JP2018002329A - 全方向搬送装置 - Google Patents
全方向搬送装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018002329A JP2018002329A JP2016126980A JP2016126980A JP2018002329A JP 2018002329 A JP2018002329 A JP 2018002329A JP 2016126980 A JP2016126980 A JP 2016126980A JP 2016126980 A JP2016126980 A JP 2016126980A JP 2018002329 A JP2018002329 A JP 2018002329A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stage
- sphere
- omnidirectional
- transport
- rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 90
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 229910000669 Chrome steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000007664 blowing Methods 0.000 description 1
- 210000005252 bulbus oculi Anatomy 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Rollers For Roller Conveyors For Transfer (AREA)
Abstract
Description
ものの搬送についても、車等の運搬装置は、車輪の向きにしか運搬出来ず、全方向に容易に搬送できるとはいえない。全方向に搬送する装置としては、オムニホイールを用いた運搬車が提案されている(特許文献1参照)。しかしながら、このような運搬車を用いずにものだけを全方向に運搬する装置が望ましい。この点、ベルトコンベアはものだけを運搬するが、決められた方向にしか運搬できない。
また、運搬面に、空気を噴き上げる多数の空気穴を設け、空気圧でものを移動させるシステムもあるが、空気の噴き上げにコストがかかるという不具合がある。
このベアリングロードは、スイッチ、制御、ベアリング(球体)、駆動、支持の5部門での構成を考えている(図17、18、19参照)。図18、19は基本概念図である。
球体の中にこれらの5つの要素を組み込むことを検討しているが現在の技術をもって実現するのは難しい。例えば進行方向の決定方法に関していえば、移動する人の思考が読み取られて決定されることが望ましいが、現段階ではベアリングユニットとは別に設備が必要になるなどの問題が発生する。また、ベアリングロードに無線電力を供給する仕組み等も望ましいが、同様に別に設備が必要になるなどの問題が発生する。
そのため、今回は、単純な体重移動などでの実現を目指し、本出願の全方向搬送装置を開発した。
本出願の全方向搬送装置において人が移動するのに必要な消費電力を概算すると以下のようになる。
図20に示すように、7個の全方向搬送装置に片足が載る状態で、体重70kgの人を5km/hで動かすときに必要なモータ出力は、
必要出力=9.8×荷重(kg)×速度(m/s) として、
9.8×70×1.4=960.4(W)
となる。
この図20の状態では、7個の全方向搬送装置の内の3個にはほぼ全面に体重が掛かっており、4個には半分の面だけに体重が掛かっている。半分の面だけに体重が掛かっている全方向搬送装置を0.5個として計算すると、
3個+(4個×0.5)=5個
となり、片足の体重を5個の全方向搬送装置で支えていることになる。
そして、両足で考えると10個の全方向搬送装置で支えていることになるので、
960.4(W)÷10=96.04(W)
となり、1つのユニットに必要な出力は、96.04(W)となる。
これは、いろんな乗り物のモータ出力(メーカ発表)の、電気自動車(三菱iMIEV M)の30000(W)、電気自転車(BRIDGSTONE ステップクルーズe)の250(W)、電動車いす(ヤマハ発動機 JWアアクティブ)の240(W)、セグウェイの3000(W)よりもはるかに小さい。
この駆動スイッチには、押圧の有無によってスイッチがオン・オフするような機械的なスイッチだけでなく、押圧力の大きさを測定し、押圧力の大きさに応じて回転駆動装置の駆動力を調整するような電子式のスイッチも含まれる。この電子式スイッチを、搬送面上に複数設け、搬送面上の人の足裏の圧力分布に応じて一段目の複数の回転駆動装置の回転状態を変え、人の進行方向を制御するようにしてもよい。人が進行方向を容易に調整することができる。
また、二段目球体は回転駆動装置によって回転されるので、回転駆動装置との関係上、ある程度の大きさが必要であるが、三段目球体の径は二段目球体の径よりも小さくすることができる。一方、回転駆動装置を人が移動するのに用いる場合、三段構造にすることにより、人の足裏の接する三段目球体の径を小さくすることができる。三段目球体の径を小さくすることにより、人の足裏に接する三段目球体の数を増やせるので、人が足裏に感じる痛みを小さくすることができる。
以下、本発明の第1実施形態に係る全方向搬送装置について、図面を参照しながら説明する。図1に全方向搬送装置1の概略斜視図を、図2に見易くするために二段目球体31を回転駆動装置21a、21b、21cから上方に離した状態にした一段部2と二段目球体31の概略斜視図を、図3に概略正面図を、図4に概略平面図を、図5に全方向搬送装置1を実際に用いる場合の概略図であり、複数の同全方向搬送装置1を並べた概略斜視図を示す。
本実施形態に係る全方向搬送装置1は、下方より一段部2、二段部3、三段部4の三段部を備える。一段部2には、3個の回転駆動装置21a、21b、21cを有する。二段部3には、3個の回転駆動装置21a、21b、21cの上方に設けられ回転駆動装置21a、21b、21cによって任意の水平方向に縦回転する1個の二段目球体31を有する。三段部4には、二段目球体31の上方に接して設けられ該二段目球体31によって回転される三段目球体41と、該三段目球体41の上方部分を上方に突出させる開口42が設けられた搬送面43を有する。
この全方向搬送装置1は、搬送面43上のものを搬送面43の下方に設けられた回転駆動装置21a、21b、21cによって任意の水平方向に搬送する。
なお、当然ながら水平方向とは厳密は水平方向のみを意味するのでなく、この装置で搬送が可能であればどのような傾きを有していてもよい。また、搬送するものには、当然ながら人も含まれる。
回転駆動装置21a、21b、21cはそれぞれ、搬送面43の上方に上端が突出する縦軸22a、22b、22cと、回転体23a、23b、23c(図2参照)を一端側に有する回転体保持部24a、24b、24cと、回転体保持部24a、24b、24cを回転自在に軸支する保持軸25a、25b、25cと、回転体23a、23b、23cを回転駆動させるモータ(図示せず)と、を備えている。回転体保持部24a、24b、24cにおける、回転体23a、23b、23cを有さない側である他端側と、縦軸22a、22b、22cの下部とが軸26a、26b、26cによって接続されている。なお、3個の回転駆動装置21a、21b、21cを総称する場合は、回転駆動装置21と記し、縦軸22a、22b、22c、回転体23a、23b、23c、回転体保持部24a、24b、24c、保持軸25a、25b、25c、軸26a、26b、26cについても同様とする。
以下、回転駆動装置21について、図2の回転駆動装置21aによって説明する。
回転駆動装置21aは、縦軸22a、回転体23a、回転体保持部24a、保持軸25a、軸26aを有している。なお、同様に回転駆動装置21bは、縦軸22b、回転体23b、回転体保持部24b、保持軸25b、軸26bを有し、回転駆動装置21cは、縦軸22c、回転体23c、回転体保持部24c、保持軸25c、軸26cを有している。
縦軸22aは、モータの駆動スイッチになっており、下側に押圧されるとモータが駆動する。
通常時は、縦軸22aは上側に位置しており、回転体23aは二段目球体31に接していない。搬送面43上に人が載り、人の足が縦軸22aを踏むと縦軸22aは下側に押圧され、回転体23aが上側に移動して二段目球体31を下から押圧する。そして、モータが駆動し、回転体23aが矢印V方向に回転する(図2参照)。この回転体23の回転により、二段目球体31が矢印W方向に回転し、三段目球体41が、搬送面43の中心点Oから押圧された縦軸22aの方向(図1でのX方向)に回転する。このことにより、縦軸22aを押圧した人は、押圧した縦軸22aの方向に移動することができる。
また、回転駆動装置の数は3個に限定されず、複数ならば何個でもよい。複数ならばそれぞれの回転駆動装置の回転方向及び回転数を制御することにより、二段目球体31を任意の方向に回転させることができる。
二段目保持部32の構造をこのようにすることにより、二段目球体31をいずれの方向にも回転させることができる。また、構造が簡単であるので低コストにすることができ、メンテナンスも簡単になる。
図8(a)、(b)に示すように、三段目保持部44は、三段目球体41の球面に沿った形状の受面を有している。この受面は、公知の球面滑り軸受と同様の構造であり、三段目球体41を回転自在に保持する。
三段目保持部44の構造をこのようにすることにより、三段目球体41をいずれの方向にも回転させることができ。また、構造が簡単であるので低コストにすることができ、メンテナンスも簡単になる。
三段部4は、三段目保持部44の上側に、三段目球体41の上方部分を上方に突出させる開口42を有した上板45を有しており、上板45の上面が、ものが搬送される搬送面43である。
したがって、回転駆動装置21a、21b、21cの回転方向および回転数を調整することにより、二段目球体31及び三段目球体41を介して、搬送面43上のものを任意の水平方向に搬送することができる。
なお、三段目球体41の個数に制限はなく、例えば4個でもよい。また、三段目保持部44及び上板45の平面形状も六角形に制限されず、四角形や三角形でもよい。
又、三段目球体41の材質としては特に制限はないが、運搬物に直接に接することから強度が必要であり、また使用環境によっては風雨に晒されるおそれがあることから腐食し難いことが必要であるので、クロム鋼やステンレス鋼が好ましい。
また、二段目球体31は回転駆動装置21によって回転されるので、回転駆動装置21との関係上、ある程度の大きさが必要であるが、三段目球体41の径は二段目球体31の径よりも小さくすることができる。一方、全方向搬送装置1で人が移動する場合、三段構造にすることにより、人の足裏の接する三段目球体41の径を小さくすることができる。三段目球体41の径を小さくすることにより、人の足裏に接する三段目球体41の数を増やせるので、人が足裏に感じる痛みを小さくすることができる。
以下、本発明の第2実施形態に係る全方向搬送装置について、図10を参照しながら説明する。なお、第1実施形態と同一の構成物には同一の番号を付与している。
本実施形態に係る全方向搬送装置101は、一段部2、二段部103の二段を備える。一段部2には、回転軸22を中心に回転する回転体23を先端に有する3個の回転駆動装置21を有する。
二段部103には、3個の回転体23の上方に接して設けられ回転駆動装置21によって任意の水平方向に縦回転する1個の二段目球体31と、該二段目球体31の上方部分を上方に突出させる開口142が設けられた搬送面143とを有する。
この全方向搬送装置101は、搬送面143上のものを搬送面143の下方に設けられた回転駆動装置21によって任意の水平方向に搬送する。
本実施形態における二段部103の二段目球体31及び二段目保持部32も第1実施形態における二段目球体31及び二段目保持部32と同じ構造であり、二段目球体31は第1実施形態と同様の仕組みで回転する。
二段部103は、二段目保持部32の上側に、二段目球体31の上方部分を上方に突出させる開口142を有した上板145を有しており、上板145の上面が、ものが搬送される搬送面143である。
三段目保持部等が無いので、全体の構造が簡単になる。
また、この全方向搬送装置101に乗る人の足裏に接触する二段目球体31の径が、第1実施形態の三段目球体41の径よりも大きく、人の足裏に接する球体の数が減るので、人に与える苦痛が大きくなるおそれがあるが、この全方向搬送装置101に乗るため専用の靴や乗り物等を用いてもよい。
以下、本発明の第3実施形態に係る全方向搬送装置について、図面を参照しながら説明する。図11に全方向搬送装置201の概略斜視図を、図12に概略正面図を、図13に見易くするために二段目球体31を回転駆動装置221a、221b、221c、221dから上方に離した状態にした一段部202と二段目球体31の概略斜視図を、図14に回転駆動装置221の概略斜視図を示す。なお、第1実施形態と同一の構成物には同一の番号を付与している。
本実施形態に係る全方向搬送装置201は、第1実施形態の全方向搬送装置1と一段部202の構成が異なっている。
この全方向搬送装置201は、搬送面43上のものを搬送面43の下方に設けられた回転駆動装置221によって任意の水平方向に搬送する。
回転体223は、公知のオムニホイール225である。オムニホイール225は、回転軸222の軸方向に回転自在な樽型ローラ224を、回転軸222の周りの二段の周方向に複数有している。樽型ローラ224は二段目球体31に当接する。なお、図13及び後述する図15では、見易くするために、二段目球体31を回転体223から上方に離した状態にしている。
回転体223がオムニホイール225であることにより、二段目球体31は、回転駆動装置221の回転軸222の軸方向にも回転することができる。
なお、回転駆動装置221の数は4個に限定されず、二段目球体31を任意の水平方向に縦回転させられるのなら幾つでも良く、例えば6個でもよい。また、第3実施形態に係るオムニホイール225は樽型ローラ224を二段の周方向のそれぞれに3個有しているが、周方向の数に制限はなく、当接する二段目球体31が回転駆動装置221の回転軸222の軸方向に回転自在であれば幾つでもよい。
例えば、図13に示すように、二段目球体31を矢印A方向に回転させる場合、回転駆動装置221aを矢印A1方向、回転駆動装置221cを矢印A2方向に回転させる。このとき、回転駆動装置221bの樽型ローラ224が矢印A3方向に回転し、回転駆動装置221dの樽型ローラ224が矢印A4方向に回転するので、二段目球体31を矢印A方向に回転させることができる。
このとき、回転駆動装置221a、回転駆動装置221cの回転数を回転駆動装置221b、回転駆動装置221dの回転数より多くすれば、二段目球体31の回転方向を矢印C方向に近づけることができる。逆に、回転駆動装置221a、回転駆動装置221cの回転数を回転駆動装置221b、回転駆動装置221dの回転数より少なくすれば、二段目球体31の回転方向を矢印D方向に近づけることができる。
このように、回転駆動装置221a、221b、221c、221dの回転方向および回転数を調整することにより、二段目球体31を任意の水平方向に縦回転させることができる。
本発明の実施形態は上述したものに限られない。例えば、ものの運搬先が事前にセットされる記憶部と、搬送面上のものを前記運搬先に運搬するように回転駆動装置の駆動を制御する制御部とを更に備えるようにしてもよい。ものを事前にセットした運搬先に容易に運搬することができる。
2、202 一段部
21、221 回転駆動装置
23、223 回転体
225 オムニホイール
3、103 二段部
31 二段目球体
4 三段部
41 三段目球体
42、142 開口
43、143 搬送面
246 駆動スイッチ
Claims (5)
- 搬送面上のものを搬送面の下方に設けられた回転駆動装置によって任意の水平方向に搬送する全方向搬送装置であって、
下方より一段部、二段部、三段部の三段を備え、
一段部には、複数の回転駆動装置を有し、
二段部には、複数の前記回転駆動装置の上方に接して設けられ前記回転駆動装置によって任意の水平方向に縦回転される1個の二段目球体を有し、
三段部には、前記二段目球体の上方に接して設けられ該二段目球体によって回転される三段目球体と、該三段目球体の上方部分を上方に突出させる開口が設けられた前記搬送面を有することを特徴とする全方向搬送装置。 - 搬送面上のものを搬送面の下方に設けられた回転駆動装置によって任意の水平方向に搬送する全方向搬送装置であって、
下方より一段部、二段部の二段を備え、
一段部には、複数の回転駆動装置を有し、
二段部には、複数の前記回転駆動装置の上方に接して設けられ前記回転駆動装置によって任意の水平方向に縦回転される1個の二段目球体と、該二段目球体の上方部分を上方に突出させる開口が設けられた前記搬送面を有することを特徴とする全方向搬送装置。 - 前記回転駆動装置の駆動スイッチが前記搬送面上に設けられ、鉛直方向の押圧によってスイッチ動作することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の全方向搬送装置。
- 前記回転駆動装置が、前記二段目球体を回転させる回転体としてオムニホイールを有することを特徴とする請求項1乃至請求3の何れかに記載の全方向搬送装置。
- 前記ものの運搬先が事前にセットされる記憶部と、搬送面上のものを前記運搬先に運搬するように前記回転駆動装置の駆動を制御する制御部とを更に備えた請求項1乃至請求項4の何れかに記載の全方向搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016126980A JP6727581B2 (ja) | 2016-06-27 | 2016-06-27 | 全方向搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016126980A JP6727581B2 (ja) | 2016-06-27 | 2016-06-27 | 全方向搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018002329A true JP2018002329A (ja) | 2018-01-11 |
JP6727581B2 JP6727581B2 (ja) | 2020-07-22 |
Family
ID=60948290
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016126980A Active JP6727581B2 (ja) | 2016-06-27 | 2016-06-27 | 全方向搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6727581B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109939941A (zh) * | 2019-04-02 | 2019-06-28 | 北京邮电大学 | 模块化物流分拣平台及方法 |
JP2020045228A (ja) * | 2018-09-20 | 2020-03-26 | 株式会社フリーベアコーポレーション | 球体支持ユニット及び球体支持マウント |
JP2020132299A (ja) * | 2019-02-13 | 2020-08-31 | 高知県公立大学法人 | 全方向搬送装置及び全方向搬送システム |
JP2021050048A (ja) * | 2019-09-20 | 2021-04-01 | 三栄機工株式会社 | 物品仕分け装置 |
JP2022040379A (ja) * | 2019-02-13 | 2022-03-10 | 高知県公立大学法人 | 全方向搬送装置及び全方向搬送システム |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH072319U (ja) * | 1993-06-15 | 1995-01-13 | 村田機械株式会社 | 物品搬送装置 |
JP2004059195A (ja) * | 2002-07-26 | 2004-02-26 | Iguchi Kiko Seisakusho:Kk | 球体駆動移送装置 |
JP2004153968A (ja) * | 2002-10-31 | 2004-05-27 | Seiko Epson Corp | 駆動装置、これを用いた走行体および搬送装置 |
JP2006113818A (ja) * | 2004-10-14 | 2006-04-27 | Hirosaki Univ | 球状力覚呈示装置 |
JP2009234524A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-15 | Sony Corp | 搬送装置と駆動機構 |
-
2016
- 2016-06-27 JP JP2016126980A patent/JP6727581B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH072319U (ja) * | 1993-06-15 | 1995-01-13 | 村田機械株式会社 | 物品搬送装置 |
JP2004059195A (ja) * | 2002-07-26 | 2004-02-26 | Iguchi Kiko Seisakusho:Kk | 球体駆動移送装置 |
JP2004153968A (ja) * | 2002-10-31 | 2004-05-27 | Seiko Epson Corp | 駆動装置、これを用いた走行体および搬送装置 |
JP2006113818A (ja) * | 2004-10-14 | 2006-04-27 | Hirosaki Univ | 球状力覚呈示装置 |
JP2009234524A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-15 | Sony Corp | 搬送装置と駆動機構 |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020045228A (ja) * | 2018-09-20 | 2020-03-26 | 株式会社フリーベアコーポレーション | 球体支持ユニット及び球体支持マウント |
JP2020132299A (ja) * | 2019-02-13 | 2020-08-31 | 高知県公立大学法人 | 全方向搬送装置及び全方向搬送システム |
JP7018180B2 (ja) | 2019-02-13 | 2022-02-10 | 高知県公立大学法人 | 全方向搬送装置及び全方向搬送システム |
JP2022040379A (ja) * | 2019-02-13 | 2022-03-10 | 高知県公立大学法人 | 全方向搬送装置及び全方向搬送システム |
JP7325858B2 (ja) | 2019-02-13 | 2023-08-15 | 高知県公立大学法人 | 全方向搬送装置及び全方向搬送システム |
CN109939941A (zh) * | 2019-04-02 | 2019-06-28 | 北京邮电大学 | 模块化物流分拣平台及方法 |
CN109939941B (zh) * | 2019-04-02 | 2020-08-04 | 北京邮电大学 | 模块化物流分拣方法 |
JP2021050048A (ja) * | 2019-09-20 | 2021-04-01 | 三栄機工株式会社 | 物品仕分け装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6727581B2 (ja) | 2020-07-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6727581B2 (ja) | 全方向搬送装置 | |
CN101657347B (zh) | 全方向驱动装置以及使用该全方向驱动装置的全方向移动车 | |
JP6663847B2 (ja) | 地表面上を任意方向に転動するボールを備える操縦者の移動のための車両 | |
JP2010036613A (ja) | 搬送車及び連結機構 | |
JP6629567B2 (ja) | 搬送装置 | |
JP7014147B2 (ja) | 物品搬送車 | |
US8364307B2 (en) | Dual power motorized roller | |
KR101626862B1 (ko) | 볼구동 유닛 및 이를 포함하는 볼구동 이동장치 | |
JP3828108B2 (ja) | コンベア装置 | |
CN101205043A (zh) | 具有简化的踏面单元的运输装置 | |
EP3081452B1 (en) | Self-propelled carriage using spherical drive module | |
JP2023033540A (ja) | 物品搬送車 | |
CN103274208B (zh) | 一种实现柔性产品翻转换向的二维双向传输机 | |
JP6987431B2 (ja) | ホイール式方向変換装置 | |
CN106185208A (zh) | 一种用于无人机的自平衡运输装置 | |
GB2348631A (en) | Driven ball conveyor | |
JP2010155690A (ja) | 方向転換装置 | |
JP3290399B2 (ja) | コンベア | |
CN105292885B (zh) | 一种rgv小车 | |
JP4975956B2 (ja) | 物品仕分装置 | |
JP2004292086A (ja) | エヤー浮上式搬送車 | |
CN205113569U (zh) | 儿童扭扭车 | |
JP6822754B2 (ja) | 仕分装置 | |
JP2011105254A (ja) | 物品搬送装置における走行台車 | |
KR101613118B1 (ko) | 경사 이송 시스템 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190403 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190422 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200124 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200129 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200327 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200601 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200624 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6727581 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |