CN112008937A - 一种机器人自动充注泡沫的系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公布了一种机器人自动充注泡沫的系统与方法。本发明的技术方案的有益效果在于：使用3D智能传感器识别车身充注孔的位置，能够保持充注枪和充注孔的相对位置始终不变，且保证了泡沫在车身空腔内膨胀位置的一致性；高精度激光测距传感器的使用，防止了充注枪与孔周围钣金贴合过度引起钣金的变形；充注枪头安装特氟龙材质的嘴套，避免了漆面损伤和提高了空腔封堵效果；机器人自动完成整个充注泡沫作业，提高了汽车流水线生产的效率，降低了人工成本，有效避免操作人员接触泡沫成型时散发的有害物质。

Description

一种机器人自动充注泡沫的系统及方法

技术领域

本发明涉及汽车制造领域，尤其涉及一种机器人自动充注泡沫的系统及方法。

背景技术

目前的车辆中，车身均存在空腔，这会导致车身产生振动、噪声以及骨架变形，直接影响驾车舒适度。而在车身空腔充注双组分聚氨酯的混合反应物可有效提高车身结构强度、NVH(噪生、振动、平顺)性能及降低车身材料成本。泡沫材料充注位置在车身的仪表板、A柱、B柱和侧后弯柱，充注时操作人员置身于车身底部或车体内部，人工托举充注枪和管路，瞄准充注孔，扣动扳机充注泡沫，重复性和强度大且效率低；整个充注过程中车身一直随输送链移动，存在一定安全隐患；此外，异氰酸酯是混合物反应中使用的催化剂，充注时会形成有害的气雾、蒸汽和雾化颗粒，对人体有害，充注枪使用过程中枪嘴黏附残留物质，长期累积会造成枪嘴堵塞，影响充注泡沫的效果，必须不定期清理枪嘴残留物质，人工成本也因此提高。

现有技术中，人工充注泡沫过程中，充注枪与钣金面垂直度任意，无法保证精度±3°，影响泡沫在空腔内生成形状；充注枪嘴与孔侧面存在摩擦，降低了枪嘴使用寿命；同时枪嘴端面与孔周围钣金若贴紧过度，容易造成钣金变形和漆面损伤；且每个空腔充注量不同，混合物膨胀成型要求的时间不等，人工充注对于每个空腔的堵孔时间不能个性化定制且时间随机性很大，容易造成泡沫溢出，影响车身外观质量和其他零部件装配。

发明内容

根据现有技术中存在的问题，现提供一种机器人自动充注泡沫的系统及方法，旨在实现充注孔的精确定位，保证充注枪与车身空腔接触状态保持不变，达到混合物材料在空腔内部膨胀形状一致的目的。

上述技术方案具体包括：

一种机器人自动充注泡沫的系统，其特征在于，包括采集模块、检测模块、机器人、充注枪和清理模块，所述充注枪设置于所述机器人的末端执行器上；

所述采集模块用于采集一车辆的车身上的充注孔的实际位置信息，并处理得到所述充注孔的实时位置相对于一预设的第一理想位置的一第一位置补偿数据；

所述检测模块连接至所述采集模块，具体包括：

一定位检测单元，用于检测所述车身的实际位置，并输出所述车身的实际位置相对于一预设的第二理想位置的一第二位置补偿数据；

所述机器人连接至所述采集模块和所述检测模块，用于根据所述第一位置补偿数据和所述第二位置补偿数据调整所述机器人的实时位置，并在调整后采用所述充注枪对所述车身的所述充注孔进行充注泡沫操作；

所述清理模块用于对所述充注枪的枪头进行清理。

优选的，所述采集模块具体包括一CCD相机，一激光发射器与一防护栏：

所述CCD相机用于识别所述充注孔的图像并生成一第一数据信号；

所述激光发射器连接至所述CCD相机，用于发射激光并生成一第二数据信号；

所述第一数据信号与所述第二数据信号组成了所述充注孔的实际位置信息；

所述防护栏连接至所述CCD相机和所述激光发射器，用于在所述采集模块与外界发生撞击时降低所述采集模块受到的冲击力度。

优选的，所述检测模块还包括：

一精度检测单元，用于检测所述采集模块的精度，并输出一检测结果信号至一显示器。

优选的，所述充注枪设置有：

一存储单元，预先存储有多个所述充注孔对应的充注量阈值；

一第一检测单元，用于检测所述充注枪充注的泡沫量，若所述泡沫量达到所述充注量阈值，所述第一检测单元输出一第一计时信号至所述机器人的一第一计时单元，所述第一计时单元开始计时，并在计时达到所述充注孔对应的一预设的停留时间阈值时将计时清零，同时输出一移动信号至所述机器人，所述机器人将所述充注枪从所述充注孔中移出。

优选的，所述充注枪的枪头设置有一特氟龙材质的嘴套。

优选的，所述机器人还设置有：

一判断单元，用于采集所述充注枪深入所述充注孔的深度并判断所述深度是否达到一预设的深度阈值；

若达到所述预设的深度阈值，则所述判断单元输出一充注信号至所述充注枪，所述充注枪开始充注泡沫；

若未达到所述预设的深度阈值，则所述判断信号输出一第一停止信号至所述充注枪使得所述充注枪停机，并同时输出一告警信号进行告警；

一支架，设置于所述机器人的末端执行器上，用于限定所述充注枪的位置与角度。

优选的，所述清理模块具体包括：

一气动马达；

一铁丝球，连接于所述气动马达；

一第二检测单元，连接于所述气动马达，用于当检测到所述充注枪到达一预设的清理位置时输出一清理信号至所述气动马达并同时输出一第二计时信号至一第二计时单元；

所述第二计时单元，连接至所述气动马达、所述第二检测单元和所述机器人，用于在接收到所述第二计时信号时对所述清洁模块的清洁时间进行计时，当计时达到一预设的清理时间阈值时将计时清零，输出一停止信号至所述气动马达，所述气动马达停止，并同时输出一移动信号至所述机器人，所述机器人按照一预设的运动轨迹回到工作位置。

优选的，所述清理模块还设置有一定量杯支座，用于放置一定量杯，所述定量杯用于测量所述充注枪的泡沫的重量。

上述技术方案还包括：

一种机器人自动充注泡沫的方法，其特征在于，应用所述机器人自动充注泡沫的系统：

一种机器人自动充注泡沫的方法，其特征在于，应用于如权利要求1-8 所述的机器人自动充注泡沫的系统：

所述机器人自动充注泡沫的方法具体包括：

步骤S1：一采集模块采集获得一车辆的车身上的充注孔的实际位置信息，并通过计算得出所述充注孔的实时位置相对于理想位置的一第一位置补偿数据，一检测模块根据计算得出一所述车身的实际位置相对理想位置的一第二位置补偿数据；

步骤S2：所述机器人根据所述第一位置补偿数据和所述第二位置补偿数据调整自身位置；

步骤S3：调整结束后，所述机器人根据一预设的运动轨迹将一充注枪移入其中一个所述充注孔，并判断所述充注枪伸入所述充注孔的深度是否达到一预设的深度阈值；

若是，则进行步骤S4；

若否，则输出一停止信号至所述充注枪使得所述充注枪停机，并同时输出一告警信号进行告警；

步骤S4：所述机器人输出一充注信号至所述充注枪，所述充注枪按照所述充注孔对应的一预设的充注量对所述充注孔进行充注，充注结束后，所述充注枪输出一计时信号至所述机器人；

步骤S5：收到所述计时信号后，所述机器人开始计时，并在停留所述充注孔对应的一预设的停留时间后，将所述充注枪从所述充注孔中移出。

优选的，所述机器人自动充注泡沫的方法还包括一清理过程，具体包括：

步骤SS1：所述机器人根据一预设的清理频率，在充注工作进行一段时间后，按照一预设的运动轨迹，将所述充注枪送至一预设清理位置；

步骤SS2：所述清理模块按照一预设的清理时间对所述充注枪进行清理，清理完成后，所述清理模块输出一移动信号至所述机器人；

步骤SS3：所述机器人按照一预设的运动轨迹返回工作位置。

本发明的技术方案的有益效果在于：使用3D智能传感器识别车身充注孔的位置，能够保持充注枪和充注孔的相对位置始终不变，且保证了泡沫在车身空腔内膨胀位置的一致性；高精度激光测距传感器的使用，防止了充注枪与孔周围钣金贴合过度引起钣金的变形；充注枪头安装特氟龙材质的嘴套，避免了漆面损伤和提高了空腔封堵效果；机器人自动完成整个充注泡沫作业，提高了汽车流水线生产的效率，降低了人工成本，有效避免操作人员接触泡沫成型时散发的有害物质。

附图说明

参考所附附图，以更加充分的描述本发明的实施例。然而，所附附图仅用于说明和阐述，并不构成本发明范围的限制。

图1为本发明实施例的机器人自动充注泡沫系统的模块组成图；

图2为本发明实施例的采集模块的组成示意图；

图3为本发明实施例的检测模块的组成示意图；

图4为本发明实施例的机器人的组成示意图；

图5为本发明实施例的充注枪的组成示意图；

图6为本发明实施例的清理模块的组成示意图；

图7为本发明实施例的机器人自动充注泡沫方法的流程示意图；

图8为本发明实施例的清理过程的流程示意图；

图9为本发明实施例的整体布局主视图；

图10为本发明实施例的方案布局图；

图11为本发明实施例的机器人的部件结构图；

图12为本发明实施例的机器人手臂的局部部件结构图；

图13为本发明实施例的机器人的末端执行器的局部部件结构图；

图14为本发明实施例的清洁装置的部件结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。

本发明提供一种机器人自动充注泡沫的系统与方案，包括：

一种机器人自动充注泡沫的系统，其特征在于，包括采集模块1，检测模块2，机器人3，充注枪4，清理模块5：

采集模块1用于采集待充注车辆的车身上的充注孔Q的实际位置信息，并得出充注孔Q的实时位置相对于理想位置的位置补偿数据A1；

检测模块2连接至采集模块1，具体包括：

定位检测单元21，用于检测车身的实际位置，并输出车身的实际位置相对于理想位置的位置补偿数据A2；

机器人3连接至采集模块1和检测模块2，用于根据位置补偿数据A1 和位置补偿数据A2调整机器人3的实时位置调整机器人3的实时位置，并在调整后采用充注枪4对车身的充注孔Q进行充注泡沫操作；

清理模块5用于对充注枪4的枪头进行清理。

具体的，充注枪4使用信号逻辑控制液压阀门T的开关以实现对充注泡沫的控制。

进一步地，当充注枪4伸入充注孔Q时，液压阀门T打开，两种液体材料在充注枪流道内混合，以75cc/s的流速和600psi的压力注入车身空腔，迅速膨胀成型。充注量达到设定阀值，充注枪4关闭液压阀门。

具体的，机器人3包括机器人底座Z1和机器人手臂Z2，机器人3上设置有波纹管Z3。

具体的，车身定位检测单元21具体为四台设置于车身的四个轮罩附近区域的相机。

具体的，车身定位检测单元21实现采集模块1识别充注孔Q时的位置始终保持相对不超过1mm。由于每个车型实际位置与理想位置存在差距，使用4台分别安装在车身四个轮罩附近区域的相机，识别车身上的4个圆形孔，软件内部计算出车身的实际中心坐标，对比分析车身实际位置与理想位置的偏差量，得出位置补偿数据A2。

在一种较优的实施例中，采集模块1具体包括CCD相机11，激光发射器12与防护栏13：

CCD相机11用于通过使用模板匹配的方法识别充注孔Q的2D图像轮廓确定充注孔Q的中心在空间坐标系下的X和Y坐标，以及饶Z轴旋转的坐标R，之后生成数据信号B1；

激光发射器12连接至CCD相机11，用于发射两束激光点线，投射到充注孔Q所在钣金面，并根据点云3D数据确定空间坐标系下的Z坐标，以及饶X轴旋转的W角度和饶Y轴旋转的P角度，之后生成数据信号B2；

数据信号B1与数据信号B2组成了充注孔Q的实际位置信息；

防护栏13连接至CCD相机11和激光发射器12，用于在采集模块1与外界发生撞击时降低采集模块1受到的冲击力度，保护采集模块1以减少器件损坏。

具体的，CCD相机11和激光发射器12组成3D智能传感器O。

具体的，CCD相机11与激光发射器12成30°安装，机器人3将采集模块1移动到距离车身上的端面400mm时，采集模块1开始工作。

具体的，当人为误操作或传递的补偿数据存在偏差时，引导机器人3动作位置发生错误，防护栏13能有效保护采集模块1，减少器件的损坏。

在一种较优的实施例中，所述检测模块还包括：

精度检测单元22，用于检测采集模块1的精度，并输出检测结果信号 B1至一显示器。

进一步地，相机精度检测单元22用于防止固定装置更换或人为因素造成采集单元1相对机器人3的世界坐标原点发生偏差。精度检测的点阵板221 固定在清理模块5上，远程一键启动精度检测，检测结果信号B3显示在监控系统的显示屏上。

进一步地，支架33示教充注枪4充注车身充注孔Q的位置，严格限定充注枪4在世界坐标系中的空间位置坐标，设定饶X轴和Y轴的角度为0°或90°，保持充注枪4与充注孔Q在车身上的端面的垂直度。

在一种较优的实施例中，充注枪4设置有：

存储单元41，预先存储有多个充注孔Q对应的充注量阈值；

检测单元42，用于检测充注枪4充注的泡沫量，若泡沫量达到充注量阈值，检测单元42输出计时信号B4至机器人3。

在一种较优的实施例中，充注枪4的枪头设置有一特氟龙材质的嘴套43。

具体的，嘴套43与充注孔Q周围的钣金是面接触的形式，用于保证钣金面的完整度，提高车身的空腔的封堵效果，有效解决泡沫溢出问题。

具体的，嘴套43与充注孔Q周围的钣金面基本贴合，间隙设定在0.1mm。

在一种较优的实施例中，机器人3设置有：

判断单元31，用于采集充注枪4深入充注孔Q的深度并判断深度是否达到一预设的深度阈值；

若达到预设的深度阈值，则判断单元31输出充注信号B5至充注枪4，充注枪4开始充注泡沫；

若未达到预设的深度阈值，则判断信号31输出停止信号B6至充注枪4 使得充注枪4停机，并同时输出告警信号B7进行告警。

计时单元32，连接于检测单元42，预先存储有多个充注孔Q对应的停留时间阈值，用于在接收到计时信号B4时开始计时，并在计时达到充注孔Q对应的停留时间阈值时将计时清零，并同时输出移动信号B8至机器人3，机器人3将充注枪4从充注孔Q中移出；

支架33，设置于机器人3的末端执行器上，用于限定充注枪4的位置与角度。

具体的，充注枪4与充注孔Q的间隙在0.15mm。

具体的，判断单元31通过高精度激光测距传感器P来检测充注枪4伸入充注孔Q的深度。

具体的，充注枪4伸入充注孔Q的预设的深度阈值为40mm。

进一步地，机器人3的多个停留时间与多个充注孔Q一一对应，充注枪 4的多个充注量与多个充注孔Q一一对应，因此机器人3的停留时间与充注枪4的充注量一一对应，充注枪4的充注量根据充注孔Q的不同分别为15g、 25g、35g，机器人3的停留时间依次设定为2s、3s、4s。

进一步地，若充注枪4伸入充注孔Q的深度小于40mm时，判断单元 31输出告警信号B7进行告警；当充注枪4伸入充注孔Q的深度不小于40mm 时，判断单元31输出充注信号B5至充注枪4，充注枪4开始充注。

进一步地，充注枪4的充注量达到冲注阈值时，检测单元42输出计时信号B4至计时单元32，计时单元32开始计时，当计时达到此充注孔Q对应的停留时间阈值时，计时单元32输出移动信号B8至机器人3并将计时清零，机器人3按照预设的运动轨迹将充注枪4从充注孔Q中移出。

具体的，机器人3上安装有固定支座Z21，防磨球Z22，球形支座Z23，胶料硬管Z24，胶料硬管卡箍Z25；机器人3的末端执行器上安装有支架35, 胶料硬管固定支架Z41，支座Z42，末端执行器底座Z43，接头Z44和高精度激光测距传感器P。

具体的，支座Z42用于固定采集模块1。

在一种较优的实施例中，清理模块5具体包括：

气动马达51；

铁丝球52，连接于气动马达51；

检测单元53，连接于气动马达51，用于当检测到充注枪4到达一预设的清理位置时输出清理信号B9至气动马达51并同时输出计时信号B10至计时单元54；

计时单元54，连接至气动马达51、检测单元53和机器人3，用于在接收到计时信号B10时对清洁模块5的清洁时间进行计时，当计时达到一预设的清理时间阈值时将计时清零，输出停止信号B11至气动马达51，气动马达 51停止，并同时输出移动信号B12至机器人3，机器人3按照一预设的运动轨迹回到工作位置。

具体的，清理模块5通过气动马达51带动铁丝球52快速旋转的方式对充注枪4的枪头进行清理。

具体的，机器人3移动充注枪4的枪嘴至清理装置侧面清枪口，充注枪 4的枪嘴伸入清理装置内部接触铁丝球52。

进一步地，检测单元53检测到充注枪4到达预设的清理位置时，输出清理信号B9至气动马达51，并同时输出计时信号B10至计时单元52，气动马达51带动铁丝球52对充注枪4的枪头进行清理，同时计时单元52开始计时。

进一步地，计时单元52在清理模块5的清理时间达到预设的清理时间阈值时，发出停止信号B11至气动马达51，并同时发出移动信号B12至机器人3，机器人3按照预设的运动轨迹回到安全位置继续进行充注工作。

在一种较优的实施例中，清理模块5还设置有定量杯支座55，用于放置定量杯55′，定量杯55′用于测量充注枪4的泡沫的重量。

具体的，机器人3移动充注枪4到达定量杯支座55上放置的定量杯55′上方，高度为30mm，自动充注泡沫至定量杯55′内，根据定量杯55′测量的重量监测泡沫材料密度是否合格。

在本发明的技术方案中，还包括有：

一种机器人自动充注泡沫的方法，应用于一种机器人自动充注泡沫的系统：

机器人自动充注泡沫的方法具体包括：

步骤S1：采集模块1采集获得一车辆的车身上的充注孔Q的实际位置信息，并通过计算得出充注孔Q的实时位置相对于理想位置的位置补偿数据 A1，检测模块2根据计算得出车身的实际位置相对理想位置的位置补偿数据 A2；

步骤S2：机器人3根据位置补偿数据A1和位置补偿数据A2调整自身位置；

步骤S3：机器人3根据一预设的运动轨迹将充注枪4移入其中一个充注孔Q，并判断充注枪4伸入充注孔Q的深度是否达到一预设的深度阈值；

若是，则进行步骤S4；

若否，则输出一停止信号Z1至充注枪4使得充注枪4停机，并同时输出告警信号Z2进行告警；

步骤S4：机器人3输出充注信号Z3至充注枪4，充注枪4按照充注孔Q对应的一预设的充注量对充注孔Q进行充注，充注结束后，充注枪4输出计时信号Z4至所述机器人；

步骤S5：收到计时信号Z4后，机器人3开始计时，并在停留充注孔Q 对应的一预设的停留时间后，将充注枪4从充注孔Q中移出。

在一种较优的实施例中，机器人自动充注泡沫的方法，还包括一清理过程，清理过程具体包括：

步骤SS1：机器人3根据一预设的清理频率，在充注工作进行一段时间后，按照一预设的运动轨迹，将充注枪4送至一预设清理位置；

步骤SS2：清理模块5按照一预设的清理时间对充注枪4进行清理，清理完成后，清理模块5输出移动信号Z5至机器人4；

步骤SS3：机器人3按照一预设的运动轨迹返回工作位置。

本发明的技术方案的有益效果在于：使用3D智能传感器识别车身充注孔的位置，能够保持充注枪和充注孔的相对位置始终不变，且保证了泡沫在车身空腔内膨胀位置的一致性；高精度激光测距传感器的使用，防止了充注枪与孔周围钣金贴合过度引起钣金的变形；充注枪头安装特氟龙材质的嘴套，避免了漆面损伤和提高了空腔封堵效果；机器人自动完成整个充注泡沫作业，提高了汽车流水线生产的效率，降低了人工成本，有效避免操作人员接触泡沫成型时散发的有害物质。

所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人自动充注泡沫的系统，其特征在于，包括采集模块、检测模块、机器人、充注枪和清理模块，所述充注枪设置于所述机器人的末端执行器上；

所述采集模块用于采集一车辆的车身上的充注孔的实际位置信息，并处理得到所述充注孔的实时位置相对于一预设的第一理想位置的一第一位置补偿数据；

所述检测模块连接至所述采集模块，具体包括：

一定位检测单元，用于检测所述车身的实际位置，并输出所述车身的实际位置相对于一预设的第二理想位置的一第二位置补偿数据；

所述机器人连接至所述采集模块和所述检测模块，用于根据所述第一位置补偿数据和所述第二位置补偿数据调整所述机器人的实时位置，并在调整后采用所述充注枪对所述车身的所述充注孔进行充注泡沫操作；

所述清理模块用于对所述充注枪的枪头进行清理。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自动充注泡沫的系统，所述采集模块具体包括一CCD相机，一激光发射器与一防护栏：

所述CCD相机用于识别所述充注孔的图像并生成一第一数据信号；

所述激光发射器连接至所述CCD相机，用于发射激光并生成一第二数据信号；

所述第一数据信号与所述第二数据信号组成了所述充注孔的实际位置信息；

所述防护栏设置于所述CCD相机和所述激光发射器的四周并连接至所述CCD相机和所述激光发射器，用于在所述采集模块与外界发生撞击时降低所述采集模块受到的冲击力度。

3.根据权利要求1所述的一种机器人自动充注泡沫的系统，所述检测模块还包括：

一精度检测单元，用于检测所述采集模块的精度，并输出一检测结果信号至一显示器。

4.根据权利要求1所述的一种机器人自动充注泡沫的系统，其特征在于，所述充注枪设置有：

一存储单元，预先存储有多个所述充注孔对应的充注量阈值；

一第一检测单元，用于检测所述充注枪充注的泡沫量，若所述泡沫量达到所述充注量阈值，所述第一检测单元输出一第一计时信号至所述机器人的一第一计时单元，所述第一计时单元开始计时，并在计时达到所述充注孔对应的一预设的停留时间阈值时将计时清零，同时输出一移动信号至所述机器人，所述机器人将所述充注枪从所述充注孔中移出。

5.根据权利要求4所述的一种机器人自动充注泡沫的系统，其特征在于，所述充注枪的枪头设置有一特氟龙材质的嘴套。

6.根据权利要求1所述的一种机器人自动充注泡沫的系统，所述机器人还设置有：

一判断单元，用于采集所述充注枪深入所述充注孔的深度并判断所述深度是否达到一预设的深度阈值；

若达到所述预设的深度阈值，则所述判断单元输出一充注信号至所述充注枪，所述充注枪开始充注泡沫；

若未达到所述预设的深度阈值，则所述判断信号输出一第一停止信号至所述充注枪使得所述充注枪停机，并同时输出一告警信号进行告警。

一支架，设置于所述机器人的末端执行器上，用于限定所述充注枪的位置与角度。

7.根据权利要求1所述的一种机器人自动充注泡沫的系统，其特征在于，所述清理模块具体包括：

一气动马达；

一铁丝球，连接于所述气动马达；

一第二检测单元，连接于所述气动马达，用于当检测到所述充注枪到达一预设的清理位置时输出一清理信号至所述气动马达并同时输出一第二计时信号至一第二计时单元；

所述第二计时单元，连接至所述气动马达、所述第二检测单元和所述机器人，用于在接收到所述第二计时信号时对所述清洁模块的清洁时间进行计时，当计时达到一预设的清理时间阈值时将计时清零，输出一停止信号至所述气动马达，所述气动马达停止，并同时输出一移动信号至所述机器人，所述机器人按照一预设的运动轨迹回到工作位置。

8.根据权利要求7所述的一种机器人自动充注泡沫的系统，其特征在于，所述清理模块还设置有一定量杯支座，用于放置一定量杯，所述定量杯用于测量所述充注枪的泡沫的重量。

9.一种机器人自动充注泡沫的方法，其特征在于，适用于如权利要求1-8任意一项所述的机器人自动充注泡沫的系统：

所述机器人自动充注泡沫的方法具体包括：

步骤S1：一采集模块采集获得一车辆的车身上的充注孔的实际位置信息，并通过计算得出所述充注孔的实时位置相对于理想位置的一第一位置补偿数据，一检测模块根据计算得出一所述车身的实际位置相对理想位置的一第二位置补偿数据；

步骤S2：所述机器人根据所述第一位置补偿数据和所述第二位置补偿数据调整自身位置；

步骤S3：调整结束后，所述机器人根据一预设的运动轨迹将一充注枪移入其中一个所述充注孔，并判断所述充注枪伸入所述充注孔的深度是否达到一预设的深度阈值；

若是，则进行步骤S4；

若否，则输出一停止信号至所述充注枪使得所述充注枪停机，并同时输出一告警信号进行告警；

步骤S4：所述机器人输出一充注信号至所述充注枪，所述充注枪按照所述充注孔对应的一预设的充注量对所述充注孔进行充注，充注结束后，所述充注枪输出一计时信号至所述机器人；

步骤S5：收到所述计时信号后，所述机器人开始计时，并在停留所述充注孔对应的一预设的停留时间后，将所述充注枪从所述充注孔中移出。

10.根据权利要求9所述的一种机器人自动充注泡沫的方法，其特征在于，还包括一清理过程，具体包括：

步骤SS1：所述机器人根据一预设的清理频率，在充注工作进行一段时间后，按照一预设的运动轨迹，将所述充注枪送至一预设清理位置；

步骤SS2：所述清理模块按照一预设的清理时间对所述充注枪进行清理，清理完成后，所述清理模块输出一移动信号至所述机器人；

步骤SS3：所述机器人按照一预设的运动轨迹返回工作位置。

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