JP2017509391A5

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Publication number: JP2017509391A5
Application number: JP2016553459A
Authority: JP
Filing date: 2015-02-20
Publication date: 2018-03-29
Anticipated expiration: 2035-02-20

Claims

シャフトと、
該シャフトの第１の端にあるリストであって、複数の接続されるリンクを含むリストと、
前記シャフトとは反対側で前記リストに連結されるエンドエフェクタと、
前記シャフト及び前記リストに沿って延びる作動要素とを含み、
該作動要素は、前記リストの少なくとも部分に沿う捩れ経路に従い、
該捩れ経路は、前記リストの全長に沿って３６０度未満の角度的な広がりを有する、
手術器具。
前記作動要素は、前記リストの各個別の関節について曲げ中に実質的に長さを維持する、請求項１に記載の手術器具。
前記リストは、第１の関節と、第２の関節とを含み、
前記作動要素は、前記リストの前記第１の関節と前記リストの前記第２の関節との組み合わせに亘って実質的に長さを維持し、
前記作動要素は、前記第１の関節又は前記第２の関節の各々に亘って長さを維持しない、
請求項１に記載の手術器具。
前記第１の関節の曲げ軸及び前記第２の関節の曲げ軸は、同じ方向にある、請求項３に記載の手術器具。
前記リストは、第１の関節と、第２の関節と、第３の関節とを含み、
前記作動要素は、前記リストの前記第１の関節に亘って実質的に長さを維持し、
前記作動要素は、前記リストの前記第２の関節と前記リストの第３の関節との組み合わせに亘って実質的に長さを維持し、
前記作動要素は、前記個々の第２の関節又は前記個々の第３の関節に亘って長さを維持しない、
請求項１に記載の手術器具。
前記リストは、第１の関節と、第２の関節と、第３の関節とを含み、
前記作動要素は、前記第１の関節に沿う捩れ経路に従うことなく、前記第１の関節に亘って実質的に長さを維持し、
前記作動要素は、前記第２の関節と前記第３の関節との組み合わせに亘って長さを維持し、
前記作動要素は、前記個々の第２の関節又は前記個々の第３の関節に亘って長さを維持しない、
請求項１に記載の手術器具。
前記作動要素は、前記第１の関節に亘って直線経路に従い、前記第１の関節の曲げ軸と整列させられる、請求項６に記載の手術器具。
前記作動要素は、前記第２の関節及び前記第３の関節に亘って前記捩れ経路に従い、
前記第２の関節及び前記第３の関節に亘る前記捩れ経路は、約１８０度の角度的な広がりを有する、
請求項６に記載の手術器具。
前記リストは、２つよりも多くの関節を含み、
前記作動要素は、前記リストの各関節に亘って前記捩れ経路に従い、
前記作動要素は、前記リストの各関節に亘って実質的に長さを維持する、
請求項１に記載の手術器具。
前記捩れ経路は、前記リストの全長に沿って前記リストの長手中心線について約２４０度の角度的な広がりを有する、請求項９に記載の手術器具。
前記リストは、第１の関節と、該第１の関節に隣接する第２の関節と、該第２の関節に隣接する第３の関節と、該第３の関節に隣接する第４の関節とを含み、
前記第１の関節は、第１の方向に沿う曲げ軸を有し、前記第２の関節は、第２の方向に沿う曲げ軸を有し、前記第３の関節は、前記第２の方向に沿う曲げ軸を有し、前記第４の関節は、前記第１の方向に沿う曲げ軸を有し、
前記第１の方向及び前記第２の方向は、互いに異なる、
請求項１に記載の手術器具。
前記捩れ経路が捩れる軸が、前記リストの長手中心線である、請求項１に記載の手術器具。
前記捩れ経路が捩れる軸が、前記リストの長手中心線から径方向に偏心させられる、請求項１に記載の手術器具。
前記リストは、２つよりも多くの関節を含み、
該２つよりも多くの関節のうちの第１の関節に亘る前記捩れ経路の角度的な広がりは、前記２つよりも多くの関節のうちの第２の関節に亘る前記捩れ経路の角度的な広がりと異なる、請求項１に記載の手術器具。
前記リストは、第１の関節と、第２の関節とを含み、
前記第１の関節の曲げ軸及び前記第２の関節の曲げ軸は、異なる方向にある、
請求項１に記載の手術器具。
前記第１の曲げ軸及び前記第２の曲げ軸は、互いに直交し合う、請求項１５に記載の手術器具。
前記作動要素の前記捩れ経路は、前記第１の関節及び前記第２の関節の各々に亘って約９０度の角度的な広がりを有する、請求項１５に記載の手術器具。
前記シャフトの前記第１の端とは反対の前記シャフトの第２の端にある伝動機構を更に含み、
該伝動機構は、前記作動要素に沿って駆動力を伝える、
請求項１に記載の手術器具。
前記作動要素は、前記エンドエフェクタまで延び、
前記伝動機構は、前記作動要素に沿って前記駆動力を伝えて、前記エンドエフェクタを作動させる、
請求項１８に記載の手術器具。
前記伝動機構は、前記作動要素に沿って前記駆動力を伝えて、前記リストを作動させる、請求項１８に記載の手術器具。
前記捩れ経路を定める少なくとも１つの管腔を含む作動要素支持構造を更に含み、
前記作動要素は、前記作動要素支持構造の前記管腔を通じて延びる、
請求項１に記載の手術器具。
前記作動要素支持構造は、一体成形構造を有する、請求項２１に記載の手術器具。
前記作動要素支持構造は、前記作動要素支持構造の他の領域に対する、１つ又はそれよりも多くの材料弱化領域を含む、請求項２１に記載の手術器具。
前記作動要素支持構造は、別個のリンクを含み、
前記別個のリンクの各リンクは、前記作動要素を受け入れる通路を含み、
前記リンクの前記通路は、前記リストの長手中心線について異なる角位置に位置付けられる、
請求項２１に記載の手術器具。
前記作動要素支持構造は、圧縮力に抗する圧縮部材と、引張力に抗する張力部材とを含む、請求項２１に記載の手術器具。
前記作動要素支持構造は、複数のフレキシブルな同軸チューブを含む、請求項２１に記載の手術器具。
前記作動要素は、剛性構造を含む、請求項１に記載の手術器具。
前記剛性構造は、金属シリンダである、請求項２７に記載の手術器具。
前記作動要素は、前記剛性構造に隣接する被膜を含む、請求項２７に記載の手術器具。
前記シャフト及び前記リストに沿って延びる第２の作動要素を更に含み、
該第２の作動要素は、前記リストの少なくとも部分に沿う第２の捩れ経路に従い、
前記作動要素の前記捩れ経路及び前記第２の作動要素の前記第２の捩れ経路は、実質的に互いに平行である、
請求項１に記載の手術器具。