JP7343364B2 - 工作機械の作業領域を洗浄する洗浄システム、及び方法 - Google Patents
工作機械の作業領域を洗浄する洗浄システム、及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7343364B2 JP7343364B2 JP2019205656A JP2019205656A JP7343364B2 JP 7343364 B2 JP7343364 B2 JP 7343364B2 JP 2019205656 A JP2019205656 A JP 2019205656A JP 2019205656 A JP2019205656 A JP 2019205656A JP 7343364 B2 JP7343364 B2 JP 7343364B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cleaning
- area
- image data
- robot
- work area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/008—Manipulators for service tasks
- B25J11/0085—Cleaning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
- B23Q11/0042—Devices for removing chips
- B23Q11/005—Devices for removing chips by blowing
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B3/00—Cleaning by methods involving the use or presence of liquid or steam
- B08B3/02—Cleaning by the force of jets or sprays
- B08B3/024—Cleaning by means of spray elements moving over the surface to be cleaned
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B5/00—Cleaning by methods involving the use of air flow or gas flow
- B08B5/02—Cleaning by the force of jets, e.g. blowing-out cavities
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
- B23Q17/20—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring workpiece characteristics, e.g. contour, dimension, hardness
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
- B23Q17/24—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves
- B23Q17/2409—Arrangements for indirect observation of the working space using image recording means, e.g. a camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
- B23Q17/24—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves
- B23Q17/2452—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves for measuring features or for detecting a condition of machine parts, tools or workpieces
- B23Q17/2471—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves for measuring features or for detecting a condition of machine parts, tools or workpieces of workpieces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
- B23Q17/24—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves
- B23Q17/248—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves using special electromagnetic means or methods
- B23Q17/249—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves using special electromagnetic means or methods using image analysis, e.g. for radar, infrared or array camera images
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Auxiliary Devices For Machine Tools (AREA)
- Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
- Image Processing (AREA)
Description
12,102 制御装置
14 撮像装置
16,16A,16B 洗浄ノズル
20,108 プロセッサ
28 画像データ生成部
30,146 判定部
70 装置
104 ロボット
106 着脱装置
144 画像区域設定部
148 洗浄対象区域設定部
150 洗浄実行部
Claims (10)
- 加工プログラムに従ってワークに対する加工を行う工作機械の作業領域を洗浄する洗浄システムであって、
前記工作機械に設けられた着脱装置に着脱され、流体を噴射する洗浄ノズルと、
前記洗浄ノズルを把持可能なロボットと、
前記加工を行う前に、前記加工プログラムを実行することで、前記工作機械に前記加工のための動作を模擬的に実行させる模擬加工プロセスを実行する模擬加工プロセス実行部と、
前記模擬加工プロセスの終了後且つ前記加工の前、及び、該加工の後、に撮像された前記作業領域の画像データに基づいて、前記作業領域の洗浄の要否を判定する判定部と、
前記判定部によって洗浄の必要があると判定されたときに、前記ロボットを動作させて、前記着脱装置に装着された前記洗浄ノズルを前記ロボットに把持させて該着脱装置から取り外す取り外し動作と、前記ロボットによって前記洗浄ノズルを前記作業領域に対して移動させ、前記洗浄ノズルから流体を噴射させて前記作業領域を洗浄する洗浄動作と、を実行する洗浄実行部と、を備える、洗浄システム。 - 前記着脱装置は、前記工作機械の内部に設けられ、
前記ロボットは、前記工作機械に設けられた開口部を通して前記工作機械の内部へ進退可能となるように、前記工作機械の外部に設けられる、請求項1に記載の洗浄システム。 - 前記模擬加工プロセスの終了後、且つ前記加工の前に、第1の前記画像データを撮像するとともに、前記加工の後に、第2の前記画像データを撮像する撮像装置をさらに備える、請求項1又は2に記載の洗浄システム。
- 工作機械の作業領域を洗浄する洗浄システムであって、
工作機械に設けられた着脱装置に着脱され、流体を噴射する洗浄ノズルと、
前記洗浄ノズルを把持可能なロボットと、
前記作業領域を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した前記作業領域の画像データに基づいて、前記作業領域の洗浄の要否を判定する判定部と、
前記ロボットを動作させて、前記着脱装置に装着された前記洗浄ノズルを前記ロボットに把持させて該着脱装置から取り外す取り外し動作と、前記ロボットによって前記洗浄ノズルを前記作業領域に対して移動させ、前記洗浄ノズルから流体を噴射させて前記作業領域を洗浄する洗浄動作と、を実行する洗浄実行部と、を備え、
前記作業領域は、互いに高さが異なる複数の区域を含み、
前記判定部は、前記撮像装置が撮像した前記画像データに基づいて、各々の前記区域について洗浄の要否を判定し、
前記洗浄システムは、前記判定部が1つの前記区域について洗浄の必要があると判定したときに、該1つの区域よりも前記高さが低い前記区域を、該1つの区域とともに洗浄対象区域に自動的に設定する洗浄対象区域設定部をさらに備える、洗浄システム。 - 前記洗浄実行部は、前記洗浄対象区域設定部によって前記洗浄対象区域に設定された複数の前記区域に対し、前記高さが高い順に前記洗浄動作をそれぞれ実行する、請求項4に記載の洗浄システム。
- 工作機械の作業領域を洗浄する洗浄システムであって、
工作機械に設けられた着脱装置に着脱され、流体を噴射する洗浄ノズルと、
前記洗浄ノズルを把持可能なロボットと、
前記作業領域を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した前記作業領域の画像データに基づいて、前記作業領域の洗浄の要否を判定する判定部と、
前記ロボットを動作させて、前記着脱装置に装着された前記洗浄ノズルを前記ロボットに把持させて該着脱装置から取り外す取り外し動作と、前記ロボットによって前記洗浄ノズルを前記作業領域に対して移動させ、前記洗浄ノズルから流体を噴射させて前記作業領域を洗浄する洗浄動作と、を実行する洗浄実行部と、を備え、
前記作業領域は、互いに高さが異なる複数の区域を含み、
前記洗浄システムは、前記撮像装置が撮像した前記画像データにおいて、前記高さに応じて複数の画像区域を設定する画像区域設定部をさらに備え、
前記判定部は、前記画像区域設定部が設定した各々の前記画像区域の前記画像データに基づいて、各々の前記区域について洗浄の要否を判定する、洗浄システム。 - 前記撮像装置は、前記画像データを撮像するとともに、前記高さを測定するように構成され、
前記画像区域設定部は、前記撮像装置が測定した前記高さの情報に基づいて、前記画像データにおいて前記複数の画像区域を設定する、請求項6に記載の洗浄システム。 - 加工プログラムに従ってワークに対する加工を行う工作機械の作業領域を洗浄する方法であって、
前記加工を行う前に、前記加工プログラムを実行することで、前記工作機械に前記加工のための動作を模擬的に実行させる模擬加工プロセスを実行し、
前記模擬加工プロセスの終了後且つ前記加工の前、及び、該加工の後、に撮像された前記作業領域の画像データに基づいて、前記作業領域の洗浄の要否を判定し、
洗浄の必要があると判定されたときに、ロボットを動作させて、前記工作機械に設けられた着脱装置に装着された洗浄ノズルを前記ロボットに把持させて該着脱装置から取り外す取り外し動作と、前記ロボットによって前記洗浄ノズルを前記作業領域に対して移動させ、前記洗浄ノズルから流体を噴射させて前記作業領域を洗浄する洗浄動作と、を実行する、方法。 - 工作機械の作業領域を洗浄するときの洗浄対象区域を設定する方法であって、
前記作業領域は、互いに高さが異なる複数の区域を含み、
撮像装置によって撮像された前記作業領域の画像データに基づいて、各々の前記区域について洗浄の要否を判定し、
1つの前記区域について洗浄の必要があると判定したときに、該1つの区域よりも前記高さが低い前記区域を、該1つの区域とともに洗浄対象区域に自動的に設定する、方法。 - 工作機械の作業領域の洗浄の要否を判定する方法であって、
前記作業領域は、互いに高さが異なる複数の区域を含み、
撮像装置によって撮像された前記作業領域の画像データにおいて、前記高さに応じて複数の画像区域を設定し、
設定した各々の前記画像区域の前記画像データに基づいて、各々の前記区域について洗浄の要否を判定する、方法。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019205656A JP7343364B2 (ja) | 2019-11-13 | 2019-11-13 | 工作機械の作業領域を洗浄する洗浄システム、及び方法 |
US17/082,571 US20210138660A1 (en) | 2019-11-13 | 2020-10-28 | Cleaning system and method for cleaning work area of machine tool |
CN202011236530.8A CN112792605A (zh) | 2019-11-13 | 2020-11-09 | 清洗机床的作业区域的清洗系统和方法 |
CN202410202721.4A CN118003140A (zh) | 2019-11-13 | 2020-11-09 | 设定清洗对象区域的方法和判定是否需要清洗机床的作业区域的方法 |
DE102020130040.9A DE102020130040A1 (de) | 2019-11-13 | 2020-11-13 | Reinigungssystem und verfahren zur reinigung des arbeitsbereiches von maschinenwerkzeug |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019205656A JP7343364B2 (ja) | 2019-11-13 | 2019-11-13 | 工作機械の作業領域を洗浄する洗浄システム、及び方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021074852A JP2021074852A (ja) | 2021-05-20 |
JP7343364B2 true JP7343364B2 (ja) | 2023-09-12 |
Family
ID=75807409
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019205656A Active JP7343364B2 (ja) | 2019-11-13 | 2019-11-13 | 工作機械の作業領域を洗浄する洗浄システム、及び方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210138660A1 (ja) |
JP (1) | JP7343364B2 (ja) |
CN (2) | CN118003140A (ja) |
DE (1) | DE102020130040A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021117745A1 (ja) * | 2019-12-09 | 2021-06-17 | Dmg森精機株式会社 | 情報処理装置、工作機械及び情報処理システム |
JP6922051B1 (ja) * | 2020-08-06 | 2021-08-18 | Dmg森精機株式会社 | 情報処理装置、工作機械及びプログラム |
US20220168950A1 (en) * | 2020-11-30 | 2022-06-02 | Uchicago Argonne, Llc | Depowdering of additively manufactured objects with small and/or complex internal geometries |
JP2022101871A (ja) * | 2020-12-25 | 2022-07-07 | Dgshape株式会社 | 切削加工機 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003019466A (ja) | 2001-07-09 | 2003-01-21 | Oga Co Ltd | 複数の噴射ノズルに交換可能なワーク洗浄装置 |
JP2017094420A (ja) | 2015-11-20 | 2017-06-01 | ファナック株式会社 | 工作機械 |
JP2018024094A (ja) | 2017-11-14 | 2018-02-15 | ファナック株式会社 | 工作機械の洗浄システム |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3720494B2 (ja) | 1996-10-22 | 2005-11-30 | ファナック株式会社 | 機械加工における切削液噴霧システム |
US6999835B2 (en) * | 2001-07-23 | 2006-02-14 | Fuji Machine Mfg. Co., Ltd. | Circuit-substrate working system and electronic-circuit fabricating process |
US8276505B2 (en) * | 2004-02-18 | 2012-10-02 | David Benjamin Buehler | Food preparation system |
JP5173016B1 (ja) * | 2011-12-22 | 2013-03-27 | ファナック株式会社 | 機上計測装置を有する工作機械 |
JP6625795B2 (ja) * | 2014-09-30 | 2019-12-25 | ファナック株式会社 | 切削液噴射装置 |
US10086487B2 (en) * | 2014-12-25 | 2018-10-02 | Fanuc Corporation | Internal cleaning device of machine tool |
JP6306544B2 (ja) * | 2015-08-11 | 2018-04-04 | ファナック株式会社 | 工作機械の洗浄システム |
JP6356655B2 (ja) * | 2015-12-10 | 2018-07-11 | ファナック株式会社 | 加工屑を除去する機能を有する加工システム |
JP6412185B2 (ja) * | 2017-03-02 | 2018-10-24 | ファナック株式会社 | 工作機械システム |
US11756811B2 (en) * | 2019-07-02 | 2023-09-12 | International Test Solutions, Llc | Pick and place machine cleaning system and method |
US20210005499A1 (en) * | 2019-07-02 | 2021-01-07 | International Test Solutions, Inc. | Pick and place machine cleaning system and method |
US10792713B1 (en) * | 2019-07-02 | 2020-10-06 | International Test Solutions, Inc. | Pick and place machine cleaning system and method |
-
2019
- 2019-11-13 JP JP2019205656A patent/JP7343364B2/ja active Active
-
2020
- 2020-10-28 US US17/082,571 patent/US20210138660A1/en active Pending
- 2020-11-09 CN CN202410202721.4A patent/CN118003140A/zh active Pending
- 2020-11-09 CN CN202011236530.8A patent/CN112792605A/zh active Pending
- 2020-11-13 DE DE102020130040.9A patent/DE102020130040A1/de active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003019466A (ja) | 2001-07-09 | 2003-01-21 | Oga Co Ltd | 複数の噴射ノズルに交換可能なワーク洗浄装置 |
JP2017094420A (ja) | 2015-11-20 | 2017-06-01 | ファナック株式会社 | 工作機械 |
JP2018024094A (ja) | 2017-11-14 | 2018-02-15 | ファナック株式会社 | 工作機械の洗浄システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN112792605A (zh) | 2021-05-14 |
CN118003140A (zh) | 2024-05-10 |
DE102020130040A1 (de) | 2021-07-08 |
US20210138660A1 (en) | 2021-05-13 |
JP2021074852A (ja) | 2021-05-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7294991B2 (ja) | 工作機械の作業領域の洗浄の要否を判定する装置、洗浄システム、及び方法 | |
JP7343364B2 (ja) | 工作機械の作業領域を洗浄する洗浄システム、及び方法 | |
CN110052887B (zh) | 清洁系统 | |
JP6666112B2 (ja) | 工作機械の工具清掃装置 | |
JP6400817B2 (ja) | 工作機械の洗浄システム | |
US10307876B2 (en) | Machine tool | |
US20160184947A1 (en) | Internal cleaning device of machine tool | |
KR102090469B1 (ko) | 건설현장 미세먼지 저감을 위한 영상 인식 기반의 물 분사 장치 및 방법 | |
US20190039198A1 (en) | Machining swarf detection apparatus and machine tool | |
JP6585681B2 (ja) | 検査システム | |
JP2016120589A (ja) | 工作機械の機内清掃装置 | |
KR20170097559A (ko) | 3차원 물체 프린터에 의해 제조된 부품들의 자동화 세척 시스템 및 방법 | |
JP2004142015A (ja) | センサ付きロボット | |
CN111657779B (zh) | 一种基于机器视觉的智能擦窗机器人及其清洁方法 | |
CN114746213A (zh) | 显示装置、机床及液体的放出方法 | |
US10706526B2 (en) | Substance adhesion simulation apparatus | |
KR20120020468A (ko) | 플럭스 코어드 아크 용접용 슬래그 제거 장치 및 이를 구비한 자동 용접 캐리지 | |
JP2019084657A (ja) | ロボット | |
US20230049354A1 (en) | Information processing device, machine tool, and program | |
JP2024521981A (ja) | 工作機械 | |
JP6950419B2 (ja) | フィンチューブの洗浄治具及び洗浄方法 | |
CN117434938A (zh) | 一种船舶清洗智能控制系统及其控制方法 | |
CN112008937A (zh) | 一种机器人自动充注泡沫的系统及方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220720 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230413 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230509 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230620 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230801 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230831 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7343364 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |