JP2017512551A5

JP2017512551A5 -

Info

Publication number: JP2017512551A5
Application number: JP2016557620A
Authority: JP
Filing date: 2015-03-17
Publication date: 2018-04-19
Anticipated expiration: 2035-03-17

Claims

テーブルの姿勢を推定する方法であって、当該方法は、
前記テーブルに隣接するマニピュレータアセンブリに関連したカメラを用いて、前記テーブルのベース上の１つ又は複数のマーカーを読み取るステップと、
前記１つ又は複数のマーカーの読み取りに基づいて、前記マニピュレータアセンブリに対する前記テーブルの共通面上での位置を特定するステップと、を含む、
方法。
前記１つ又は複数のマーカーは、前記テーブル上の固定位置に１つ又は複数のマーカーを含み、及び、
前記１つ又は複数のマーカーは、前記テーブルに貼り付けられ、前記テーブルに対して特定の向きで選択位置に形成される、又は、
前記１つ又は複数のマーカーは、前記テーブルにエッチング、彫刻、及び／又はエンボス加工をされる、請求項１に記載の方法。
前記共通面は、前記テーブル及び前記マニピュレータアセンブリが配置された接地面である、請求項１に記載の方法。
前記テーブルの６自由度の３Ｄ姿勢を、前記共通面上で３自由度の２Ｄ姿勢に変換するステップ、
前記マニピュレータアセンブリに対する前記テーブルの前記ベースの前記共通面上の位置特定に基づいて、前記マニピュレータアセンブリに対する前記テーブルの３Ｄ姿勢を推定するステップ、又は、
前記カメラを用いて取得した可視化画像内の前記テーブルの位置を抽出するステップ、及び前記カメラのカメラビューに対する前記テーブルの表現又は表示を提供するステップ、をさらに含む、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法。
前記マーカーの読み取りに基づいて、前記テーブルの型式、モデル、又は製造元を特定するステップをさらに含む、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法。
前記１つ又は複数のマーカーの初期読み取り及び該初期読み取りに基づいた位置特定の後に、前記１つ又は複数のマーカーのうちの少なくとも１つを読み取るステップと、
初期の位置特定を更新及び／又は検証するために、前記１つ又は複数のマーカーの後続の読み取りに基づいて、前記マニピュレータアセンブリに対する前記テーブルの前記共通面上での位置を特定するステップと、をさらに含む、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法。
遠隔手術システムであって、当該システムは、
マニピュレータアセンブリと、
該マニピュレータアセンブリに近接して配置された手術台であって、１つ又は複数の基準マーカーを有する手術台と、
前記手術台を前記マニピュレータアセンブリに近接して位置付けしたときに、前記手術台の前記１つ又は複数の基準マーカーを読み取るように構成されるセンサと、
前記１つ又は複数の基準マーカーの読み取りに基づいて、前記マニピュレータアセンブリに対する前記手術台の共通面上での位置を特定するように構成されるプロセッサと、を備える、
システム。
前記センサは、前記マニピュレータアセンブリのカメラを含む、請求項７に記載のシステム。
前記１つ又は複数の基準マーカーは、バーコード、ＲＦＩＤタグ、ライト、又はこれらの任意の組合せを含む、又は、
前記１つ又は複数の基準マーカーは、前記手術台の選択部分に固定して取り付けられ及び／又は形成される、又は、
前記１つ又は複数の基準マーカーは、前記手術台に対して特定の向きに選択部分及び選択位置に固定して取り付けられ及び／又は形成される、又は、
前記１つ又は複数の基準マーカーは、前記手術台のベースの周りに及び／又は前記手術台の手術台上面の縁部又は側部に沿って延びる１つ又は複数の２Ｄバーコードを含む、請求項７に記載のシステム。
前記プロセッサは、
前記マニピュレータアセンブリに関連したカメラを用いて、前記手術台のベース上の前記１つ又は複数の基準マーカーを読み取るようにさらに構成される、請求項７乃至９のいずれか一項に記載のシステム。
前記手術台は、６つの自由度に沿って位置付け可能であり、前記プロセッサは、
前記手術台の６自由度の３Ｄ姿勢を、前記共通面上で３自由度の２Ｄ姿勢に変換する、又は、
前記マニピュレータアセンブリに対する前記手術台のベースの前記共通面上での位置特定に基づいて、前記マニピュレータアセンブリに対する前記手術台の３Ｄ姿勢を推定する、ようにさらに構成される、請求項７乃至９のいずれか一項に記載のシステム。
前記プロセッサは、
前記センサを用いて取得した可視化画像内の前記手術台の位置を抽出し、
前記センサのカメラビューに対する前記手術台の表現又は表示を提供する、ようにさらに構成される、請求項７乃至９のいずれか一項に記載のシステム。
前記プロセッサは、
前記マーカーの読み取りに基づいて、前記手術台の型式、モデル、又は製造元を特定する、又は、
前記手術台と前記マニピュレータアセンブリとの間の互換性の態様をチェックする、又は、
前記マニピュレータアセンブリを前記手術台と一緒に使用するための使用許可を与える、ことの１つ又は複数を行うように構成される、請求項７乃至９のいずれか一項に記載のシステム。
手術台あって、当該手術台は、
患者支持面を有する基板と、
該基板を支持する支持構造体であって、前記患者支持面を１つ又は複数の自由度に沿って位置付け可能にするように移動可能である支持構造体と、
１つ又は複数のマーカーであって、該１つ又は複数のマーカーを読み取ることにより、接地面に対する前記手術台の姿勢を決定可能にするような選択位置及び／又は選択向きで前記手術台に配置された１つ又は複数のマーカーと、を有する、
手術台。
前記１つ又は複数のマーカーは、前記手術台の前記基板及び／又はベースの外縁又は側部に沿って配置された複数の基準マーカーを含み、
前記複数の基準マーカーの選択された位置及び／又は向きは、前記複数の基準マーカーのうちの少なくとも１つの読み取りにより前記手術台の姿勢を決定可能にするように、予め決定される、請求項１４に記載の手術台。