JP2017533057A5

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Publication number: JP2017533057A5
Application number: JP2017532229A
Authority: JP
Filing date: 2015-09-04
Publication date: 2018-10-11
Anticipated expiration: 2035-09-04

Claims

身体内に挿入するようにサイズおよび形状が決められた医療外科用デバイスであって、
近位端および遠位端を含む少なくとも１つの細長い機械肢を有し、前記少なくとも１つの細長い機械肢は、
単一の曲げ平面でのみ曲がるように構成され、かつ、第１の可撓性区画中空通路を定義する、第１の可撓性区画と、
前記第１の可撓性区画中空通路内に配置された第１の曲げ可能なトルク伝達部分であって、前記第１の可撓性区画を曲げることによって曲がる、前記第１の曲げ可能なトルク伝達部分と、
前記第１の曲げ可能なトルク伝達部分が前記第１の可撓性区画内で回転するのを許容しつつ、前記第１の曲げ可能なトルク伝達部分が前記第１の可撓性区画に対して軸方向に移動するのを阻止するように構成されたコネクタと、
を有する、前記デバイス。
前記第１の可撓性区画に連結され、かつ、前記第１の可撓性区画中空通路を通って遠位方向に延在する、１つ以上の細長い要素を有し、
前記第１の可撓性区画の屈曲およびこれによる前記第１の曲げ可能なトルク伝達部分の屈曲は、前記１つ以上の細長い要素に対する張力によって制御される、
請求項１に記載のデバイス。
前記第１の可撓性区画は、前記曲げ平面の周りにただ１つの回転方向でのみ曲げ可能である、請求項１または２に記載のデバイス。
前記第１の可撓性区画は、複数の連結されたリンクを含み、
前記複数のリンクが前記曲げ平面の周りで枢動することによって前記第１の可撓性区画が曲がる、
請求項１〜３のいずれか１項に記載のデバイス。
前記複数のリンクは、片側のリンク間の、前記第１の可撓性区画の長軸に平行なギャップを含み、前記リンクが枢動して前記ギャップに入ることによって前記第１の可撓性区画が曲がる、請求項４に記載のデバイス。
前記第１の可撓性区画の近位端は、第２の曲げ可能なトルク伝達部分に連結されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載のデバイス。
その中に第２の可撓性区画中空通路を記述する第２の可撓性区画を有し、
前記第２の曲げ可能なトルク伝達部分は、第２の可撓性区画内に配置され、前記第２の可撓性区画を曲げることによって前記第２の曲げ可能なトルク伝達部分が曲がる、
請求項６に記載のデバイス。
前記第２の可撓性区画の厚さは、５〜１０ｍｍである、請求項７に記載のデバイス。
前記第２の曲げ可能なトルク伝達部分は、その中に第２の曲げ可能なトルク伝達部分中空通路を定義し、
前記第１の曲げ可能なトルク伝達部分は、その遠位端で、剛性の連結部分によって、第３の曲げ可能なトルク伝達部分に連結され、
前記第３の曲げ可能なトルク伝達部分は、前記第２の曲げ可能なトルク伝達部分中空通路内に配置され、
前記第２の可撓性区画を曲げることによって前記第３の曲げ可能なトルク伝達部分が曲がり、
前記第３の曲げ可能なトルク伝達部分を肢長軸の周りに回転させることによって前記第１の曲げ可能なトルク伝達部分が前記肢長軸の周りに回転する、
請求項７に記載のデバイス。
前記第１の曲げ可能なトルク伝達部分、前記剛性の連結部分、および前記第３の曲げ可能なトルク伝達部分は、それぞれ、厚さが３〜４ｍｍである、請求項９に記載のデバイス。
前記曲げ可能なトルク伝達部分は、その遠位端で、ツール、またはツールのコネクタ、またはツールに連結された支持部分に連結され、前記トルク伝達部分を前記肢の長軸の周りに回転させることによって前記ツール、または前記ツールのコネクタ、または前記ツールに連結された支持部分が前記肢長軸の周りに回転する、請求項１〜１０のいずれか１項に記載のデバイス。
その中に中空通路を定義する剛性の連結部分を有し、
前記第１の可撓性区画は、前記剛性の連結部分によって前記第２の曲げ可能なトルク伝達部分に連結されている、
請求項６〜１０のいずれか１項に記載のデバイス。
前記第１の可撓性区画、前記剛性の連結部分、および前記第２の曲げ可能なトルク伝達部分は、それぞれ、
管状形状、
厚さ１ｍｍ、および
直径４〜８ｍｍ、厚さ０．９ｍｍ
の少なくとも１つを有する、
請求項１２に記載のデバイス。
前記曲げ可能なトルク伝達部分は、複数のコネクタによって相互接続された複数の要素を有し、
前記複数の要素の１つ以上は、トルク伝達部分長軸の周りで曲げ可能であり、
前記コネクタは、塑性的に変形することなく前記要素間でトルクを伝達するのに十分な強度のものである、
請求項１〜１３のいずれか１項に記載のデバイス。
前記要素の１つ以上は、当該要素の対向部分の圧縮および伸張によって前記トルク伝達部分長軸に平行な方法に曲がる、請求項１４に記載のデバイス。
前記トルク伝達部分は、曲げを支持する切断開口を有する内部管状部分の一部である、請求項１〜１５のいずれか１項に記載のデバイス。
前記細長い機械肢は、
第１の管状構造と、
第２の管状構造と、を有し、
前記第１の可撓性区画は、前記第１の管状構造の一部であり、
前記第１の曲げ可能なトルク伝達部分は、前記第２の管状構造の一部であり、
前記第１の管状構造および前記第２の管状構造は、モータユニットにおいて互いに固定して取り付けられている、
請求項１〜１６のいずれか１項に記載のデバイス。
前記第１の可撓性区画の近位端に連結された第１のセグメントであって、前記第１の可撓性区画および前記第１のセグメントが両方とも第１の管状構造の一部である、前記第１のセグメントと、
前記第１の曲げ可能なトルク伝達部分の遠位端に連結された第２のセグメントであって、前記第１の曲げ可能なトルク伝達部分および前記第２のセグメントが両方とも第２の管状構造の一部である、前記第２のセグメントと、を有し、
前記第１のセグメントの長さの比は、前記第２のセグメントの長さに対して固定されている、
請求項１〜１７のいずれか１項に記載のデバイス。
身体内に挿入するようにサイズおよび形状が決められた医療外科用デバイスであって、
部分を有する少なくとも１つの細長い機械肢を有し、前記少なくとも１つの細長い機械肢は、
支持セグメントと、
前記支持セグメントから延在する管状の曲げ可能なトルク伝達部分であって、前記トルク伝達部分の長さに沿った複数の開口と、前記トルク伝達部分の周囲にある複数の開口とを有し、前記トルク伝達部分の近位端に加えられたトルクを前記トルク伝達部分の遠位単に伝達する、前記管状の曲げ可能なトルク伝達部分と、
前記管状の曲げ可能なトルク伝達部分の前記遠位端から延在する剛性の連結部分と、
前記剛性の連結部分の遠位端から延在する可撓性区画であって、単一の曲げ平面で曲げ可能なのみである、前記可撓性区画と、を有し、
前記管状の曲げ可能なトルク伝達部分は、前記開口の圧縮および伸張によって多方向で曲げ可能であり、
前記可撓性区画、前記連結部分、および前記管状の曲げ可能な部分は、単一の管状層内に形成され、
前記管状の曲げ可能なトルク伝達部分を管状の曲げ可能なトルク伝達部分長軸の周りに回転させることによって前記可撓性区画が可撓性区画長軸の周りに回転し、前記単一の曲げ平面の向きが変化する、
前記デバイス。
前記曲げ可能なトルク伝達部分は、複数のコネクタによって相互接続された複数の要素を有し、当該各要素は、トルク伝達の前記軸に垂直な方向に剛性であり、前記トルク伝達部分のねじれを阻止する、請求項１９に記載のデバイス。
前記曲げ可能なトルク伝達部分は、複数のコネクタによって相互接続された複数の要素を有し、当該各要素は、互いに対向して配置された、弾性的に圧縮可能かつ伸張可能である２つの区画を有し、当該各弾性的に圧縮可能かつ伸張可能である区画は、２つの湾曲ビームであって、前記区画の圧縮によって互いに近づく、前記ビームを有し、
これにより、前記各要素は、４つの湾曲ビームを有し、
前記４つのビームは、互いに半径方向に対向する２つの点で接続されている、
請求項１９または２０に記載のデバイス。
前記曲げ可能なトルク伝達部分は、塑性的に変形することなく０．０１〜１Ｎｍのトルクを伝達可能である、請求項１９〜２１のいずれか１項に記載のデバイス。
前記曲げ可能なトルク伝達部分は、真っ直ぐな構成および曲がった構成において元の長さを維持する、請求項１９〜２２のいずれか１項に記載のデバイス。
当該装置は、中空チューブをレーザ切断することによって構築される、請求項１９〜２３のいずれか１項に記載のデバイス。
前記支持部分は、剛性であり、剛性部分の長さの合計の比率は、機械肢全長の４０％以上である、請求項１９〜２４のいずれか１項に記載のデバイス。
前記曲げ可能なトルク伝達部分は、弾性的に曲げ可能である、請求項１９〜２５のいずれか１項に記載のデバイス。