JP2017519215A - ジャイロセンサーの駆動振幅を校正する方法とシステム - Google Patents
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Abstract
Description
共振維持段階における第一の予定数値の波形の平均振幅値を取得する監視ステップと、
前記平均振幅値が最低目標振幅値より低い場合、前記共振維持段階の予定振幅値を高くするように調整し、前記平均振幅値が最高目標振幅値より高い場合、前記共振維持段階の予定振幅値を低くするように調整し、調整した前記共振維持段階の予定振幅値に基づいて共振停止段階の予定振幅値を調整すると共に、調整した前記共振維持段階の予定振幅値、調整しなかった強制発振段階の予定振幅値及び調整した共振停止段階の予定振幅値を次の振動周期に応用する校正ステップとを含む。
共振維持段階における第一の予定数値の波形の平均振幅値を取得する監視ステップと、
前記平均振幅値が最低目標振幅値より低い場合、強制発振段階の予定振幅値を高くするように調整し、前記平均振幅値が最高目標振幅値より高い場合、前記強制発振段階の予定振幅値を低くするように調整し、調整した前記強制発振段階の予定振幅値に基づいて共振停止段階の予定振幅値を調整すると共に、調整しなかった前記共振維持段階の予定振幅値、調整した強制発振段階の予定振幅値及び調整した共振停止段階の予定振幅値を次の振動周期に応用する校正ステップとを含む。
共振維持段階における第一の予定数値の波形の平均振幅値を取得する監視モジュールと、
前記平均振幅値と最低目標振幅値及び最高目標振幅値との大小関係を判断し、前記平均振幅値が最高目標振幅値より高い場合、前記共振維持段階の予定振幅値を低くするように調整し、調整した前記共振維持段階の予定振幅値に基づいて共振停止段階の予定振幅値を調整すると共に、調整した前記共振維持段階の予定振幅値、調整しなかった強制発振段階の予定振幅値及び調整した共振停止段階の予定振幅値を次の振動周期に応用する校正モジュールとを含む。
共振維持段階における第一の予定数値の波形の平均振幅値を取得する監視モジュールと、
前記平均振幅値と最低目標振幅値及び最高目標振幅値との大小関係を判断し、前記平均振幅値が最低目標振幅値より低い場合、強制発振段階の予定振幅値を高くするように調整し、前記平均振幅値が最高目標振幅値よりも高い場合、前記強制発振段階の予定振幅値を低くするように調整し、調整した前記強制発振段階の予定振幅値に基づいて共振停止段階の予定振幅値を調整すると共に、調整しなかった前記共振維持段階の予定振幅値、調整した強制発振段階の予定振幅値及び調整した共振停止段階の予定振幅値を次の振動周期に応用する校正モジュールとを含む。
Claims (13)
- ジャイロセンサーの駆動振幅を校正する方法において、
共振維持段階における第一の予定数値の波形の平均振幅値を取得する監視ステップと、
前記平均振幅値が最低目標振幅値より低い場合、前記共振維持段階の予定振幅値を高くするように調整し、前記平均振幅値が最高目標振幅値より高い場合、前記共振維持段階の予定振幅値を低くするように調整し、調整した前記共振維持段階の予定振幅値に基づいて共振停止段階の予定振幅値を調整すると共に、調整した前記共振維持段階の予定振幅値、調整しなかった強制発振段階の予定振幅値及び調整した共振停止段階の予定振幅値を次の振動周期に応用する校正ステップと、
を含むことを特徴とするジャイロセンサーの駆動振幅を校正する方法。 - 請求項1に記載のジャイロセンサーの駆動振幅を校正する方法において、
前記監視ステップは、共振維持段階における後段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値を取得し、
前記校正ステップは、前記共振維持段階における後段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値が前記最低目標振幅値より低い場合、前記共振維持段階の予定振幅値を高くするように調整し、前記共振維持段階における後段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値が前記最高目標振幅値より高い場合、前記共振維持段階の予定振幅値を低くするように調整し、調整した前記共振維持段階の予定振幅値に基づいて共振停止段階の予定振幅値を調整すると共に、調整した前記共振維持段階の予定振幅値、調整しなかった強制発振段階の予定振幅値及び調整した共振停止段階の予定振幅値を次の振動周期に応用する
ことを特徴とするジャイロセンサーの駆動振幅を校正する方法。 - 請求項2に記載のジャイロセンサーの駆動振幅を校正する方法において、
前記校正ステップは、
前記共振維持段階における後段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値が前記最高目標振幅値よりも高くない、且つ前記最低目標振幅値よりも低くない場合、共振維持段階における前段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値を取得し、
前記共振維持段階における後段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値が前記最低目標振幅値より低い場合、前記共振維持段階の予定振幅値を高くするように調整し、前記共振維持段階における後段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値が前記最高目標振幅値より高い場合、前記共振維持段階の予定振幅値を低くするように調整し、
調整した前記共振維持段階の予定振幅値に基づいて共振停止段階の予定振幅値を調整すると共に、調整した前記共振維持段階の予定振幅値、調整しなかった強制発振段階の予定振幅値及び調整した共振停止段階の予定振幅値を次の振動周期に応用し、
調整した後、前記共振維持段階における後段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値が前記最高目標振幅値よりも高くない且つ前記最低目標振幅値よりも低くない場合、共振維持段階における前段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値を取得し、
前記共振維持段階における前段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値が前記最低目標振幅値より低い場合、前記強制発振段階の予定振幅値を高くするように調整し、前記共振維持段階における前段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値が前記最高目標振幅値より高い場合、前記強制発振段階の予定振幅値を低くするように調整し、
調整した前記強制発振段階の予定振幅値に基づいて共振停止段階の予定振幅値を調整すると共に、調整しなかった前記共振維持段階の予定振幅値、調整した強制発振段階の予定振幅値及び調整した共振停止段階の予定振幅値を次の振動周期に応用する
ことを特徴とするジャイロセンサーの駆動振幅を校正する方法。 - 請求項3に記載のジャイロセンサーの駆動振幅を校正する方法において、
前記調整を行った後、前記共振維持段階における後段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値が前記最高目標振幅値よりも高くない、且つ前記最低目標振幅値よりも低くない場合、共振維持段階における前段の第一の予定数値の波形の平均振幅値を取得するステップは、
前記の、前記共振維持段階の予定振幅値を高くするように調整した後、前記共振維持段階における後段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値が最適目標振幅値よりも低くない場合、又は、前記の、前記共振維持段階の予定振幅値を高くするように調整した後、前記共振維持段階における後段の第一の予定数値の波形の平均振幅値が前記最適目標振幅値よりも高くない場合、共振維持段階における前段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値を取得し、但し、前記最適目標振幅値は、前記最低目標振幅値よりも低くなく、且つ前記最高目標振幅値よりも高くないものであり、
前記の、前記共振維持段階の予定振幅値を高くするように調整した後、前記共振維持段階における後段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値が前記最適目標振幅値より低い場合、前記共振維持段階の予定振幅値を高くするように引き続き調整し、調整した前記共振維持段階の予定振幅値に基づいて共振停止段階の予定振幅値を調整すると共に、調整した前記共振維持段階の予定振幅値、調整しなかった強制発振段階の予定振幅値及び調整した共振停止段階の予定振幅値を次の振動周期に応用し、
前記の、前記共振維持段階の予定振幅値を低くするように調整した後、前記共振維持段階における後段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値が前記最適目標振幅値より高い場合、前記共振維持段階の予定振幅値を低くするように引く続き調整し、調整した前記共振維持段階の予定振幅値に基づいて共振停止段階の予定振幅値を調整すると共に、調整した前記共振維持段階の予定振幅値、調整しなかった強制発振段階の予定振幅値及び調整した共振停止段階の予定振幅値を次の振動周期に応用する
ことを特徴とするジャイロセンサーの駆動振幅を校正する方法。 - 請求項4に記載のジャイロセンサーの駆動振幅を校正する方法において、
前記の、調整した前記強制発振段階の予定振幅値に基づいて共振停止段階の予定振幅値を調整すると共に、調整しなかった前記共振維持段階の予定振幅値、調整した強制発振段階の予定振幅値及び調整した共振停止段階の予定振幅値を次の振動周期に応用した後、前記の、前記強制発振段階の予定振幅値を高くするように調整した後、前記共振維持段階における前段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値が前記最高目標振幅値よりも低くない場合、又は、前記の、前記強制発振段階の予定振幅値を低くするように調整した後、前記共振維持段階における前段の第一の予定数値の波形の平均振幅値が前記最高目標振幅値よりも高くない場合、前記共振維持段階における後段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値が前記最高目標振幅値よりも高くなく、且つ前記最低目標振幅値よりも低くなく、且つ前記共振維持段階における前段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値が前記最高目標振幅値よりも高くなく、且つ前記最低目標振幅値よりも低くないと、校正を完了し、
前記の、前記強制発振段階の予定振幅値を高くするように調整した後、前記共振維持段階における前段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値が前記最適目標振幅値より低い場合、前記共振維持段階の予定振幅値を高くするように引き続き調整し、調整した前記強制発振段階の予定振幅値に基づいて共振停止段階の予定振幅値を調整すると共に、調整しなかった前記共振維持段階の予定振幅値、調整した強制発振段階の予定振幅値及び調整した共振停止段階の予定振幅値を次の振動周期に応用し、
前記の、前記強制発振段階の予定振幅値を低くするように調整した後、前記共振維持段階における前段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値が前記最適目標振幅値より高い場合、前記強制発振段階の予定振幅値を低くするように引き続き調整し、調整した前記強制発振段階の予定振幅値に基づいて共振停止段階の予定振幅値を調整すると共に、調整しなかった前記共振維持段階の予定振幅値、調整した強制発振段階の予定振幅値及び調整した共振停止段階の予定振幅値を次の振動周期に応用する
ことを特徴とするジャイロセンサーの駆動振幅を校正する方法。 - 請求項1乃至5請求項のいずれか1つに記載のジャイロセンサーの駆動振幅を校正する方法において、
前記最低目標振幅値と前記最高目標振幅値との差の1/2は、前記ジャイロセンサーのノイズの値より大きいことを特徴とするジャイロセンサーの駆動振幅を校正する方法。 - ジャイロセンサーの駆動振幅を校正する方法において、
共振維持段階における第一の予定数値の波形の平均振幅値を取得する監視ステップと、
前記平均振幅値が最低目標振幅値より低い場合、強制発振段階の予定振幅値を高くするように調整し、前記平均振幅値が最高目標振幅値より高い場合、前記強制発振段階の予定振幅値を低くするように調整し、調整した前記強制発振段階の予定振幅値に基づいて共振停止段階の予定振幅値を調整すると共に、調整しなかった前記共振維持段階の予定振幅値、調整した強制発振段階の予定振幅値及び調整した共振停止段階の予定振幅値を次の振動周期に応用する校正ステップと、
を含むことを特徴とするジャイロセンサーの駆動振幅を校正する方法。 - 請求項7に記載のジャイロセンサーの駆動振幅を校正する方法において、
前記監視ステップは、共振維持段階における前段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値を取得し、
前記校正ステップは、前記共振維持段階における前段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値が前記最低目標振幅値より低い場合、前記強制発振段階の予定振幅値を高くするように調整し、前記共振維持段階における前段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値が前記最高目標振幅値より高い場合、前記強制発振段階の予定振幅値を低くするように調整し、調整した前記強制発振段階の予定振幅値に基づいて共振停止段階の予定振幅値を調整すると共に、調整しなかった前記共振維持段階の予定振幅値、調整した強制発振段階の予定振幅値及び調整した共振停止段階の予定振幅値を次の振動周期に応用する
ことを特徴とするジャイロセンサーの駆動振幅を校正する方法。 - 請求項7または請求項8に記載のジャイロセンサーの駆動振幅を校正する方法において、
前記最低目標振幅値と前記最高目標振幅値との差の1/2は、前記ジャイロセンサーのノイズの値より大きいことを特徴とするジャイロセンサーの駆動振幅を校正する方法。 - ジャイロセンサーの駆動振幅を校正するシステムにおいて、
共振維持段階における第一の予定数値の波形の平均振幅値を取得する監視モジュールと、
前記平均振幅値と、最低目標振幅値及び最高目標振幅値との大小関係を判断し、前記平均振幅値が最高目標振幅値より高い場合、前記共振維持段階の予定振幅値を低くするように調整し、調整した前記共振維持段階の予定振幅値に基づいて共振停止段階の予定振幅値を調整すると共に、調整した前記共振維持段階の予定振幅値、調整しなかった強制発振段階の予定振幅値及び調整した共振停止段階の予定振幅値を次の振動周期に応用する校正モジュールと、
を含むことを特徴とするジャイロセンサーの駆動振幅を校正するシステム。 - 請求項10に記載のジャイロセンサーの駆動振幅を校正するシステムにおいて、
前記監視モジュールは、共振維持段階における後段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値を取得するためのものであり、
前記校正モジュールは、前記共振維持段階における後段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値と、最低目標振幅値及び最高目標振幅値との大小関係を判断し、前記共振維持段階における後段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値が前記最低目標振幅値より低い場合、前記共振維持段階の予定振幅値を高くするように調整し、前記共振維持段階における後段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値が前記最高目標振幅値より高い場合、前記共振維持段階の予定振幅値を低くするように調整し、調整した前記共振維持段階の予定振幅値に基づいて共振停止段階の予定振幅値を調整すると共に、調整した前記共振維持段階の予定振幅値、調整しなかった強制発振段階の予定振幅値及び調整した共振停止段階の予定振幅値を次の振動周期に応用するためのものである
ことを特徴とするジャイロセンサーの駆動振幅を校正するシステム。 - ジャイロセンサーの駆動振幅を校正するシステムにおいて、
共振維持段階における第一の予定数値の波形の平均振幅値を取得する監視モジュールと、
前記平均振幅値と、最低目標振幅値及び最高目標振幅値との大小関係を判断し、前記平均振幅値が最低目標振幅値より低い場合、強制発振段階の予定振幅値を高くするように調整し、前記平均振幅値が最高目標振幅値より高い場合、前記強制発振段階の予定振幅値を低くするように調整し、調整した前記強制発振段階の予定振幅値に基づいて共振停止段階の予定振幅値を調整すると共に、調整しなかった前記共振維持段階の予定振幅値、調整した強制発振段階の予定振幅値及び調整した共振停止段階の予定振幅値を次の振動周期に応用する校正モジュールと、
を含むことを特徴とするジャイロセンサーの駆動振幅を校正するシステム。 - 請求項12に記載のジャイロセンサーの駆動振幅を校正するシステムにおいて、
前記監視モジュールは、共振維持段階における前段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値を取得するためのものであり、
前記校正モジュールは、前記共振維持段階における前段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値と、最低目標振幅値及び最高目標振幅値との大小関係を判断し、前記共振維持段階における前段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値が前記最低目標振幅値より低い場合、前記強制発振段階の予定振幅値を高くするように調整し、前記共振維持段階における前段部分の第一の予定数値の波形の平均振幅値が前記最高目標振幅値より高い場合、前記強制発振段階の予定振幅値を低くするように調整し、調整した前記強制発振段階の予定振幅値に基づいて共振停止段階の予定振幅値を調整すると共に、調整しなかった前記共振維持段階の予定振幅値、調整した強制発振段階の予定振幅値及び調整した共振停止段階の予定振幅値を次の振動周期に応用するためのものである
ことを特徴とするジャイロセンサーの駆動振幅を校正するシステム。
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