JP2018008549A - 操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
延伸取得部は、自車両が走行する道路の延伸方向を取得するように構成される。走行取得部は、自車両の走行方向を取得するように構成される。制御設定部は、延伸方向と自車両の走行方向とが一致しやすくなるように、延伸方向に応じて操舵のし易さを規定する制御パラメータを設定するように構成される。
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
運転支援システム1は、乗用車等の車両に搭載され、運転者による運転操作の支援を行うシステムである。特に本実施形態の運転支援システム1では、自車両の操舵についての制御を行うことによる支援を行う。なお、当該運転支援システム1が搭載された車両を自車両ともいう。
GPS受信機22は、GPS衛星から送信される電波に基づいて自車両の位置を検知する周知の装置である。
ジャイロセンサ24は、自車両の回転角速度を検知する周知のジャイロセンサである。
地図データベース25は、地球上の緯度・経度と道路データとが対応付けられた周知の地図情報を格納するデータベースである。道路データには、道路の位置、後述する道路形状等の各種情報が対応付けられている。
モータ駆動回路48としての機能では、加算部47による出力に従って、ステアリングモータ31を作動させる。
粘性バッファ56としての機能では、入力された制御量に対して所定の粘性用のゲインを乗じて出力する。粘性バッファ56は、例えば、ダンパの特性を有するように入力に対する出力が規定される。
支援加算部58としての機能では、剛性乗算部53による出力と粘性乗算部57による出力とを加算して出力する。
次に、制御部10が実行する制御パラメータ設定処理について、図4のフローチャートを用いて説明する。
続いて、図4に戻り、S150にて、勾配パラメータ設定処理を実施する。勾配パラメータ設定処理は、自車両が走行する道路の勾配の大きさに応じて制御パラメータを設定する処理である。この処理にて制御パラメータを設定する際には、道路が上り勾配になるにつれて、操舵の際の抵抗が小さくなるように制御パラメータを設定する。
[1−3.効果]
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果を奏する。
このような運転支援システム1によれば、道路の曲率および勾配のうちの少なくとも一方に応じて制御パラメータを変更するので、操舵時の安定性と旋回時の回頭性を向上させることができる。
このような運転支援システム1によれば、前方位置における道路形状に合わせて制御パラメータを設定するので、早めに操舵を開始する一般的な運転者の操舵感覚に対応することができる。よって、運転者にとって操舵しやすくすることができる。
このような運転支援システム1によれば、前方位置における曲率を平滑化した値を取得するので、過去に通過した道路における曲率を利用して制御パラメータを求める構成と比較して、現在に対して遅れのない制御パラメータを求めることができる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(2b)上記実施形態において、平滑化フィルタ重畳処理は、S110〜S150の処理の後に実施したが、例えば、S110の処理の前等、任意のタイミングにて実施し、この処理で得られた曲率を用いて制御パラメータを設定してもよい。
上記実施形態において運転支援システム1は本開示でいう操舵制御装置に相当し、上記実施形態において地図データ取得部41は本開示でいう形状取得部に相当する。また、上記実施形態において位置同定部42は本開示でいう走行取得部に相当し、上記実施形態において位置予測部43は本開示でいう延伸取得部および延伸推定部に相当する。また、上記実施形態において支援制御演算部50は本開示でいう制御設定部に相当し、上記実施形態においてパラメータ設定部51は本開示でいう状態判定部に相当する。
Claims (9)
- 自車両の操舵についての制御を行うように構成された操舵制御装置(1)であって、
自車両が走行する道路の延伸方向を取得するように構成された延伸取得部(43)と、
自車両の走行方向を取得するように構成された走行取得部(42)と、
前記延伸方向と自車両の走行方向とが一致しやすくなるように、前記延伸方向に応じて操舵のし易さを規定する制御パラメータを設定するように構成された制御設定部(50)と、
を備えた操舵制御装置。 - 請求項1に記載の操舵制御装置において、
自車両が走行する道路の道路形状を取得するように構成された形状取得部(41)と、
前記道路形状に応じて自車両が走行する道路の延伸方向を推定するように構成された延伸推定部(43)と、
をさらに備え、
前記延伸取得部は、前記延伸推定部によって推定された延伸方向を取得する
ように構成された操舵制御装置。 - 請求項2に記載の操舵制御装置において、
前記形状取得部は、前記道路形状として、自車両が走行する道路の曲率および勾配のうちの少なくとも一方を取得する
ように構成された操舵制御装置。 - 請求項3に記載の操舵制御装置において、
前記形状取得部は、前記道路形状として、前記道路の曲率を取得するよう構成され、
前記制御設定部は、前記道路の曲率が大きくなるにつれて、操舵の際の抵抗が小さくなるように前記制御パラメータを設定する
ように構成された操舵制御装置。 - 請求項3に記載の操舵制御装置において、
前記形状取得部は、前記道路形状として、前記道路の勾配を取得するよう構成され、
前記制御設定部は、前記道路が上り勾配になるにつれて、操舵の際の抵抗が小さくなるように前記制御パラメータを設定する
ように構成された操舵制御装置。 - 請求項2〜請求項5の何れかに1項に記載の操舵制御装置において、
前記形状取得部は、自車両の現在地よりも前方に位置する前方位置における道路形状を取得する
ように構成された操舵制御装置。 - 請求項6に記載の操舵制御装置において、
前記制御設定部は、前記延伸方向として、前記前方位置における曲率を平滑化した値を用いて前記制御パラメータを設定する
ように構成された操舵制御装置。 - 請求項1〜請求項7の何れか1項に記載の操舵制御装置において、
自車両の状態が舵角を増加させる切り増し状態か、舵角を減少させる切り戻し状態かを判定する状態判定部(51)、
をさらに備え、
前記制御設定部は、自車両が任意の舵角である場合において、自車両の状態が前記切り増し状態のときに、自車両の状態が前記切り戻し状態のときよりも、操舵の際の抵抗が小さくなるように前記制御パラメータを設定する
ように構成された操舵制御装置。 - 請求項1〜請求項8の何れか1項に記載の操舵制御装置において、
前記制御設定部は、前記制御パラメータとして、自車両の操舵の機械的な機構を表す操舵系メカにおける機械インピーダンスのうちの粘性成分および剛性成分、並びに操舵のアシスト量、のうちの少なくとも1つを設定する
ように構成された操舵制御装置。
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