JP2018002469A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】棒状の物品を所定量単位で纏めた物品群の端部を、物品の損傷を招くことなく、ゆっくり整合し得る搬送装置を提供する。
【解決手段】物品群（ＧＷ）ごとに対応付られて対となって走行する第１走行体（３４Ａ）と第２走行体（３４Ｂ）を備えており、前記第１走行体（３４Ａ）と第２走行体（３４Ｂ）の夫々が連続走行して搬送路の終端に至るまでに、対となる両走行体（３４Ａ，３４Ｂ）との間隔が前記物品群（ＧＷ）の長さと同じになって前記物品群（ＧＷ）を搬送方向前後から支持する整合動作を完了すると共に、該同じ間隔に至るまでの間に、前記物品群（ＧＷ）が連続搬送されるに連れて対となる両走行体（３４Ａ、３４Ｂ）の間隔が徐々に狭くなり、前記物品群（ＧＷ）の夫々の前端部と後端部を整合する。
【選択図】図２

Description

本発明は、例えば棒状の菓子などの棒状の物品を所定量単位で纏めた物品群を、その端部を整合して、包装機等の処理機に向けて搬送する搬送装置に関する。

棒状の菓子などの棒状の物品を纏めた物品群を搬送する搬送装置では、各物品群の前端と後端を整える対策が様々提案されている。例えば、特許文献１においては、チェーンなどの無端索体に所定間隔ごとに付いた収容凹部に物品群を収容して走行する第１コンベヤに対し該第１コンベヤの上方に設けた第２コンベヤの走行を一時的に停止させることで、第２コンベヤにおける無端索体に設けた整合部材を物品群の前端に当接させて物品群の前端を整えると共に、第２コンベヤを走行して、整合部材によって各物品群の後端を整えることが示されている。

特許第４２５７６４８号公報

上述した従来技術では、整合部材が棒状の物品を纏めた物品群における一部の物品端部を所定の位置で押圧して瞬時に物品群の前端又後端を揃える際に、特に、表面摩擦や粘着力などが高い物品や細長い物品においては、物品表面や整合部材からの押圧力が物品に対し物品の長手方向に交差方向に分散して物品の損傷を招くなどの恐れがある。

本発明は、棒状の物品を所定量単位で纏めた物品群の端部を、物品の損傷を招くことなく、ゆっくり整合し得る搬送装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明の搬送装置は、次の手段をとる。なお、以下の本発明の説明において、「物品の端部」とは、物品（Ｗ）単体の長手方向の前端部又は後端部のことを言う。また、「物品群の端部」とは、集合して置かれた複数の物品（Ｗ）の中で搬送方向に最も突出している物品（Ｗ）の前端部又は後端部のことを言う。また、「整合動作」とは、不揃いな物品群（ＧＷ）の端部を整える動作を言う。

先ず、請求項１に係る搬送装置の発明は、棒状の物品（Ｗ）の長手方向を搬送方向に向けて該物品（Ｗ）を所定量単位で纏めた物品群（ＧＷ）を搬送方向に間隔を開けて搬送路（１８，３６）に載置して各物品群（ＧＷ）を搬送する搬送装置であって、磁界を発する固定子（２１）が設けられた周回走行路（２２）と、前記周回走行路（２２）に複数配設されており、前記固定子（２１）が発する磁界によって得た推力で、該周回走行路（２２）を巡回走行すると共に、前記搬送路（１８，３６）に沿うように設けられた前記周回走行路（２２）における一部を各々が互いに独立して走行可能な走行体（３４）を備えており、前記複数の走行体（３４）は、前記物品群（ＧＷ）ごとに対応付けられて対となって走行する第１走行体（３４Ａ）と第２走行体（３４Ｂ）を備えており、該第１走行体（３４Ａ）の夫々が前記対応付けられた前記物品群（ＧＷ）の前端部に対し当接又は離間して走行すると共に、前記第２走行体（３４Ｂ）の夫々が前記対応付けられた前記物品群（ＧＷ）の後端部に対し当接又は離間して走行するよう構成されており、前記第２走行体（３４Ｂ）の夫々が走行して前記搬送路（１８，３６）の終端（１８Ｅ，３６Ｅ）に至るまでに、該第２走行体（３４Ｂ）と対となって走行する前記第１走行体（３４Ａ）との間隔を前記物品（Ｗ）の長手方向の長さと同じにして前記物品群（ＧＷ）を搬送方向前後から支持する整合動作を完了すると共に、該物品（Ｗ）の長手方向の長さと同じ間隔になるまでは、前記物品群（ＧＷ）が搬送されるに連れて前記対となる両走行体（３４Ａ、３４Ｂ）の間隔を徐々に狭くして、前記物品群（ＧＷ）の夫々の前端部と後端部を整合することを特徴とする。

上記請求項１に係る発明によれば、所定量単位で纏めた棒状の物品（Ｗ）の物品群（ＧＷ）を搬送方向に間隔を開けて周回走行路（２２）の一部に沿うように設けられた搬送路（１８，３６）に載置して各物品群（ＧＷ）を搬送する際に、周回走行路（２２）を各々が独立して走行可能とされた複数の走行体（３４）のうち物品群（ＧＷ）ごとに対応付けられて対となって走行する第１走行体（３４Ａ）と第２走行体（３４Ｂ）によって物品群（ＧＷ）の前端部と後端部の整合動作が行われる。

各物品群（ＧＷ）の整合動作の詳細は、搬送路（１８，３６）において対応付けられた物品群（ＧＷ）より前方を走行する第２走行体（３４Ｂ）が走行して少なくとも搬送路（１８，３６）の終端（１８Ｅ，３６Ｅ）に至るまでに、対となる両走行体（３４Ａ，３４Ｂ）との間隔を物品（Ｗ）の長手方向の長さと同じにして整合動作を完了すると共に、物品（Ｗ）の長さと同じ間隔になるまでは、物品群（ＧＷ）が搬送されるに連れて対となる両走行体（３４Ａ、３４Ｂ）の間隔を徐々に狭くして、物品群（ＧＷ）の夫々の前端部と後端部を整合する。これにより、物品群（ＧＷ）が少なくとも搬送路の終端（１８Ｅ，３６Ｅ）に至るまでに、物品群（ＧＷ）の前端部と後端部が徐々に揃えられることになり、物品の損傷などを防ぐことができる。さらには、整合された物品群（ＧＷ）を、例えば、横形製袋充填機（２４）などで包装する際には、横シール手段（３２）による物品（Ｗ）の噛み込みの発生を抑制することができる。

次に、請求項１に従属する請求項２に係る搬送装置の発明は、前記搬送路（１８，３６）は、受け入れた各物品群（ＧＷ）を搬送方向に間隔を開けて載置しながら走行する載置部（Ｍ）を有しており、前記第２走行体（３４Ｂ）は、前記搬送路（１８，３６）に進入した際に前記物品群（ＧＷ）の前記後端部から離間しており、前記搬送路（１８，３６）に進入してから前記物品群（ＧＷ）の後端部の前記整合動作を完了するまでの間に、該載置部（Ｍ）によって搬送される前記物品群（ＧＷ）より速い速度で移動するよう構成されている。

上記の請求項２に係る発明によれば、走行する載置部（Ｍ）に載置された物品群（ＧＷ）の後端部から離間した状態になるように搬送路（１８，３６）に進入した第２走行体（３４Ｂ）は、物品群（ＧＷ）の後端部の整合動作を完了するまでの間に、載置部（Ｍ）によって搬送される物品群（ＧＷ）より速い速度で移動して、徐々に整合動作を行う。これにより、載置部（Ｍ）が物品群（ＧＷ）を載置して搬送方向に走行する際に、第２走行体（３４Ｂ）が搬送方向後方側に突出している物品群（ＧＷ）における一部の物品（Ｗ）の後端部を、小さな力で徐々に押しながら整合することができる。

次に、請求項１又は請求項２に従属する請求項３に係る搬送装置の発明は、前記搬送路（１８，３６）は、受け入れた各物品群（ＧＷ）を搬送方向に間隔を開けて載置しながら走行する載置部（Ｍ）を有しており、前記第１走行体（３４Ａ）は、前記搬送路に進入した際に前記物品群（ＧＷ）の前記前端部から離間しており、前記搬送路（１８，３６）に進入してから前記物品群（ＧＷ）の前端部の前記整合動作を完了するまでの間に、該載置部（Ｍ）によって搬送される前記物品群（ＧＷ）より遅い速度で移動するよう構成されている。

上記の請求項３に係る発明によれば、走行する載置部（Ｍ）に載置された物品群（ＧＷ）の前端部から離間した状態になるように搬送路に進入した第１走行体（３４Ａ）は、物品群（ＧＷ）の前端部の整合動作を完了するまでの間に、載置部（Ｍ）によって搬送される物品群（ＧＷ）より遅い速度で移動して、徐々に整合動作が行われる。これにより、載置部（Ｍ）が物品群（ＧＷ）を載置して搬送方向（ＨＳ）に走行するため、第１走行体（３４Ａ）が搬送方向前方側に突出している物品群（ＧＷ）における一部の物品（Ｗ）の前端部を、小さな力で徐々に押しながら整合することができる。

次に、請求項１から請求項３のいずれかの請求項に従属する請求項４に係る搬送装置の発明は、前記物品群（ＧＷ）を搬送するに連れて徐々に狭くなる両走行体（３４Ａ，３４Ｂ）の前記間隔を予め設定された間隔にした際に、前記物品群（ＧＷ）における一部の物品（Ｗ）の前端部に当接している前記第１走行体（３４Ａ）を走行させながら搬送方向に反復移動させて瞬間的に前記物品群（ＧＷ）における一部の物品（Ｗ）に対して当接している前記第１走行体（３４Ａ）による該一部の物品（Ｗ）に対する押付力を小さくした後に大きくして、前記物品群（ＧＷ）における一部の物品（Ｗ）の前記前端部を前記第２走行体側（３４Ｂ）に向けて押し込むよう構成されている。

上記の請求項４に係る発明によれば、第１走行体（３４Ａ）を走行させながら搬送方向に瞬間的に反復移動させて、第１走行体（３４Ａ）が搬送方向に対し交差する方向に物品群（ＧＷ）における一部の物品（Ｗ）の前端部を押し付ける力、即ち、該一部の物品（Ｗ）を変形に至らしめるような力を小さくした後大きくすることで、該一部の物品（Ｗ）の長手方向を搬送方向に向くように改めた状態で、該一部の物品（Ｗ）の前端部を押し込むことができる。

次に、請請求項２又は請求項３に従属する請求項５に係る搬送装置の発明は、前記物品群（ＧＷ）を搬送するに連れて徐々に狭くなる両走行体の前記間隔が予め設定された間隔にした際に、前記物品群（ＧＷ）における一部の物品の後端部に当接している前記第２走行体（３４Ｂ）を走行させながら搬送方向に反復移動させて瞬間的に前記物品群（ＧＷ）における一部の物品（Ｗ）に対して当接している前記第２走行体（３４Ｂ）による該一部の物品（Ｗ）に対する押付力を小さくした後に大きくして、前記物品群（ＧＷ）における一部の物品（Ｗ）の前記後端部を前記第１走行体（３４Ａ）側に向けて押し込むよう構成されている。

上記の請求項５に係る発明によれば、第２走行体（３４Ｂ）を走行させながら搬送方向に瞬間的に反復移動させて、第２走行体（３４Ｂ）が搬送方向に対し交差する方向に物品群（ＧＷ）における一部の物品（Ｗ）の後端部を押し付ける力、即ち、該一部の物品（Ｗ）を変形に至らしめるような力を小さくした後大きくすることで、該一部の物品（Ｗ）の長手方向を搬送方向に向くように改めた状態で、該一部の物品（Ｗ）の後端部を押し込むことができる。

次に、請求項２から請求項５のいずれかの請求項に従属する請求項６に係る搬送装置の発明は、前記載置部（Ｍ）は、それぞれ搬送方向に一定の間隔で離間して設けられていると共に搬送方向における長さが物品（Ｗ）の長手方向の長さより短くされており、前記走行体（３４）は、上方から前記搬送路（３６）に進入して該走行体（３４）の先端部（３４Ｓ）が前記載置部（Ｍ）より下方に延在するよう構成されている。

上記請求項６に係る発明によれば、搬送方向に一定の間隔で離間して設けられる物品（Ｗ）の載置部（Ｍ）の搬送方向の長さは、物品（Ｗ）の長手方向の長さより短くされている。そして、物品（Ｗ）と載置部（Ｍ）の前後位置に配設される走行体（３４）は、その先端部（３４Ｓ）が載置部（Ｍ）より下方、即ち、物品群（ＧＷ）の最下方位置より下方に延在して配設される。これにより走行体（３４）、例えば、極めて細い棒状物品からなる物品群（ＧＷ）であっても、物品群における各物品（Ｗ）の前端または後端に走行体（３４）を確実に当接させることができて、物品群（ＧＷ）を確実に整合することができる。

上記の請求項６に従属する請求項７に係る搬送装置の発明は、前記載置部（Ｍ）は、前記搬送方向に周回走行する一対の無端索体（３６）に対して架設されていると共に互いが搬送方向に離間して設けられた複数のバー（３８）によって構成されており、前後のバー（３８）の間を通過して前記搬送路上に出現し、前記載置部（Ｍ）に載置される前記物品群（ＧＷ）の搬送方向に交差する左右両側を支持する支持体（４０）を備えており、前記第１走行体（３４Ａ）は、前記支持体（４０）及び搬送方向に突出している一部の物品（Ｗ）との接触を回避し得るタイミングで前記搬送路に侵入して前記物品群（ＧＷ）の前方に移動するよう構成されている。

上記の請求項７に係る発明によれば、複数のバー（３８）からなる載置部（Ｍ）に載置されて搬送される物品群（ＧＷ）の左右両側で、支持体（４０）が、前後のバー（３８）の間を通過して搬送路上に出現して搬送中に各物品群（ＧＷ）を支持している状態で、第１走行体（３４Ａ）が支持体（４０）及び搬送方向に突出している一部の物品（Ｗ）との接触を回避し得るタイミングで搬送路に侵入し物品群（ＧＷ）の前方に移動する。これにより、幅方向への物品群（ＧＷ）の落下や位置ずれを招くことなく、物品群（ＧＷ）の前端部を整合することができる。

次に、請求項１から請求項７のいずれかの請求項に従属する請求項８に係る搬送装置の発明は、前記搬送路（１８，３６）の終端（１８Ｅ，３６Ｅ）には横形製袋充填機（２４）が接続されており、前記第１走行体（３４Ａ）と前記第２走行体（３４Ｂ）は、該横形製袋充填機（２４）で設定された連続包装タイミングに合致するよう走行して前記物品群（ＧＷ）を順次、前記横形製袋充填機（２４）に向けて送出するよう構成されている。

上記の請求項８に係る発明によれば、横形製袋充填機（２４）に設定された連続包装タイミングで、物品群（ＧＷ）を包装することができる。

次に、請求項８に従属する請求項９に係る搬送装置の発明は、前記対をなす前記両走行体（３４Ａ，３４Ｂ）は、前記搬送路（１８）に不規則な間隔で受け入れられた前記物品群（ＧＷ）を整合した後に、該物品群（ＧＷ）を前記横形製袋充填機において設定された一定の前記物品群（ＧＷ）の搬送間隔と同じ間隔にした複数の物品群（ＧＷ）の夫々を、前記搬送路（１８）における下流側に設けられた貯留部（４２）で支持しながら走行するよう構成したことを特徴とする。

上記の請求項９に係る発明によれば、貯留部（４２）が不規則な間隔で搬送路に供給されてきた物品群（ＧＷ）を互いの間隔を横形製袋充填機（２４）における物品群（ＧＷ）の搬送間隔を同じ間隔にして貯留することから、横形製袋充填機（２４）において、空袋を発生させることなく、設定されたタイミングで連続包装することが可能になる。また、貯留部（４２）において、各物品群（ＧＷ）は一定の間隔で整列され、順次、横形製袋充填機（２４）に向けて送出されることから、送出する際に磁界を発生するパターンを各物品群（ＧＷ）共通のパターンにすることができ、搬送装置における制御部の制御応答性を安定確保することができる。

上記した本発明によれば、棒状の物品を所定量単位で纏めた物品群の端部を、物品の損傷を招くことなく、ゆっくり整合し得る搬送装置を提供することができる。

第1実施形態の搬送装置の略体図である。 第1実施形態における複数の搬送過程における第１走行体と第２走行体による物品群の整合動作を示す図である。 第２実施形態の搬送装置の略体図である。 第２実施形態における物品群が載置部に載置された状態を示す、搬送方向に対して直交する方向の断面図である。 第２実施形態の搬送装置に配設される支持体の動作過程を示す図である。 第２実施形態における第１走行体と第２走行体による物品群を整合動作させる過程を示す図である。 バーコンベヤから横形製袋充填機に物品群が送出される際の物品群の姿勢の乱れを防止する別例を示す図である。

以下、本発明に係る搬送装置の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、本実施形態における前後方向とは、搬送装置による物品群ＧＷの搬送方向ＨＳであり、搬送下流側が前方になる。また、左右方向は搬送方向ＨＳに対して直交する水平方向を指し、上下方向は搬送方向ＨＳに対して直交する鉛直方向を指している。

〔第１実施形態〕
先ず、第１実施形態について説明する。第１実施形態は図１に示される。この第１実施形態は、物品群を不規則な間隔で搬送装置に受け入れる形態の場合である。

先ず、図１に基づき概略構成を説明する。搬送装置の搬送方向ＨＳにおける上流側には、定量搬出装置としての定量供給搬送装置１４と、その定量供給搬送装置１４の下方にベルトコンベヤ１６が設けられている。定量供給搬送装置１４は、物品の製造装置（不図示）から不定間隔で送られてきた棒状の物品Ｗをその内部の貯留空間に所定量貯留し終える都度、シャッタ部材からなる底部を開放して所定量の物品Ｗからなる物品群ＧＷをベルトコンベヤ１６に落下させて載置する。そして、ベルトコンベヤ１６に載置された物品群ＧＷは一定の速度で搬送装置に送出される。

搬送装置は、それぞれ搬送面が走行するベルトからなる、上流ベルトコンベヤ１９と、下流ベルトコンベヤ２０の２機のベルトコンベヤと、それらの上部にオーバーヘッド式のコンベヤ２３と、制御部（不図示）を備えて構成される。定量供給搬送装置１４から送出された物品群ＧＷを上流ベルトコンベヤ１９が受け入れて、下流ベルトコンベヤ２０が包装機としての横形製袋充填機２４における成形中のフィルムＦ上に送出する。

横形製袋充填機２４は、フィルム供給源としての原反ロール２６から引き出した帯状のフィルムＦをフィルム成形手段２８でそのフィルムＦの両端縁を重合して筒状に成形する。そして、その成形の際に、その成形中のフィルムＦに物品群ＧＷを所定間隔ごとに供給し、縦シール手段３０によりフィルム送り方向に沿って重合したフィルムＦの重合部に縦シールを施すと共に、横シール手段３２によりフィルム送り方向に交差する左右方向に沿って横シールを施して、包装品Ｐを得る。なお、この包装機は、フィルム送り、縦シール、横シールなどの包装動作などに関する指令などの制御を行う制御部（不図示）を有しており、この制御部によって予め設定された単位時間当たりの包装処理数などに応じた各作動タイミングの決定がなされるようになっている。

なお、本実施形態の横形製袋充填機２４は、フィルムＦの両端縁を重合して重合部が筒状フィルムの上部に位置するようにフィルム成形する、所謂バックシールタイプの装置である。

コンベヤ２３は、上下に対向離間して配設された一対の直線状の走行レールの両端部に、一対の曲線状の走行レール繋げてなる環状の走行レールに沿って、搬送装置における制御部（不図示）による指令に基づき磁界を発生する固定子としての電磁コイル２１（図２参照）が配設されることによって周回走行路２２が形成されると共に、その固定子に発生した磁界によって、永久磁石を配設した可動子としての各走行体３４が推進力を生み出すことによって各走行体３４が周回走行路２２上を独立して一方向に循環走行する制御がなされるリニアモータの原理を用いたコンベヤである。

搬送装置における制御部（不図示）は、周回走行路２２に沿って配設された各走行体３４の位置を検知する手段（不図示）により得た情報と、物品検知手段３５による物品検知情報と、上流ベルトコンベヤ１９に付設されたエンコーダ（不図示）により得られた物品群（ＧＷ）の送り量に関する情報と、横形製袋充填機２４の制御部から得た包装動作に関する情報に基づき、各走行体３４が独立して走行するように、各走行体３４について、移動量や移動速度など移動に関する指令情報を生成し、種々な位置における電磁コイル２１への電流供給に関する駆動指令を行うようになっている。なお、ここで言う、包装動作に関する情報には、単位時間当たりの包装数や、１包装袋長さなど予め包装機の制御部にオペレータによって登録された登録情報から求められた成形中のフィルムにおける物品群ＧＷの搬送間隔や、搬送速度や、包装機への物品群ＧＷを供給するタイミングに関する情報や、包装機の作動情報などが含まれる。

上流ベルトコンベヤ１９は、ベルトコンベヤ１６から送出された物品群ＧＷをベルトコンベヤ１６の搬送速度より速い一定の速度で搬送しながらコンベヤ２３と共同して整合しながら下流ベルトコンベヤ２０に搬送する。下流ベルトコンベヤ２０は、上流ベルトコンベヤ１９の搬送速度より若干速い一定の速度で走行駆動されるコンベヤであり、コンベヤ２３と共同して、整合を終えた物品群ＧＷをその下流側に接続された横形製袋充填機２４によって一定の速度で送られるフィルムＦに、横形製袋充填機２４において予め設定された単位時間当たりの包装数に対応した一定の搬送（供給）間隔で送出すると共に、図１に示すように、物品群ＧＷがベルトコンベヤ１６から不定間隔で搬送されて来ても、前述の単位時間当たりの包装数で横形製袋充填機２４が包装し得るように、下流ベルトコンベヤ２０の搬送面２０Ａ上に所定包装分に相当する物品群ＧＷを貯留し得るようになっている。なお、第１実施形態では、上流ベルトコンベヤ１９と下流ベルトコンベヤ２０における物品群ＧＷを載置する載置部Ｍとしての搬送面１８Ａ，２０Ａと、載置部Ｍより上方の空間部によって搬送装置における搬送路１８が形成されている。

走行体３４は第１走行体３４Ａと第２走行体３４Ｂが対として多数配設されている。物品群ＧＷに対して搬送方向前方に配設されるのが第１走行体３４Ａであり、搬送方向後方に配設されるのが第２走行体３４Ｂである。

各走行体３４は、上流ベルトコンベヤ１９の入口付近（図１の左側位置）に配設された物品検知手段３５と、上流ベルトコンベヤ１９に付設されたエンコーダ（不図示）により得られた物品群ＧＷの送り量に関する情報に基づく前記搬送装置１０における制御部からの指令を受けて、夫々が独立して走行して、搬送路１８に侵入する。

具体的には、物品検知手段３５により検知された１つの物品群ＧＷに対して、２つの走行体３４Ａ、３４Ｂの対応付けがなされるものであり、上流ベルトコンベヤ１９において該物品群ＧＷと一つ先行して搬送されている物品群ＧＷの間に、第１走行体３４Ａを搬送路１８に進入させて走行させると共に、該物品群ＧＷと一つ後方の物品群ＧＷの間に第２走行体３４Ｂを搬送路１８に進入させるものであり、各走行体３４Ａ，３４Ｂが搬送路に進入した際には、第１走行体３４Ａは対応付けられた物品群ＧＷの前端部から前方に離間して走行し、第２走行体３４Ｂは同物品群ＧＷの後端部から後方に離間して走行する。すなわち、第１走行体３４Ａと第２走行体３４Ｂが搬送路に進入する際には、物品群ＧＷの前端部および後端部から離間した状態として進入する。なお、物品群の前端部とは、集合している物品Ｗの中で搬送方向における前方に最も突出している物品Ｗの前端部のことを言い、物品群の後端部とは、その逆側に最も突出している物品Ｗの後端部のことを言う。

第１走行体３４Ａは、上流ベルトコンベヤ１９上で第１走行体３４Ａによる以下の整合動作が完了するまで物品群ＧＷが搬送される速度より若干遅い一定速度で走行し，徐々に物品群ＧＷの前端部との距離を縮め、物品群ＧＷにおいて前方に端部が突出した一部の物品Ｗに当接した後、その突出した物品Ｗの前端部を物品群ＧＷと共に搬送方向に移動しながら徐々に、物品群ＧＷの内部側に押し込む。すなわち、物品群ＧＷの前端部に対する第１走行体３４Ａによる整合動作が行われる。

第２走行体３４Ｂは、上流ベルトコンベヤ１９上で第２走行体３４Ｂによる以下の整合動作が完了するまで物品群ＧＷが搬送される速度より若干速い一定速度で走行し，徐々に物品群ＧＷの後端部との距離を縮め、物品群ＧＷにおいて後方に端部が突出した一部の物品Ｗに当接した後、その突出した物品Ｗの後端部を物品群ＧＷと共に搬送方向に移動しながら徐々に、物品群ＧＷの内部側に押し込む。すなわち、物品群ＧＷの後端部に対する第２走行体３４Ｂによる整合動作が行われる。なお、本実施形態においては、上流ベルトコンベヤ１９上で物品群ＧＷの整合動作が完了するまでの間、上流ベルトコンベヤ１９による物品群ＧＷの搬送速度に対する第１走行体３４Ａの走行速度の差の絶対値と、同搬送速度に対する第２走行体３４Ｂの走行速度の差の絶対値が同じに設定されている。

上記した第１走行体３４Ａによる物品群ＧＷの前端部に対する整合動作，及び第２走行体３４Ｂによる物品群ＧＷの後端部に対する整合動作の詳細過程が、図２に示される。図２は、上流ベルトコンベヤ１９における物品群ＧＷの各搬送位置（ａ）〜（ｄ）における整合動作状況が示されている。なお、（ａ）位置と（ｄ）位置については図１にも示されている。ここで言う物品群ＧＷの搬送位置とは物品検知手段３５によって知検された物品群ＧＷの前端部と後端部との中間となる位置である。物品群ＧＷの前端部から後端部までの長さが、（ａ）位置ではＫ１、（ｂ）位置ではＫ２、（ｃ）位置ではＫ３、（ｄ）位置ではＫ４と、徐々に狭くなっており、Ｋ４で物品群ＧＷの整合が完了する。すなわち、物品群ＧＷを整合する対となる第１走行体３４Ａと第２走行体３４Ｂの間隔が、搬送方向ＨＳにおける上流側の（ａ）位置から（ｄ）位置方向に進むにしたがって、Ｋ１＞Ｋ２＞Ｋ３＞Ｋ４と徐々に狭くされて、整合動作が行われる。

なお、物品群ＧＷが搬送位置（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に到来すると、一定速で走行していた第１走行体３４Ａは物品群ＧＷの前端部に対して押付力を弛めるために瞬時に加速して物品群ＧＷの前端部から前方に離れた後に、瞬時に停止又は減速し、第２走行体３４Ｂは、物品群ＧＷの後端部に対する押付力を弛めるために、瞬時減速して、物品群ＧＷの後端部から後方に離れた後、瞬時に加速する。この瞬間的な動作により、第１走行体３４Ａと第２走行体３４Ｂの間隔が（ｂ）位置ではＫ２´、（ｃ）位置ではＫ３´、（ｄ）位置ではＫ４´になる。なお、（ｂ）位置、（ｃ）位置において間隔がＫ２´、Ｋ３´に拡がった後に狭める間隔は、Ｋ２、Ｋ３より若干短くなる。これは両走行体３４Ａ,３４Ｂの間隔を瞬間的に変化させる間に物品群ＧＷがコンベヤ１９によって、前進するためである。このように物品群ＧＷの前端部又は後端部に対する第１走行体３４Ａ又は第２走行体３４Ｂの相対的な位置を反復変動させる動作については、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）の位置に物品群ＧＷが到来してから、夫々３回連続して繰り返される。なお、本実施形態では、反復変動を３回ずつ行うようにしたが、反復変動の回数は限定されない。また、反復変動は、第１、第２走行体３４Ａ、３４Ｂの移動速度を変化させるものに限らず、両走行体３４Ａ、３４Ｂを走行方向に振動させる方式もその概念に含むものとする。

このように物品群ＧＷを搬送するに連れて徐々に狭くなる両走行体３４Ａ、３４Ｂの間隔を予め設定された間隔（（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）位置における間隔）にした際に、物品群ＧＷにおける一部の物品Ｗの前端部に当接している第１走行体３４Ａ及び一部の物品Ｗの後端部に当接している第２走行体３４Ｂを走行させながら搬送方向に反変変動（反復移動）させて瞬間的に物品群ＧＷにおける一部の物品Ｗに対して当接している各走行体３４による該一部の物品に対する押付力を小さくした後、大きくして搬送方向に突出している一部の物品Ｗの前端部（又は後端部）を第１走行体３４Ａ（又は第２走行体３４Ｂ）によって、対となる他方の走行体に向けて押し込む。

上流ベルトコンベヤ１９の（ｄ）位置で整合動作を完了させた対となる走行体３４Ａ、３４Ｂは、その物品Ｗを継続して支持しながら走行し、横形製袋充填機２４のフィルムＦ上に載置されている物品群ＧＷの一定間隔を引き継ぐかのように、先行の物品群ＧＷとの間隔を前述の一定間隔と同じにするように搬送路１８の一部を構成する下流ベルトコンベヤ２０に沿って走行した後、その間隔を維持するように横形製袋充填機２４で設定された連続包装タイミングに合致するように同充填機２４におけるフィルム送りに同期してフィルム送り速度と同じ速度で移動する。したがって、下流ベルトコンベヤ２０は対となる走行体３４Ａ，３４Ｂによって各物品群ＧＷ同士の前後間隔が下流側に配設された横形製袋充填機２４の搬送間隔と同じ搬送間隔で支持されている複数の物品群ＧＷを貯留する貯留部４２となっている。

なお、対となる走行体３４Ａ，３４Ｂ及びベルトコンベヤ２０のベルトの走行によって物品群ＧＷをフィルムＦに送出するにあたっては、主に、ベルトの走行と、第２走行体３４Ｂによる押送によって、貯留部４２に置かれた物品群ＧＷのうち最下流位置にある物品群ＧＷをフィルムＦ上に送り出すと、最下流位置にあった物品群ＧＷの位置に、貯留部４２に置かれている残りの物品群ＧＷのうち最下流位置にある物品群ＧＷが位置するように、貯留部４２に置かれた残りの物品群ＧＷ全体をシフトさせるように各走行体３４Ａ，３４Ｂを走行させる制御が繰り返しなされる。第２走行体３４Ｂが物品群ＧＷを送出する際には、周回走行路２２における直線状の走行レールから曲線状の走行レールを走行する。第２走行体３４Ｂの走行位置が曲線状の走行レールに移行する際に、第２走行体３４Ｂの先端部の走行速度における搬送方向成分の速度は、直線状を移動している場合に比して速度が速くなる。このため、第２走行体３４Ｂの先端部が対応付けられた物品群ＧＷの後端に接触し物品群ＧＷの一部を搬送方向前方に押して、物品群ＧＷの姿勢を乱してしまう恐れがある。

このため、本実施形態では、第２走行体３４Ｂは物品群ＧＷがフィルムＦに載り移ってから、フィルムＦによって第２走行体３４Ｂの先端が届くことがない距離まで移動するまで走行を一時的に停止させる。これにより、フィルムＦに送られた物品群ＧＷと第２走行体３４Ｂとの間には、第２走行体３４Ｂの旋回移動によっても当接しない隙間が形成される。このためフィルムＦに送られた物品群ＧＷの姿勢が第２走行体３４Ｂによって乱されることを回避するすることができる。このような第２走行体３４Ｂの移動制御は、各走行体３４は独立して制御される構成とされていることにより行うことができる。

第１実施形態はベルトコンベヤ１９，２０によって移動している物品群ＧＷの前後端が不揃い状態の前端部と後端部を第１走行体３４Ａと第２走行体３４Ｂによって徐々に整合することから、一部の物品Ｗに押圧力が急激に加わることにより物品Ｗの損傷を招くことや、また、物品Ｗに擦れ等が生じて、物品Ｗの表面が損傷するようなことを防ぐことができる。

〔第２実施形態〕
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態は図３〜図６に示される。この第２実施形態は、物品群を一定間隔で搬送装置に受け入れる形態の場合である。なお、第２実施形態において前述の第１実施形態と実質的に同一構成要素には同一符号を付して説明を省略する。

第２実施形態は、図３に示すように、ホッパ部材１５を複数設けた定量供給搬送装置１４によって搬送装置に物品群ＧＷを安定供給可能とされている。本実施形態では、物品の製造装置（不図示）から不定間隔で送られ棒状の物品Ｗは、多段階とされたホッパ部材１５の最上段に貯留される。所定量貯留される都度、下段のホッパ部材１５に移行され、最下段のホッパ部材１５から順に所定量とされた物品群ＧＷが貯留された状態とする。そして、最下段のホッパ部材１５を定期的に開閉して、搬送装置のバーコンベヤ８０に一定間隔で物品群ＧＷを供給する。本実施形態における定量供給搬送装置１４のホッパ部材１５は２段階構成とされている。

第２実施形態の搬送装置は、バーコンベヤ８０と、その上部にオーバヘッド式のコンベヤ２３と、制御部（不図示）を備えている。なお、バーコンベヤ８０の後端位置には横形製袋充填機２４が配置されており、バーコンベヤ８０から横形製袋充填機２４における成形中のフィルムＦ上に物品群ＧＷが送出される。

バーコンベヤ８０は、搬送方向に沿って互いが平行に設けられた１対のチェーンガイド３９に夫々配設された無端索体３７（図４参照）を循環駆動させて、両無端索体３７に架設した複数のバー３８によって物品群ＧＷを載置する載置部Ｍが形成されて構成される。

バーコンベヤ８０の各物品群ＧＷを載置する各載置部Ｍは、図６に示されるように、互いが搬送方向前後に離間した複数のバー３８によって構成されており、前後の載置部Ｍの間にはバー３８が架設されていないことから、搬送方向に一定の間隔が開いている。搬送方向ＨＳにおける載置部Ｍの長さは、物品Ｗの単品の長さより短くされている。載置部Ｍが設けられる間隔は、横形製袋充填機２４におけるフィルムＦ上に載置される物品群ＧＷの供給間隔に対応した間隔されている。各載置部Ｍに受け入れた各物品群ＧＷは、物品群ＧＷ同士の間隔が調整されることなく、横形製袋充填機２４におけるフィルムＦの搬送速度と同じ一定の速度で搬送され、フィルムＦに送出される。したがって、この第２実施形態では、第１実施形態における物品検知手段３５は不要となっており、各第１走行体３４Ａ、第２走行体３４Ｂは、搬送装置における制御部によってバーコンベヤ８０に付設されたエンコーダから得られた送り量に関する情報や、横形製袋充填機２４の制御部から受け取った包装動作に関する設定情報に基づき、走行が夫々独立して制御される。

載置部Ｍに載置されて搬送されて来る前端部及び後端部が不揃いの状態の物品群ＧＷに対応付けられて走行し、第１走行体３４Ａが対応付けられた物品群ＧＷより前方に離間するように搬送路３６に侵入し、第２走行体３４Ｂが同物品群ＧＷより後方に離間するように搬送路３６に侵入する点は、第１実施形態と同様であるが、第２実施形態では、図４に示すように、第１走行体３４Ａ及び第２走行体３４Ｂの走行体３４の先端部３４Ｓは、物品群ＧＷの搬送路３６の載置部Ｍより下方位置まで突出する。また、物品群ＧＷの搬送方向の左右両側は支持体４０により夫々支持されて左右方向への物品Ｗの移動が規制される。

支持体４０は，図４に示すように棒状部材で形成されており、バー３８に回動可能に嵌合した回動部材４４と、第１連結部４６と第２連結部４８を介して連結されており、回動部材４４に対し搬送方向に対して直交する左右方向にオフセットした配置関係にある。また、支持体４０は、搬送方向においても、回動部材４４に対しオフセットした配置関係にある。左右の回動部材４４の下方には、案内部材５０が夫々、搬送方向に沿って、更に詳しくは、物品群ＧＷがバーコンベヤ８０に投下されて載置される位置３６Ｓから、搬送路３６の終端部となるバーコンベヤ８０までの範囲に亘って配置されており、位置３６Ｓで第２連結部４８が案内部材５０に当接することにより、支持体４０が起立し、送出位置付近で、第２連結部４８と支持体４０との係合が解除されると、支持体４０が倒れるようになっている。本実施形態では、一つの載置部Ｍに載置された物品群ＧＷを左右夫々２箇所ずつ計４個の支持体４０で支持することとされており、各支持体４０は横形製袋充填機２４に物品群ＧＷが送出されるまでの間、物品群ＧＷの側部を支持するように配置される。

図６はバーコンベヤ３６による物品群ＧＷの搬送過程における、第１走行体３４Ａと第２走行体３４Ｂによる物品群ＧＷの整合動作過程と、物品群ＧＷの前端部及び後端部の反復移動状態を示す。この第２実施形態の整合動作も、基本的には図２に示す第１実施形態における整合動作と同じである。すなわち、図６に示すように、物品群ＧＷの搬送位置が（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）と進むに連れて、当該物品群ＧＷを挟む対とされた第１走行体３４Ａ及び第２走行体３４Ｂとの間隔Ｌも、予め設定されたＬ１→Ｌ２→Ｌ３→Ｌ４→Ｌ５→Ｌ６と徐々に狭くされて、物品群ＧＷの前端部及び後端部の不揃いの整合が行われ、位置（ｆ）で整合が完了する。

また、第１実施形態の場合と同様に、前述の整合動作に伴い、物品群ＧＷを搬送するに連れて徐々に狭くなる両走行体３４Ａ、３４Ｂの間隔を予め設定された間隔とする際には、物品群ＧＷにおける一部の物品の前端部に当接している第１走行体３４Ａ及び一部の物品Ｗの後端部に当接している第２走行体３４Ｂを走行させながら搬送方向に複数回反復移動させて瞬間的に物品群ＧＷにおける一部の物品Ｗに対して当接している各走行体３４による該一部の物品に対する押付力を小さくした後、大きくして搬送方向に突出している一部の物品Ｗの前端部（又は後端部）を第１走行体３４Ａ（又は第２走行体３４Ｂ）によって、対となる他方の走行体に向けて押し込む。

なお、図３の（Ｆ）の位置より下流の搬送路３６は、端部が整合された複数の物品群ＧＷが横形製袋充填機２４における物品群ＧＷの搬送間隔に継続する貯留部４２とされている。

上記によりバーコンベヤ８０の搬送過程で整合された物品群ＧＷは、バーコンベヤ８０から横形製袋充填機２４に送出され、フィルムＦにより包装される。なお、バーコンベヤ８０から横形製袋充填機２４に物品群ＧＷが送出される際、第２走行体３４Ｂが周回走行路２２の後端の曲線状の走行レールに沿って移動していくとき、この第２実施形態の場合も、第１実施形態の場合と同様に、第２走行体３４Ｂの先端が物品群ＧＷの後端に接触し物品群ＧＷの一部を搬送方向に押して、物品群ＧＷの姿勢を乱してしまう恐れがある。このため、この第２実施形態の場合も、第１実施形態の場合と同様の制御を第２走行体３４Ｂに行わせ、物品群ＧＷの姿勢の乱れを防止している。

図７は、上述したバーコンベヤ８０から横形製袋充填機２４に物品群ＧＷが送出される際における物品群ＧＷの姿勢の乱れを防止する別例を示す。この別例の構成は、走行体３４が基部９０と物品支持部８８とから構成されており、物品支持部８８は基部９０に対して進退移動可能に結合連結されている。そして、物品支持部８８の側方にローラ８６が物品支持部８８と一体的移動するように設置されている。このローラ８６を案内するガイドレール８４が、横形製袋充填機２４に物品群ＧＷが送出される周回走行路２２の直線状の走行レールから曲線状の走行レールへの接続箇所付近に設けられている。ガイドレール８４の案内形状は、走行体３４の搬送が進むにつれて、物品群ＧＷから離れる方向とされている。これにより、物品群ＧＷが横形製袋充填機２４に送出される際には、走行体３４が物品群ＧＷから離れた位置状態となるので、物品群ＧＷの姿勢を乱すことがない。

なお、この第２実施形態においては、バーコンベヤ８０による物品群ＧＷの搬送間隔が横形製袋充填機２４における物品群ＧＷの搬送間隔と同じとされており、比較的狭い間隔とされているため、第１走行体３４Ａを一つ先行の物品群ＧＷに対応付けられて、一つ先行の第２走行体３４Ｂ側に極力寄せて一つ先行の第２走行体３４Ｂと一緒に搬送路３６に進入させることにより、第１走行体３４Ａが物品群ＧＷの不揃い状態の前端上部や起立している支持体４０に当接することなく第１走行体３４Ａをスムースに進入させている。

上述した第２実施形態も、前述した第１実施形態と同様に、物品群ＧＷの前後端が不揃い状態の前端部と後端部を第１走行体３４Ａと第２走行体３４Ｂによって徐々に整合することから、一部の物品Ｗに押圧力が急激に加わることにより物品Ｗの損傷を招くことや、また、物品Ｗに擦れ等が生じて、物品Ｗの表面が損傷するようなことを防ぐことができる。

そして、第２実施形態によれば、次のような効果を有する。第２実施形態の走行体３４はバーコンベヤ３６の載置部Ｍに載置された物品群ＧＷの下端を越えて配置されるため、物品群ＧＷの前端部及び後端部と確実に当接状態とすることができて、物品群ＧＷの整合動作を確実に行うことができる。

以上、本発明の特定の実施形態について説明したが、本発明はその他、各種の形態で実施可能なものである。以下にその例示を列挙する。
・第２実施形態ではバーコンベヤを示したが、搬送面が搬送方向に離間しているものであれば、ベルトタイプのコンベヤでもよい。また、キャタピラタイプでもよい。
・第１コンベヤを搬送ベッドに代えて、搬送ベッドに載置された物品群を第２走行体によって押送し、第１走行体を第２走行体より遅い速度で走行して、第１走行体と第２走行体との間隔を徐々に狭くして物品群の両端を整合するようにしてもよい。
・走行体の周回走行路については、走行体が搬送路の上方で縦循環する所謂オーバーヘッド方式を採用したが、走行体が水平方向などに循環する構造などでもよい。
・リニアモータとしては、磁石に代えて電磁コイルを配設した可動子を走行体にするなどして、固定子に発生する磁界によって各走行体が推力を得て直線的に走行するなどの構成であってもよい。
・搬送装置の搬送路の下流側に接続される処理機としては、カートナーなどの箱詰め装置などでもよい。
・棒状の物品としては、菓子に限ることなく、そうめんなどの乾麺などでもよい。また、食品類の物品にも限られない。例えば、ストロー等であってもよい。
・対をなす第１走行体と第２走行体との間隔が設定させた間隔になった際に、両走行体或いは何れか一方の走行体を反復移動させる回数は複数回でもよい。その回数は特定されない。なお、設定させた間隔になった際に走行体を反復移動させるとは、走行体の走行位置情報や時間情報などに基づき走行体を反復移動させる態様も含むものである。
・走行体を反復移動させる搬送路における箇所は１箇所でもよく、また複数箇所でもよい。
・横形製袋充填機については、帯状フィルムの両端縁部を重合してなる重合部が上方に位置するようにフィルムを筒状に成形し、物品群を搬送装置から成形中のフィルム上に直接送出する例を示したが、重合部が下方に位置するようにフィルムを筒状成形する横形製袋充填機については、物品群を供給コンベヤに送出することは言うもでもない。
・物品群ＧＷの前端部と後端部を反復変動させるタイミングは、同時又は別々であってもよい。

１０：搬送装置 １８：搬送路 ２１：電磁コイル（固定子）
２２：周回走行路 ２４：横形製袋充填機 ３４：走行体（可動子）
３４Ａ：第１走行体 ３４Ｂ：第２走行体 ３８：バー ４０：支持体
４２：貯留部
Ｗ：物品 ＧＷ：物品群 Ｍ：載置部

Claims (9)

1. 棒状の物品の長手方向を搬送方向に向けて該物品を所定量単位で纏めた物品群を搬送方向に間隔を開けて搬送路に載置して各物品群を搬送する搬送装置であって、
   磁界を発する固定子が設けられた周回走行路と、
   前記周回走行路に複数配設されており、前記固定子が発する磁界によって得た推力で、該周回走行路を巡回走行すると共に、前記搬送路に沿うように設けられた前記周回走行路における一部を各々が互いに独立して走行可能な走行体を備えており、
   前記複数の走行体は、
   前記物品群ごとに対応付けられて対となって走行する第１走行体と第２走行体を備えており、
   該第１走行体の夫々が前記対応付けられた前記物品群の前端部に対し当接又は離間して走行すると共に、前記２走行体の夫々が前記対応付けられた前記物品群の後端部に対し当接又は離間して走行するよう構成されており、
   前記第２走行体の夫々が走行して前記搬送路の終端に至るまでに、該第２走行体と対となって走行する前記第１走行体との間隔を前記物品の長手方向の長さと同じにして前記物品群を搬送方向前後から支持する整合動作を完了すると共に、該物品の長手方向の長さと同じ間隔になるまでは、前記物品群が搬送されるに連れて前記対となる両走行体の間隔を徐々に狭くして、前記物品群の夫々の前端部と後端部を整合することを特徴とする搬送装置。
2. 請求項１に記載の搬送装置であって、
   前記搬送路は、受け入れた各物品群を搬送方向に間隔を開けて載置しながら走行する載置部を有しており、
   前記第２走行体は、前記搬送路に進入した際に前記物品群の前記後端部から離間しており、前記搬送路に進入してから前記物品群の後端部の前記整合動作を完了するまでの間に、該載置部によって搬送される前記物品群より速い速度で移動するよう構成された搬送装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の搬送装置であって、
   前記搬送路は、受け入れた各物品群を搬送方向に間隔を開けて載置しながら走行する載置部を有しており、
   前記第１走行体は、前記搬送路に進入した際に前記物品群の前記前端部から離間しており、前記搬送路に進入してから前記物品群の前端部の前記整合動作を完了するまでの間に、該載置部によって搬送される前記物品群より遅い速度で移動するよう構成された搬送装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれかの請求項に記載の搬送装置であって、
   前記物品群を搬送するに連れて徐々に狭くなる前記両走行体の間隔を予め設定された間隔にした際に、前記物品群における一部の物品の前端部に当接している前記第１走行体を走行させながら搬送方向に反復移動させて瞬間的に前記物品群における一部の物品に対して当接している前記第１走行体による該一部の物品に対する押付力を小さくした後に大きくして、前記物品群における一部の物品の前記前端部を前記第２走行体側に向けて押し込むよう構成された搬送装置。
5. 請求項２又は請求項３に記載の搬送装置であって、
   前記物品群を搬送するに連れて徐々に狭くなる前記両走行体の間隔を予め設定された間隔にした際に、前記物品群における一部の物品の後端部に当接している前記第２走行体を走行させながら搬送方向に反復移動させて瞬間的に前記物品群における一部の物品に対して当接している前記第２走行体による該一部の物品に対する押付力を小さくした後に大きくして、前記物品群における一部の物品の前記後端部を前記第１走行体側に向けて押し込むよう構成された搬送装置。
6. 請求項２から請求項５のいずれかの請求項に記載の搬送装置であって、
   前記載置部は、それぞれ搬送方向に一定の間隔で離間して設けられていると共に搬送方向における長さが物品の長手方向の長さより短くされており、前記走行体は、上方から前記搬送路に進入して該走行体の先端部が前記載置部より下方に延在するよう構成されている搬送装置。
7. 請求項６に記載の搬送装置であって、
   前記載置部は、前記搬送方向に周回走行する一対の無端索体に対して架設されていると共に互いが搬送方向に離間して設けられた複数のバーによって構成されており、前後のバーの間を通過して前記搬送路上に出現し、前記載置部に載置される前記物品群の搬送方向に交差する左右両側を支持する支持体を備えており、
   前記第１走行体は、前記支持体及び搬送方向に突出している一部の物品との接触を回避し得るタイミングで前記搬送路に侵入して前記物品群の前方に移動するよう構成されている搬送装置。
8. 請求項１から請求項７のいずれかの請求項に記載の搬送装置であって、
   前記搬送路の終端には横形製袋充填機が接続されており、前記第１走行体と前記第２走行体は、該横形製袋充填機で設定された連続包装タイミングに合致するよう走行して前記物品群を順次、前記横形製袋充填機に向けて送出するよう構成された搬送装置。
9. 請求項８に記載の搬送装置であって、前記対をなす前記両走行体は、前記搬送路に不規則な間隔で受け入れられた前記物品群を整合した後に、該物品群を前記横形製袋充填機において設定された一定の前記物品群の搬送間隔と同じ間隔にした複数の物品群の夫々を、前記搬送路における下流側に設けられた貯留部で支持しながら走行するよう構成したことを特徴とする特徴とする搬送装置。
   

Images