面の二次元座標へ変換することによって、経路作成画面上に標準経路が描かれる。

本実施形態では、経路作成画面に表示されている流体を噴き当てる経路に含まれる矢印線を移動させることができる。この例では、図１２（Ａ）の網掛けパターンが示すように、終点側に切屑が集まっているので、図１３以降の操作で終点側へ第４矢印線を寄せるように標準経路を修正するものとする。なお、これに伴い他の矢印線も追従する。

図１３（Ａ）は、第４矢印線がタッチされた経路作成画面の部分例である。タッチされた矢印線は、スライド可能であることを示すために太線に変わる。図１３（Ａ）では、第３屈曲点と第４屈曲点を結ぶ第４矢印線がタッチされて太線に変わっている。ただし、第４矢印線の位置は、図１２（Ａ）と同じである。

図１３（Ｂ）は、図１３（Ａ）に対応する洗浄面座標系を示している。この洗浄面における各点は移動していない。便宜的に、第４矢印線を太線で表している。図１３（Ｂ）は、更に標準経路の変形処理における基準となる矩形を示している。本実施形態では、タッチされた矢印線よりも左側の矩形と右側の矩形を基準とする。図示するように左側矩形は、第３屈曲点から左端までの幅Ｌ１を有する。また、右側矩形は、第４屈曲点から右端までの幅Ｌ２を有する。なお、洗浄面全体の幅はＬ０であり、高さはＨである。左側矩形と右側矩形の高さは、ともにＨである。

図１４（Ａ）は、第４矢印線がスライドされた経路作成画面の部分例である。図１４（Ｂ）は、第４矢印線のスライドによって移動した２次元座標を示す図である。図１４（Ａ）と図１４（Ｂ）を参照して、第４矢印線をスライドさせる操作処理および内部処理について説明する。

図１４（Ａ）に示すように、経路作成画面においてユーザがタッチ位置を右下方向へスライドさせる操作を行うと、スライド先のタッチ位置の２次元座標が検出される。経路作成画面におけるスライド先のタッチ位置の２次元座標は、加工空間の３次元座標へ変換され、さらに洗浄面の２次元座標へ変換される。

これにより、図１４（Ｂ）に示す洗浄面におけるスライドベクトルが特定される。スライドベクトルにおけるＰ軸成分によって、洗浄面における第４矢印線の移動ベクトルが算出される。この移動ベクトルを移動元の第３屈曲点の２次元座標に加えることによって、移動先の第３屈曲点の２次元座標が算出される。これに合わせて、左矩形内の開始点、第１屈曲点および第２屈曲点も移動する。左矩形については、Ｐ軸方向の長さがＬ１からＬ３に引き伸ばされる。従って、開始点、第１屈曲点および第２屈曲点のＰ座標に（Ｌ３／Ｌ１）を乗ずることによって、移動先のＰ座標が求められる。Ｑ座標は、変わらない。こうして、第４矢印線より左側の各点について移動先の２次元座標が特定される。その結果、図１２（Ｂ）と図１３（Ｂ）に示した左矩形内の開始点と第２屈曲点の間隔Ｗ１と、第１屈曲点と第３屈曲点の間隔Ｗ１は、（Ｌ３／Ｌ１）倍のＷ２となる。つまり、左側で往復する順路の間隔が疎になる。

同様に、移動ベクトルを移動元の第４屈曲点の２次元座標に加えることによって、移動先の第４屈曲点の２次元座標が算出される。これに合わせて、右矩形内の第５屈曲点、第６屈曲点、第７屈曲点および終了点も移動する。右矩形については、右端までの距離が（Ｌ４／Ｌ２）倍になるように第５屈曲点、第６屈曲点、第７屈曲点および終了点のＰ座標を改める。Ｑ座標は、変わらない。こうして、第４矢印線より右側の各点について移動先の２次元座標が特定される。その結果、図１２（Ｂ）と図１３（Ｂ）に示した右矩形内の第４屈曲点と第６屈曲点の間隔Ｗ１と、第５屈曲点と第７屈曲点の間隔Ｗ１と、第６屈曲点と終了点の間隔Ｗ１は、（Ｌ４／Ｌ２）倍のＷ３となる。つまり、右側で往復する順路の間隔が密になる。その結果、切屑が残っているところを重点的に洗浄できる。

このように変更された各点の洗浄面の２次元座標を、工作空間の３次元画像に変換し、さらに、経路作成画面の２次元座標へ変換する。そして、経路作成画面の２次元座標に基づいて、図１４（Ａ）に示すように、移動後の各種点のマークと矢印線が表示される。ユーザがタッチをやめてリリースすると、太線の矢印線は、普通線に戻る。

本実施形態では、さらに経路作成画面に表示されている開始点、屈曲点および終了点を移動させることができる。ここでは、第２屈曲点を移動させる例について説明する。

図１５（Ａ）は、第２屈曲点がタッチされた経路作成画面の部分例である。タッチされた屈曲点は、スライド可能であることを示すために大型のマークに変わる。この例では、第２屈曲点が大型のマークになる。図１５（Ｂ）は、第２屈曲点がタッチされた時点における洗浄面の２次元座標を示す図である。第２屈曲点の位置は、図１４（Ｂ）と同じである。

図１６（Ａ）は、第２屈曲点がスライドされた経路作成画面の部分例である。 図１６（Ｂ）は、屈曲点のスライドによって移動した洗浄面の２次元座標を示す図である。

図１６（Ａ）に示すように、経路作成画面においてユーザがタッチ位置を左方向へスライドさせる操作を行うと、スライド先のタッチ位置の２次元座標が検出される。経路作成画面におけるスライド先のタッチ位置の２次元座標は、加工空間の３次元座標へ変換され、さらに洗浄面の２次元座標へ変換される。

これにより、図１６（Ｂ）に示す洗浄面における第２屈曲点の新たな２次元座標が特定される。このとき、他の点の２次元座標は変わらない。

図１６（Ａ）では、第２屈曲点を示す大型マークが移動し、第２屈曲点を終点とする第２矢印線と第２屈曲点を始点とする第３矢印線の形が変わる。内部処理としては、図１６（Ｂ）に示した洗浄面における第２屈曲点の新たな２次元座標が、加工空間の３次元座標へ変換され、さらに経路作成画面の２次元座標へ変換される。そして、図１６（Ａ）に示した流体を噴き当てる経路が描かれる。ユーザがタッチをやめてリリースすると、大型のマークは、普通の小型のマークに戻る。

ここでは、屈曲点を移動させる例を示したが、開始点や終了点を移動させることもできる。移動可能な状態で、大型のマークに変わる表示態様は同様である。座標の求め方も同様である。開始点を移動させた場合には、第１矢印線の形が変わる。終了点を移動させた場合には、最後の矢印線（この例では、第８矢印線）の形が変わる。

ここからは、ユーザがクリアボタン２１０をタッチした場合の流体を噴き当てる経路の全設定の操作について説明する。図１７（Ａ）は、流体を噴き当てる経路がクリアされた経路作成画面の部分例である。図示するように、クリアボタン２１０がタッチされると、それまで表示されていた流体を噴き当てる経路は消える。このとき、座標データ１１６も消去される。

図１７（Ｂ）は、最初にタッチされた経路作成画面の部分例である。最初にタッチされた位置には、開始点を示す大型のマークが表示される。大型のマークは、スライド可能であることを示している。

図１７（Ｃ）は、最初にリリースされた経路作成画面の部分例である。開始点をスライドさせて、図示する位置でリリースすると、開始点は普通の小型のマークに変わる。これにより、開始点の位置が確定する。開始点のタッチ状態が継続している間、タッチ位置が経路作成画面における開始点の２次元座標として検出される。経路作成画面における開始点の２次元座標は、加工空間の３次元座標へ変換され、さらに洗浄面の２次元座標へ変換される。そして、リリースされた段階で、開始点に関する経路作成画面の２次元座標、加工空間の３次元座標および洗浄面の２次元座標が確定する。

図１７（Ｄ）は、２回目にタッチされた経路作成画面の部分例である。２回目以降にタッチされた位置には、終了点を示す大型のマークが表示される。これも、スライド可能である。なお、２回目以降のタッチに関しては、屈曲点となるか、終了点となるかはこの段階で判別できないので、暫定的に終了点として扱う。

図１８（Ａ）は、２回目にリリースされた経路作成画面の部分例である。終了点をスライドさせて、図示する位置でリリースすると、終了点は普通の小型のマークに変わる。これにより、暫定的に終了点の位置が決まる。終了点のタッチ状態が継続している間、タッチ位置が経路作成画面における終了点の２次元座標として検出される。経路作成画面における終了点の２次元座標は、加工空間の３次元座標へ変換され、さらに洗浄面の２次元座標へ変換される。そして、リリースされた段階で、２番目の点（第１屈曲点または終了点となる）に関する経路作成画面の２次元座標、加工空間の３次元座標および洗浄面の２次元座標が確定する。

図１８（Ｂ）は、３回目にタッチされた経路作成画面の部分例である。３回目にタッチされた場合には、その段階の終了点のマークが屈曲点のマークに変わる。そして、タッチされた位置には、新たな終了点を示す大型のマークが表示される。

図１８（Ｃ）は、３回目にリリースされた経路作成画面の部分例である。終了点をスライドさせて、図示する位置でリリースすると、終了点は普通の小型のマークに変わる。これにより、暫定的に終了点の位置が決まる。経路作成画面の２次元座標、加工空間の３次元座標および洗浄面の２次元座標の特定に関しては、前述と同様である。

図１８（Ｄ）は、４回目にタッチされた経路作成画面の部分例である。図１９（Ａ）は、５回目にタッチされた経路作成画面の部分例である。図１９（Ｂ）は、６回目にタッチされた経路作成画面の部分例である。このように、４回目〜６回目のタッチ、スライドおよびリリースの操作によって、第２屈曲点〜第４屈曲点および終了点に関する経路作成画面の２次元座標、加工空間の３次元座標および洗浄面の２次元座標が特定される。そして、ユーザが図１９（Ｂ）の状態でリリースして、終了ボタン２１４にタッチすると、流体を噴き当てる経路の全体設定が完了する。

このまま経路設定処理を終えてもよいが、続けて上述した矢印線のスライドや各種点マークのスライドを行うこともできる。

図１９（Ｃ）は、第２屈曲点がタッチされた経路作成画面の部分例である。図１９（Ｄ）は、第２屈曲点がスライドされた経路作成画面の部分例である。このように、図１５と図１６の場合と同様に、第２屈曲点を移動させることができる。

図２０と図２１に示すフローチャートを用いて、実施の形態に係るメイン処理について説明する。Ｓ１０〜Ｓ１４の処理までは、加工前の準備に相当する。

まず、撮像部１２が、準備のための撮影を行う。取得部１０１は、撮像部１２から第１画像データ１１１を取得する（Ｓ１０）。

メッシュ設定部１０２は、撮影画像に複数のメッシュ区域を設定し、メッシュ定義データ１１２を生成する（Ｓ１２）。

表示処理部１０５は、表示部１３０にメッシュ区域選択画面（図５）を表示させ、受付部１０６は、選択領域の１つまたは複数のメッシュ区域の選択を受け付ける。受付部１０６は、ユーザに選択された各メッシュ区域の区域ＩＤを選択領域データ１１４として記憶する（Ｓ１４）。

続いて、工作機械１に搬入されたワークに対する加工が開始される（Ｓ１６）。加工が開始されると切屑が発生する。図２１に示す処理へ移る。

加工が行われている間、撮像部１２は、所定のタイミングで撮影を行う。撮像部１２は、たとえば周期的に撮影する。撮影の都度、取得部１０１は、撮像部１２から第１画像データ１１１を取得し、記憶部１１０に記憶させる（Ｓ１８）。

選択領域データ１１４に含まれる各区域ＩＤについて、抽出部１０３は、第１画像データ１１１の撮影画像からメッシュ画像を抽出し、認識部１０４は、当該メッシュ画像の切屑の存在度合いを示すクラスを判定する（Ｓ２０）。

認識部１０４は、選択領域データ１１４に含まれる各区域ＩＤのクラスに基づいて、選択領域全体のスコアを算出する（Ｓ２２）。

認識部１０４は、履歴データ１１３に、最新回に関する撮影ＩＤ、選択領域の各メッシュ区域における切屑の存在度合いを示すクラスおよび選択領域全体における切屑の存在度合いを示すスコアを追加する（Ｓ２４）。

表示処理部１０５は、撮影画像を映すメイン画面（図６）を表示し、各メッシュ区域における切屑の存在度合いを示すクラスに対応する網掛けパターンを重ねて表示する（Ｓ２６）。

最新の撮影回のクラスに基づいて、網掛けパターンを決めてもよいし、過去の撮影回（たとえば、Ｎ回前の撮影回、Ｎは自然数）のクラスに基づいて、網掛けパターンを決めてもよい。また、複数の撮影回分のクラスに基づいて、網掛けパターンを決めてもよい。たとえば、Ｎ回前の撮影回から最新の撮影回までの、Ｎ＋１個のクラスを用いてもよいし、あるいはＮ回前の撮影回からＮ−Ｍ回前（ＭはＮより小さい自然数）の撮影回までの、Ｍ＋１個のクラスを用いてもよい。初回から撮影回Ｐ（Ｐは２以上の自然数）までのクラスを用いてもよい。ユーザによって指定された撮影回から所定数の撮影回のクラスを用いてもよい。この所定数は、ユーザが指定してもよいし、固定値でもよい。また、何回目であるかを基準とせずに、ユーザによって指定された日時や時間長で定まる期間を基準として、その期間に撮影時刻が含まれる複数の撮影回を特定してもよい。たとえば、ユーザによって指定された撮影回から所定時間長の期間に含まれる撮影回のクラスを用いてもよい。この所定時間長は、ユーザが指定してもよいし、固定値でもよい。最新回から所定時間長遡った期間に含まれる撮影回のクラスを用いてもよい。このように、判定対象とする撮影回の決め方は任意である。

複数の撮影回分のクラスを用いる場合には、たとえばクラスの積算値によって網掛けパターンの仕分けを行ってもよいし、クラスの積算値を正規化した値によって網掛けパターンの仕分けをおこなってもよい。複数回分のクラスについて、重み付けを行ってもよい。複数の撮影回分のクラスを用いれば、一時的な堆積状況ではなく、長いレンジでの堆積傾向を示せるようになる。

図７の例における撮影回１２〜２１を対象とするならば、クラスの積算値は、０＋１＋２＋２＋２＋２＋０＋１＋２＋２＝１４となる。そして、積算値の「１４」を閾値と比較することによって網掛けパターンが特定される。

積算値以外の指標を用いて仕分けを行ってもよい。たとえば、クラスが１以上であった回数を指標としてもよい。図７の撮影回１２〜２１を例とすると、撮影回１３〜１７および１９〜２１においてクラスが１以上であり、指標となる回数は８回となる。この回数「８」を閾値と比較することによって網掛けパターンが特定される。

積算値以外の指標の別の例として、クラスが２回以上連続して１以上であった回数（つまり、前回に続いてクラスが１以上であった回の数）を指標としてもよい。図７の撮影回１２〜２１を例とすると、撮影回１４〜１７、２０および２１の合計６回がこの基準に該当する。したがって、指標となる回数「６」を閾値と比較することによって網掛けパターンが特定される。

網掛けパターンの仕分けにおいて、Ｑ個（Ｑは自然数）の閾値を用いれば、Ｐ＋１個の網掛けパターンに振り分けられる。１個の閾値で仕分けを行えば、簡易的に溜まりやすいメッシュと溜まりにくいメッシュとを判別できる。

網掛けパターンに代えて、色パターンなど別の表示形態を重ねて表示してもよい。このように網掛けパターンや色パターンなどで示される「切屑堆積ヒートマップ」とも言える表示を行うことによって、ユーザが、切屑が溜まりやすい箇所を容易に把握できるようにして、そこを重点的に清掃するような洗浄経路を作れるようにする。

制御部１０７は、最新回のスコアが所定の閾値を超えていると判定すると（Ｓ２８でＹＥＳ）、噴射制御処理を行う（Ｓ３０）。噴射制御処理では、液体噴射部１１に切屑を移動させるための液体噴射を行わせる。噴射制御処理については、図２７に関連して後述する。

工作機械１の加工が継続している場合には（Ｓ３２でＹＥＳ）、情報処理装置１０は、ステップＳ１８の処理に戻り、ステップＳ１８〜Ｓ３０の処理を繰り返す。そして、工作機械１の加工が完了すると（Ｓ３２でＮＯ）、メイン処理は終了する。複数のワークに対して加工を行う場合には、Ｓ１６へ戻って処理を継続してもよい。

続いて、経路作成処理について説明する。図２２は、経路作成処理を説明するフローチャートである。図６に示したメイン画面で経路作成ボタン２０２がタッチされた場合に、この経路作成処理が起動される。表示処理部１０５は、経路作成画面で、撮像画像、選択領域の太線および網掛けパターンをメイン画面と同様に表示する。

流体を噴き当てる経路の座標データ１１６が未登録である場合には（Ｓ４０のＹＥＳ）、作成部１０８は、標準経路を作成する（Ｓ４２）。表示処理部１０５は、作成した標準経路を、流体を噴き当てる経路として含む経路作成画面を表示する（Ｓ４４）。一方、流体を噴き当てる経路の座標データ１１６が登録されている場合には（Ｓ４０のＮＯ）、表示処理部１０５は、登録されている座標データ１１６に基づく流体を噴き当てる経路を含む経路作成画面を表示する（Ｓ４４）。

受付部１０６がいずれかの矢印線へのタッチを検出した場合には（Ｓ４６のＹＥＳ）、矢印線移動処理を実行する（Ｓ４８）。矢印線移動処理については、図２３に関連して後述する。

受付部１０６が開始点マーク、屈曲点マークあるいは終了点マークへのタッチを検出した場合には（Ｓ５０のＹＥＳ）、各種点移動処理を実行する（Ｓ５２）。各種点移動処理については、図２４に関連して後述する。

受付部１０６がクリアボタン２１０へのタッチを検出した場合には（Ｓ５４のＹＥＳ）、全設定処理を実行する（Ｓ５６）。全設定処理については、図２５に関連して後述する。

受付部１０６がリセットボタン２１２へのタッチを検出した場合には（Ｓ５８のＹＥＳ）、Ｓ４２へ戻って、作成部１０８が標準経路を作成し（Ｓ４２）、表示処理部１０５は、作成した標準経路を、流体を噴き当てる経路として表示する（Ｓ４４）。すでに標準経路が作成されている場合には、Ｓ４２の処理を省いてもよい。

そして、受付部１０６が終了ボタン２１４へのタッチを検出すると（Ｓ６０）、経路作成処理を終了する。

図２３は、矢印線移動処理を説明するフローチャートである。表示処理部１０５は、タッチされた矢印線を太線に変更して表示する（Ｓ７０）。

受付部１０６がスライド操作を検出した場合には（Ｓ７２のＹＥＳ）、作成部１０８は、図１４（Ａ）および図１４（Ｂ）に関連して説明したように、座標データ１１６を更新する（Ｓ７４）。表示処理部１０５は、更新された座標データ１１６に基づいて、経路作成画面に新たな流体を噴き当てる経路を表示する（Ｓ７６）。そして、Ｓ７２の処理へ戻る。

受付部１０６がリリース操作を検出した場合には（Ｓ７８のＹＥＳ）、表示処理部１０５は、矢印線を普通線に戻して表示する（Ｓ８０）。そして、矢印線移動処理を終えて、図２２のＳ４６の処理へ戻る。

図２４は、各種点移動処理を説明するフローチャートである。表示処理部１０５は、各種点マークを大型に変更して表示する（Ｓ９０）。

受付部１０６がスライド操作を検出した場合には（Ｓ９２のＹＥＳ）、作成部１０８は、図１６（Ａ）およびオ（Ｂ）に関連して説明したように、座標データ１１６を更新する（Ｓ９４）。表示処理部１０５は、更新された座標データ１１６に基づいて、経路作成画面に新たな流体を噴き当てる経路を表示する（Ｓ９６）。そして、Ｓ９２の処理へ戻る。

受付部１０６がリリース操作を検出した場合には（Ｓ９８のＹＥＳ）、表示処理部１０５は、各種点マークを小型に戻して表示する（Ｓ１００）。そして、各種点移動処理を終えて、図２２のＳ４６の処理へ戻る。

図２５と図２６は、全設定処理を説明するフローチャートである。作成部１０８は、現在登録されている座標データ１１６を削除する（Ｓ１１０）。表示処理部１０５は、経路作成画面に表示している流体を噴き当てる経路を消去する（Ｓ１１１）。

受付部１０６が画面タッチを検出した場合には（Ｓ１１２のＹＥＳ）、作成部１０８は、図１７（Ｂ）と図１７（Ｃ）に関連して説明したように、座標データ１１６を更新する（Ｓ１１４）。具体的には、作成部１０８は、開始点のレコードに経路作成画面の２次元座標、加工空間の３次元座標および洗浄面の２次元座標を設定する。そして、表示処理部１０５は、経路作成画面における開始点の２次元座標に大型の開始点マークを表示する（Ｓ１１６）。

受付部１０６がスライド操作を検出した場合には（Ｓ１１８）、作成部１０８は、図１７（Ｃ）に関連して説明したように、座標データ１１６を更新する（Ｓ１２０）。具体的には、作成部１０８は、開始点のレコードにおける経路作成画面の２次元座標、加工空間の３次元座標および洗浄面の２次元座標を更新する。表示処理部１０５は、経路作成画面の２次元座標に基づいて開始点マークを移動させる（Ｓ１２２）。そして、Ｓ１１８の処理に戻る。

受付部１０６がリリース操作を検出した場合には（Ｓ１２４）、表示処理部１０５は、開始点マークを小型に戻して表示する（Ｓ１２６）。そして、Ｓ１３０の処理へ移る。

図２６の説明に移る。次に受付部１０６が画面タッチを検出した場合には（Ｓ１３０）、作成部１０８は、図１７（Ｄ）と図１８（Ｂ）に関連して説明したように、座標データ１１６を更新する（Ｓ１３２）。具体的には、作成部１０８は、レコードを追加して、経路作成画面の２次元座標、加工空間の３次元座標および洗浄面の２次元座標を設定する。表示処理部１０５は、すでに終了点マークを表示している場合、つまり３回目以降の画面タッチの場合には、終了点マークを屈曲点マークへ変更して表示する（Ｓ１３４）。さらに、表示処理部１０５は、タッチされた位置に大型の終了点マークを表示する（Ｓ１３６）。このとき、表示処理部１０５は、前の点マークから大型の終了点マークを指す矢印線も表示する。

受付部１０６がスライド操作を検出した場合には（Ｓ１３８）、作成部１０８は、図１８（Ａ）と図１８（Ｃ）に関連して説明したように、座標データ１１６を更新する（Ｓ１４０）。具体的には、作成部１０８は、追加されたレコードにおける経路作成画面の２次元座標、加工空間の３次元座標および洗浄面の２次元座標を更新する。表示処理部１０５は、経路作成画面の２次元座標に基づいて終了点マークを移動する（Ｓ１４２）。このとき、表示処理部１０５は、前の点マークから終了点マークを指す矢印線を表示し直す。

受付部１０６がリリース操作を検出した場合には（Ｓ１４４）。表示処理部１０５は、終了点マークを小型に戻して表示する（Ｓ１４６）。そして、Ｓ１３０の処理へ戻る。

終了ボタン２１４へのタッチを検出した場合には（Ｓ１４８）は、全設定処理を終了して、図２２のＳ４６へ戻る。この終了ボタン２１４のタッチは、全設定処理の終了指示であって、経路作成処理を終了させる指示ではない。従って、図１９（Ｃ）と図１９（Ｄ）に示したように、全設定処理で作成した流体を噴き当てる経路の矢印線や各種点マークのスライド操作を行うことができる。

最後に、噴射制御処理について説明する。図２７は、噴射制御処理を説明するフローチャートである。制御部１０７は、加工空間における開始点の３次元座標を目標として流体噴射のターゲットポイントを設定させる照準設定信号を液体噴射部１１へ送信する（Ｓ１５０）。照準設定信号を受信した液体噴射部１１は、流体噴射の照準を合わせる動作を行い、照準設定の完了信号を返信する。

制御部１０７が、液体噴射部１１から照準設定の完了信号を受信すると（Ｓ１５２）、制御部１０７は、噴射開始信号を液体噴射部１１へ送信する（Ｓ１５４）。噴射開始信号を受信した液体噴射部１１は、流体噴射を開始し、噴射開始の応答信号を返信する。

制御部１０７は、液体噴射部１１から噴射開始の応答信号を受信すると（Ｓ１５６）、順番に従って屈曲点毎に以下の処理の繰り返す（Ｓ１５８）。制御部１０７は、加工空間における屈曲点の３次元座標を移動先として流体噴射のターゲットポイントを移動させる照準移動信号を液体噴射部１１へ送信する（Ｓ１６０）。照準移動信号を受信した液体噴射部１１は、流体噴射を行ったまま、ターゲットポイントを徐々に移動させる動作を行い、ターゲットポイントが屈曲点まで至ると、照準移動の完了信号を返信する。なお、制御部１０７は、屈曲点までの経路上に１または複数の中間点を設定して、屈曲点へ向かう順番に中間点へターゲットポイントを移動させる段階的な照準移動信号を送信するようにしてもよい。

制御部１０７は、液体噴射部１１から照準移動の完了信号を受信すると（Ｓ１６２）、最後の屈曲点の処理を終えるまで、Ｓ１５８へ戻って同様の処理を繰り返す。

制御部１０７は、最後の屈曲点の処理を終えると（Ｓ１６４のＹＥＳ）、加工空間における終了点の３次元座標を移動先として流体噴射のターゲットポイントを移動させる照準移動信号を液体噴射部１１へ送信する（Ｓ１６６）。照準移動信号を受信した液体噴射部１１は、流体噴射を行ったまま、照準を徐々に移動させる動作を行い、ターゲットポイントが終了点まで至ると、照準設定の完了信号を返信する。上述のとおり、制御部１０７は、段階的な照準移動信号を送信するようにしてもよい。

制御部１０７は、液体噴射部１１から照準移動の完了信号を受信すると（Ｓ１６８）、制御部１０７は、噴射停止信号を液体噴射部１１へ送信する（Ｓ１７０）。噴射停止信号を受信した液体噴射部１１は、液体噴射を終え、噴射停止の応答信号を返信する。制御部１０７は、液体噴射部１１から噴射停止の応答信号を受信すると（Ｓ１７２）、噴射制御処理を終え、図２１のＳ３２の処理へ戻る。

［変形例］
実施形態では、矢印線のスライド操作に応じて、他の矢印線や各種点が追従する例を示したが、各種点のスライド操作に応じて、他の各種点や矢印線が追従するようにしてもよい。たとえば、作成部１０８は、洗浄面座標系において、スライド操作によって移動した屈曲点から左端までの左矩形の伸縮、および同じく屈曲点から右端までの右矩形の伸縮によって、他の各種点や矢印線の位置を変更する。左矩形の伸縮と右矩形の伸縮によって、他の屈曲点および矢印線の位置を変更する方法は、図１３と図１４に関連して説明した矢印線のスライド操作の場合と同様である。

作成部１０８は、図２９に示すように選択領域に含まれる各メッシュ区域の中心を結んで、流体を噴き当てる経路を作成してもよい。

上述の例ではタッチパネルの操作について説明したが、マウス操作を行うようにしてもよい。

上述した流体噴射は、屑の除去動作、つまり清掃の例である。流体噴射に限らず、気体の吹きかけによって、屑の除去を行うようにしてもよい。屑は、切屑に限らず、粉屑など他の形状の固体であってもよい。

上述の説明では、情報処理装置１０が工作機械１に含まれるものとして説明したが、これに限定されない。具体的には、図２８に示すように、情報処理装置１０は、工作機械１Ａに含まれず、工作機械１Ａから独立し、工作機械１Ａとデータ通信が可能な外部の情報処理端末であってもよい。なお、図２８では詳しい説明を省略するが、工作機械１Ａの構成は、図１及び図２を用いて上述した工作機械１と比較し、通信部５を備え、内部に情報処理装置１０を含まないこと以外について同一である。

また、上述の説明では、情報処理装置１０の表示部１３０に各種画面を表示するものとして説明したが、これに限定されない。具体的には、各種画面を表示する表示部１３０は、工作機械１及び情報処理装置１０に含まれず、情報処理装置１０とデータ通信が可能な外部の情報処理端末等のディスプレイであってもよい。また、情報処理装置１０とデータ通信が可能な外部の情報処理端末等の入力部を用いる受付部において、ユーザ操作を受け付けるようにしてもよい。

［本発明の開示］
実施形態および変形例における本発明の開示について説明する。
請求項１の第１段落の「加工により生じる屑が存在する可能性がある撮影領域」について、図１に示した撮像部１２に関連して、「切削や研磨などの加工の勢いで飛び散った切屑や粉屑などの屑が落下する可能性がある場所、あるいはその落下場所から液体を噴き当てられた屑が移動する可能性がある場所であることを意味する。」と説明した。また、図１に示した撮像部１２に関連して、「この例でパレット１４、カバー１５、テーブル１６、斜面１９、プロテクタ２０およびシュータ２１は、屑が存在する可能性がある撮影領域に含まれる。」と例示した。
請求項１の第１段落の「撮影画像」について、図１に示した撮像部１２に関連して、「この撮影によって得られる工作機械１の内部の撮影領域を写した画像を撮影画像という。」と説明した。また、図２に撮影画像を例示した。
請求項１の第１段落の「撮影画像を表示する」について、図６の「メイン画面」および図８の「経路作成画面」を例示した。図６の「メイン画面」の表示処理については、図２１のＳ２６において「表示処理部１０５は、撮影画像を映すメイン画面（図６）を表示し」と説明した。図８の「経路作成画面」の表示処理については、図２２に関連して「表示処理部１０５は、経路作成画面で、撮像画像、選択領域の太線および網掛けパターンをメイン画面と同様に表示する。」と説明した。
請求項１の第１段落の「表示部」について、図３に関連して「表示部１３０は、メッシュ区域選択画面（図５）、メイン画面（図６）、クラスグラフ画面（図７）および経路作成画面（図８）などの各種画面を表示する。」と説明した。

請求項１の第２段落の「撮影領域の少なくとも一部の部分領域において流体を噴き当てる経路を、撮影画像上で作成する」について、図８に関連して「経路作成画面は、撮影領域の少なくとも一部の部分領域において流体を噴き当てる経路を、撮影画像上で作成するための画面である。この例では、太線で囲われた選択領域が、撮影領域の少なくとも一部の部分領域に相当する。つまり、選択領域において流体を噴き当てる経路を、撮影画像上で作成する。」と説明した。また、「流体を噴き当てる経路」の作成例を、図１２から図１９に関連して説明した。「流体を噴き当てる経路を、撮影画像上で作成する」処理については、図２２から図２６に関連して説明した。
請求項１の第２段落の「作成部」について、図３に関連して「作成部１０８は、撮影領域の少なくとも一部の部分領域（この例では、後述する選択領域）において流体を噴き当てる経路を、撮影画像上で作成する。」と説明した。

請求項１の第３段落の「部分領域が複数の区域に分けられ、各区域における屑の存在度合いを示す表示を撮影画像に重ねて表示する」について、図８に関連して、「撮影領域の少なくとも一部の部分領域に相当する選択領域は、複数のメッシュ区域に分けられており、各メッシュ区域における切屑の存在度合いを示すクラスに対応する網掛けパターンが、そのメッシュ区域に重ねて表示される。」と説明した。「各区域における切屑の存在度合いを示す表示を撮影画像に重ねて表示する」処理については、図２２に関連して、「表示処理部１０５は、経路作成画面で、撮像画像、選択領域の太線および網掛けパターンをメイン画面と同様に表示する。」と説明した。なお、メイン画面における網掛けパターンの表示については、図２１のＳ２６に関連して、「表示処理部１０５は、撮影画像を映すメイン画面（図６）を表示し、各メッシュ区域における切屑の存在度合いを示すクラスに対応する網掛けパターンを重ねて表示する（Ｓ２６）。」と説明した。
請求項１の「情報処理装置」については、図１、図３および図２８に関連して「情報処理装置１０」を例示した。

請求項２の「撮影画像に基づいて、複数の区域における屑の存在度合いを認識する認識部」について、図３に関連して「認識部１０４は、撮影画像に基づいて、複数のメッシュ区域における切屑の存在度合いを認識する。」と説明した。認識部１０４の詳細については、図９に関連して説明した。また、図２１のＳ２０に関連して「認識部１０４は、当該メッシュ画像の切屑の存在度合いを示すクラスを判定する（Ｓ２０）。」と説明した。

請求項３の「ユーザが撮影画像上で経路を作成する操作を受け付ける受付部」について、図３に関連して「受付部１０６は、流体を噴き当てる経路の作成指示として撮影画面上のタッチ操作、スライド操作およびリリース操作を受け付ける。」と説明した。「撮影画像上で経路を作成する操作」の例について、図１２から図１９に関連して説明した。「撮影画像上で経路を作成する操作」としては、図２２のＳ４６の矢印線のタッチ操作、図２２のＳ５０の各種点マークのタッチ操作、図２３のＳ７２のスライド操作、図２３のＳ７８のリリース操作、図２４のＳ９２のスライド操作、図２４のＳ９８のリリース操作、図２５のＳ１１２のタッチ操作、図２５のＳ１１８のスライド操作、図２５のＳ１２４のリリース操作、図２６のＳ１３０のタッチ操作、図２６のＳ１３８のスライド操作および図２６のＳ１４４のリリース操作の例を示した。

請求項４の「経路は、ジグザグ形であって」について、図８、図１２（Ａ）および図１２（Ｂ）等にジグザグ形の経路を示し、図１２（Ｂ）に関連して「このように標準経路は、ジグザグ形状をしている。」と説明した。
請求項４の「ジグザグ形の線の設定」の例について、図１７（Ａ）から図１７（Ｄ）、図１８（Ａ）から図１８（Ｄ）、図１９（Ａ）および図１９（Ｂ）に関連して説明した。また、図２５のＳ１１２のタッチ操作、図２５のＳ１１８のスライド操作、図２５のＳ１２４のリリース操作、図２６のＳ１３０のタッチ操作、図２６のＳ１３８のスライド操作、および図２６のＳ１４４のリリース操作の例を示した。
請求項４の「ジグザグ形の線の移動」の例について、図１３（Ａ）、図１３（Ｂ）、図１４（Ａ）および図１４（Ｂ）に関連して説明した。また、図２２のＳ４６のタッチ操作、図２３のＳ７２のスライド操作および図２３のＳ７８のリリース操作の例を示した。

請求項５の「作成部は、線の移動に伴い、他の線を追従させる」の例について、図１４（Ａ）および図１４（Ｂ）に関連して説明した。また、図２３のＳ７４とＳ７６に関連して「作成部１０８は、図１４（Ａ）および図１４（Ｂ）に関連して説明したように、座標データ１１６を更新する（Ｓ７４）。表示処理部１０５は、更新された座標データ１１６に基づいて、経路作成画面に新たな流体を噴き当てる経路を表示する（Ｓ７６）。」と説明した。

請求項６の「経路は、ジグザグ形であって」について、図８、図１２（Ａ）および図１２（Ｂ）等にジグザグ形の経路を示し、図１２（Ｂ）に関連して「このように標準経路は、ジグザグ形状をしている。」と説明した。
請求項６の「ジグザグ形の点の設定」の例について、図１７（Ａ）から図１７（Ｄ）、図１８（Ａ）から図１８（Ｄ）、図１９（Ａ）および図１９（Ｂ）に関連して説明した。また、図２５のＳ１１２のタッチ操作、図２５のＳ１１８のスライド操作、図２５のＳ１２４のリリース操作、図２６のＳ１３０のタッチ操作、図２６のＳ１３８のスライド操作、および図２６のＳ１４４のリリース操作の例を示した。
請求項６の「ジグザグ形の点の移動」の例について、図１５（Ａ）、図１５（Ｂ）、図１６（Ａ）、図１６（Ｂ）、図１９（Ｃ）および図１９（Ｄ）に関連して説明した。また、図２２のＳ５０のタッチ操作、図２４のＳ９２のスライド操作、および図２４のＳ９８のリリース操作の例を示した。

請求項７の「プログラム」について、図３に関連して「演算部１００は、記憶部１１０に記憶される制御プログラムＰを読み出して実行することにより、取得部１０１、メッシュ設定部１０２、抽出部１０３、認識部１０４、表示処理部１０５、受付部１０６、制御部１０７および作成部１０８としての処理を実行する。」と説明した。

請求項８の「ワークを加工する加工部」について、図１に関連して「主軸を駆動するサーボモータを含み、各種の工具を使い分けてワークを加工する加工部３」と説明した。

以上のように、本出願において開示する技術の例示として、上記実施形態および上記変形例を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用可能である。

本開示の全請求項に記載の情報処理装置、工作機械及び情報処理システムは、ハードウェア資源、例えば、プロセッサ、メモリ、及びプログラムとの協働などによって、実現される。

本開示の情報処理装置、工作機械及び情報処理システムは、例えば、工作機械の洗浄に有用である。

１ 工作機械
３ 加工部
４ 数値制御装置（ＮＣ装置）
５ 通信部
９ 液体貯留部
１０，１０Ａ 情報処理装置
１１ 液体噴射部
１２ 撮像部
１３ 機械座標取得部
１００ 演算部
１０１ 取得部
１０２ メッシュ設定部
１０３ 抽出部
１０４ 認識部
１０５ 表示処理部
１０６ 受付部
１０７ 制御部
１０８ 作成部
１１０ 記憶部
１１１ 画像データ
１１２ メッシュ定義データ
１１３ 履歴データ
１１４ 選択領域データ
１１５ 学習モデル
１１６ 座標データ
Ｐ 制御プログラム
Ｍ ３Ｄモデル
１２０ 入力部
１３０ 表示部
１４０ 通信部
１５１ モデル学習部
１５２ 確率算出部
１５３ 判定部
１５４ スコア算出部
２００ エリア登録ボタン
２０２ 経路作成ボタン
２１０ クリアボタン
２１２ リセットボタン
２１４ 終了ボタン

Claims (7)

1. 加工により生じる屑が存在する可能性がある撮影領域が撮影された撮影画像を表示する表示部と、
   流体を噴き当てる経路の作成指示として、前記表示部の前記撮影画像を含む操作画面上のユーザ操作を受け付ける受付部と、
   前記撮影領域の少なくとも一部の部分領域において前記流体を噴き当てる前記経路を、前記表示部の前記撮影画像上で作成する作成部と、を有し、
   前記表示部は、前記撮影画像が複数の区域に分けられ、各区域における前記屑の存在度合いを示す表示を前記撮影画像に重ねて表示する、情報処理装置。
2. 加工により生じる屑が存在する可能性がある撮影領域が撮影された撮影画像を表示する表示部と、
   流体を噴き当てるジグザグ形の経路の線の設定または前記線の移動の指示として、前記表示部の前記撮影画像を含む操作画面上のユーザ操作を受け付ける受付部と、
   前記撮影領域の少なくとも一部の部分領域において前記流体を噴き当てる前記ジグザグ形の前記経路を、前記表示部の前記撮影画像上で作成し、前記線の前記移動に伴い、他の線を追従させる作成部と、を有し、
   前記表示部は、前記撮影画像が複数の区域に分けられ、各区域における前記屑の存在度合いを示す表示を前記撮影画像に重ねて表示する、情報処理装置。
3. 前記経路は、ジグザグ形であって、
   前記受付部は、前記ジグザグ形の点の設定または移動を受け付ける、請求項１に記載の情報処理装置。
4. 前記撮影画像に基づいて、前記複数の区域における前記屑の前記存在度合いを認識する認識部をさらに有する、請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
5. 加工により生じる屑が存在する可能性がある撮影領域が撮影された撮影画像を表示する表示機能と、
   流体を噴き当てる経路の作成指示として、前記表示機能で表示された前記撮影画像を含む操作画面上のユーザ操作を受け付ける受付機能と、
   前記撮影領域の少なくとも一部の部分領域において前記流体を噴き当てる前記経路を、前記表示機能で表示された前記撮影画像上で作成する作成機能と、をコンピュータに発揮させ、
   前記表示機能において、前記撮影画像が複数の区域に分けられ、各区域における前記屑の存在度合いを示す表示を前記撮影画像に重ねて表示する、プログラム。
6. 加工により生じる屑が存在する可能性がある撮影領域が撮影された撮影画像を表示する表示機能と、
   流体を噴き当てるジグザグ形の経路の線の設定または前記線の移動の指示として、前記表示機能で表示された前記撮影画像を含む操作画面上のユーザ操作を受け付ける受付機能と、
   前記撮影領域の少なくとも一部の部分領域において前記流体を噴き当てる前記ジグザグ形の前記経路を、前記表示機能で表示された前記撮影画像上で作成し、前記線の前記移動に伴い、他の線を追従させる作成機能と、をコンピュータに発揮させ、
   前記表示機能において、前記撮影画像が複数の区域に分けられ、各区域における前記屑の存在度合いを示す表示を前記撮影画像に重ねて表示する、プログラム。
7. 請求項１から４のいずれか１項の情報処理装置または請求項５又は６のプログラムのうちのいずれか１つと、
   ワークを加工する加工部と、を備える、工作機械。

Images