JP6663847B2 - 地表面上を任意方向に転動するボールを備える操縦者の移動のための車両 - Google Patents
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Description
特に有利な形態において、操縦者のための起立面は、ボールの水平赤道の高さの領域に設けられることが好ましい。
2 操縦者
2a 足元
3 運搬素子
3a ディスク
3b 開口部
3c 外縁
3d 内縁
3e 上面
3f 横材
3g 第1サイドウェブ
3h 第2サイドウェブ
3i 第1側脚
3j 第2側脚
4 ボール
4a 赤道
4b 表面
5 駆動装置
6 隔たり
7 起立面
7a 保持ストラップ
8 地表面
9a 第1オムニホイール
9b 第2オムニホイール
9c 第3オムニホイール
9d 第1回転軸心
9e 第2回転軸心
9f 第3回転軸心
10a 第4オムニホイール
10b 第5オムニホイール
10c 第4回転軸心
10d 第5回転軸心
11a 第1モーター
11b 第2モーター
11c 第3モーター
11d 第4モーター
11e 第5モーター
12a 第1変速機
12b 第2変速機
12c 第3変速機
13 制御装置
14 バッテリー
15a ピッチジャイロスコープ
15b ロールジャイロスコープ
15c ヨージャイロスコープ
16 評価制御装置
17a 第1調節装置
17b 第2調節装置
17c 第3調節装置
17d 第4調節装置
18 スイッチング素子
19 受信機
H 後進行方向
L 左進行方向
R 右進行方向
V 前進行方向
x 縦軸
y 横軸
z 垂直軸
Claims (17)
- 操縦者(2)の移動のための車両(1)であって、
地表面(8)を転動する要素と、
前記転動する要素に不安定に支持される運搬要素(3)と、
前記運搬要素(3)によって支持され前記転動する要素を駆動する駆動装置(5)と、
前記駆動装置(5)を前記運搬要素(3)の傾き及び前記運搬要素(3)の傾斜方向に依存して所望の進行方向へ操縦する制御装置(16)と、を備え、
前記運搬要素(3)は、前記車両(1)の運転中に前記操縦者(2)が前記運搬要素(3)上に自由にバランスをとって立てるように設計されており、
前記地表面(8)を転動する要素は、ボール(4)であり、
前記駆動装置(5)の制御により車両は所望の進行方向へと移動可能であり、
前記操縦者(2)は自身の足元のみが前記車両(1)と接触するか、場合によっては更に自身の下肢が前記車両(1)と接触し、
開口部(3b)が前記運搬要素(3)に設けられ、前記ボール(4)が前記運搬要素(3)の前記開口部(3b)より突き出ることを特徴とする
車両。 - 前記車両(1)が前記操縦者(2)のための保持グリップを具備しないことを特徴とする
請求項1に記載の車両。 - 前記運搬要素(3)が環状ディスク(3a)状に設計され、前記運搬要素(3)が円形、楕円形若しくは長方形の外縁(3c)又はこれらの組み合わせであることを特徴とする
請求項1又は請求項2に記載の車両。 - 前記運搬要素(3)の前記環状ディスク(3a)が前記ボール(4)の水平赤道(4a)の高さの領域に配置されることを特徴とする
請求項3に記載の車両。 - 前記運搬要素(3)が前記車両(1)の前進行方向からみて台形シート状であることを特徴とする
請求項1又は請求項2に記載の車両。 - 前記操縦者(2)の複数の起立面(7)が前記運搬要素(3)上に設けられ、前記複数の起立面(7)が前記ボール(4)を挟んで反対側に配置されていることを特徴とする
請求項1から請求項5のいずれかに記載の車両。 - 前記操縦者(2)のための前記起立面(7)は、前記ボール(4)の水平赤道(4a)の高さの領域に設けられることを特徴とする
請求項6に記載の車両。 - 前記駆動装置(5)が前記運搬要素(3)に取り付けられており、前記駆動装置(5)が前記ボール(4)に駆動力を伝達するための回転軸心(9d、9e、9f)を有する少なくとも2つのオムニホイール(9a、9b、9c)を含むことを特徴とする
請求項1から請求項7のいずれかに記載の車両。 - 3つの前記オムニホイール(9a、9b、9c)が前記運搬要素(3)上に配置され、前記ボール(4)の周囲に均一に分布することを特徴とする
請求項8に記載の車両。 - 前記回転軸心(9d、9e、9f)が前記運搬要素(3)と平行に配向されていることを特徴とする
請求項8に記載の車両。 - 前記駆動装置(5)が回転軸心(10c、10d)をもつ少なくとも1つのオムニホイール(10a、10b)を含み、
前記運搬要素(3)が水平に配向され、少なくとも1つの前記オムニホイール(10a、10b)が前記ボール(4)の水平赤道(4a)の高さで作動しているときに、前記回転軸心(10c、10d)が前記ボール(4)の垂直軸(z)に平行となることを特徴とする
請求項1から請求項10のいずれかに記載の車両。 - 前記駆動装置(5)が、前記ボール(4)を挟んでの前記運搬要素(3)上の反対側に配置される第4オムニホイール(10a)及び第5オムニホイール(10b)を含むことを特徴とする
請求項11に記載の車両。 - 前進行方向(V)における前記車両(1)の移動中に、前記第4オムニホイール(10a)及び前記第5オムニホイール(10b)が回転軸の領域で前記ボール(4)に作用することを特徴とする
請求項12に記載の車両。 - 少なくとも一つの前記回転軸心(9d、9e、9f)が垂直方向から傾斜していることを特徴とする
請求項8又は請求項9に記載の車両。 - 各オムニホイール(9a、9b、9c、10)が変速機(12a、12b、12c)及び電導モーター(11a、11b、11c、11d)によって駆動され、各電導モーター(11a、11b、11c、11d)が前記運搬要素(3)に取り付けられていることを特徴とする
請求項7から請求項14のいずれかに記載の車両。 - ジャイロコープ(15a、15b、15c)が、前記運搬要素(3)上に配置され、前記運搬要素(3)の傾き及び傾斜方向を測定し、前記測定した傾き及び斜傾方向を前記制御装置(16)へと送信することを特徴とする
請求項1から請求項15のいずれかに記載の車両。 - 前記制御装置(16)が空間の水平位置において前記運搬要素(3)上でバランスをとる前記操縦者(2)を補助するバランス制御モジュールを含むことを特徴とする
請求項1から請求項16のいずれかに記載の車両。
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