JP2017501396A - 自動車両バッテリとアースの間の絶縁抵抗の推定法 - Google Patents

Abstract

本発明は、自動車両の高電圧バッテリを含む高圧回路の一点と、前記車両のアースとの間の絶縁抵抗を推定する方法であって、静電容量素子を含む測定回路の端子において測定された電圧値（Ｕ’ｓｍｅｓ）を受信するステップと、測定された電気信号の値に基づき、かつ測定回路のモデルから推定された理論電圧値（Ｕ’ｓｍｏｄ）に基づいて、標準偏差値（ε）を計算するステップと、標準偏差値と前の偏差値を総和することによって、平均偏差値を計算するステップと、前記平均偏差値に従って、更新された絶縁抵抗値（Ｒｉｓｏｌ）を推定するステップとを含む方法に関する。【選択図】図２

Description

本発明は、高圧回路の一点とアースの間の絶縁抵抗の推定に関する。詳細には、本発明は、自動車両の高電圧バッテリを含む高圧回路の任意の点と、同車両のアースとの間の絶縁不良の検出に関係し得る。

自動車両の高電圧バッテリは車両のトラクションバッテリであり得る。

車両は電気車両またはハイブリッド車両であり得る。

車両乗員、すなわち車両に接触する任意の人の感電を防止するために、高圧回路の各点と車両のアースの間の絶縁抵抗を測定することが重要である。特に、この検出によって、第２の絶縁不良の発生前に第１の絶縁不良を修正できるようになる。２重の不良は短絡を生じさせることがあり、これが車両の故障を招くおそれがある。

個別の測定回路を使用してこの絶縁抵抗を測定することが知られている。たとえば、文書ＪＰ３７８３６３３は、絶縁抵抗を測定するための比較的単純な回路を記載している。したがって、絶縁抵抗値は単一の測定された電圧値から推量することができるが、この推定は、測定回路とバッテリの間の容量値が十分に既知であると仮定することによって行われる。この容量の値は、たとえば温度または経年変化などの種々のパラメータに応じて変化する可能性が高い。したがって、そのような工程はロバスト性を欠くことがある。

文書ＦＲ２９８７１３３は、パラメータの識別に基づいたよりロバストな工程を開示しており、電圧信号のいくつかの値が測定回路の各端子で測定され、測定回路とバッテリの間の容量値、および絶縁抵抗値が、上記の値の組から同時に推量され得る。ただし、計算は比較的込み入っており、必要な測定値の数のために計算時間は比較的長くなり得る。

したがって推定は簡潔性とロバスト性を両立させることが必要とされる。

方法は、高圧回路の一点、具体的には電気車両またはハイブリッド車両の高電圧バッテリなどの自動車両バッテリの端子と、この車両のアースなどのアースとの間の絶縁抵抗を推定することが提案される。この方法は、
（ａ）測定回路の端子において電圧値を測定する、または測定された電圧値を受信するステップであって、前記測定回路が、高圧回路、たとえばバッテリに接続された静電容量素子を含む、測定または受信するステップと、
（ｂ）測定された電圧値と、測定回路のモデルから推定された理論電圧値とに基づいて標準偏差値を計算するステップであって、前記モデルが静電容量素子の容量値の関数である、計算するステップと、
（ｃ）標準偏差値および複数の前の偏差値から平均偏差値を計算するステップと、
（ｄ）前記平均偏差値に従って、更新された絶縁抵抗値を推定するステップと
を含む。

そのような方法は、静電容量素子の容量値における可能性のある変化に対して比較的ロバストであるように示されている。

この容量値は、測定される電圧値の経時的な変化に影響し得る。したがって、平均偏差値は、静電容量素子の容量値における可能性のある変化による影響をあまり受けない。言い換えれば、調整器は、静電容量素子の容量値に関する不正確さに関連する変化を克服するようにセットアップされる。

有利には、また限定はしないが、方法は、絶縁不良の検出を防ぐために、ステップ（ｄ）で更新された絶縁抵抗値に従って、警報信号を生成するステップをさらに含んでもよい。

モデル化もまた、有利には、高圧回路とアースの間の前の絶縁抵抗値の関数であり得る。

有利には、また限定はしないが、ステップ（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は、規則的に反復され得る。

有利には、また限定はしないが、少なくとも１つの、また好ましくはそれぞれの偏差値は、測定された電圧値から、また同じ繰り返しに対応する理論電圧値から推定され得る。

有利には、また限定はしないが、標準の繰り返しの間に更新された絶縁抵抗値は、次の繰り返しの前に絶縁抵抗値として選ぶことができる。

有利には、また限定はしないが、測定回路をモデル化するために使用される静電容量素子の静電容量値は、所定の回数の繰り返しまたは方法の実行全体など、いくつかの繰り返しにわたって一定値と等しくなるように選ぶことができる。

あるいは、この容量値は、更新された絶縁抵抗値に従って、また測定回路の出力部において測定された電圧値に基づいて、たとえば繰り返しごと、すなわちサイクルごとに更新されることも可能である。

有利には、また限定はしないが、ステップ（ｃ）の間に、標準偏差値は理論値と測定値の間の差をとることによって計算することができ、その逆方向の差をとって計算してもよい。あるいは、比が、測定値と理論値の間、またはその他の値の間で計算されてもよい。

有利には、また限定はしないが、偏差値を計算するステップ（ｃ）の間に、差は、測定回路の入力信号の値に基づいて、＋１または−１を掛けられる。

したがって、調整器は、入力部において、測定回路の入力部における信号の値に応じた符号によって重み付けされた、測定値とモデルからの推定値との間の差を用いて実現され得る。

特に、この重み付けは、入力信号が高い、すなわち立ち上がりエッジの場合は１であってもよく、また立ち下がりエッジの場合、すなわち入力信号が低いときは−１であってもよい。

有利には、また限定はしないが、平均偏差値は、前の平均偏差値を標準偏差値に加算することによって得ることができる。この前の平均偏差値は、有利には、それ自体が和、たとえば離散和または積分値であってもよい。したがって、前の偏差値をすべてメモリに保持しておくのではなく、前の平均偏差値を格納するだけで十分である。

本発明は、前の平均偏差値の使用にも、さらには偏差値の総和を選ぶことにも限定はされない。たとえば、前の偏差値と現在の偏差値の線形結合、さらには幾何平均、中央値、または平方平均などさえも計算することができる。

有利には、また限定はしないが、更新された絶縁抵抗値を推定するステップ（ｅ）は、標準偏差値と現在の平均偏差値との線形結合の関数であってもよい。

したがって、有利には、また限定はしないが、更新された絶縁抵抗値は、式：

に従って推定でき、式中、ｎは、直前の繰り返しに対応する標準の繰り返し（ｎ−１）に対応し、
Ｒ_ｉｓｏｌ（ｎ）は、この繰り返しの間に更新された絶縁抵抗値を表し、
Ｒ_ｉｓｏｌ（ｎ−１）は、先行する繰り返しに更新された更新抵抗値であり、
εは、理論電圧値と測定された電圧値の間の偏差値であり、この偏差値は、理論値と測定値の間の差の値である測定回路の入力部における信号に応じて＋１または−１によって重み付けされて取得され、
Ｋ_ｉおよびＫ_ｐは所定の定数であり、
Ｋ_{ｖａｒｉａｂｌｅ}は無次元のパラメータ値である。

有利には、また限定はしないが、絶縁抵抗の標準値を推定するために使用される式は、前の絶縁抵抗値の関数であり得る。

したがって、このパラメータＫ_{ｖａｒｉａｂｌｅ}は、それ自体が前の絶縁抵抗値の関数であってもよい。

したがって、利得表は、たとえば絶縁抵抗値に基づいて定義され得る。Ｋ_{ｖａｒｉａｂｌｅ}パラメータのこれらの値は、絶縁抵抗値を計算し、送出するために認められる最大検出時間などの外的制約に従って定義され得る。これにより、比較的安定した絶縁抵抗値へのより迅速な収束が可能になり得る。

したがって、測定回路はモデル化を受けることができ、このモデル化は、絶縁抵抗の前の値から、また測定回路の異なる構成要素の推測によって既知の値から、信号の理論値を推定するために使用される。

有利な実施形態では、理論値と測定値の間の偏差は、測定回路の入力部における信号の値に基づいて符号によって重み付けされてもよく、次いで積分比例調整器は、絶縁抵抗の標準値を、この偏差および経時的に得られる偏差の平均に基づいて推定することを可能にする。絶縁抵抗がこのように更新されると、次は回路の数値モデルが更新され得る。

この方法は、更新された絶縁抵抗の値に基づいて生成された警報信号をユーザインターフェースに送信するステップをさらに含んでもよい。

したがって、この方法は、文書ＦＲ２９８７１３３に記載されているものよりも迅速に、かつ静電容量素子の値について精度に関連する誤りを回避しながら、絶縁不良を検出することができる。

命令がプロセッサによって実行されたときに上記の方法の各ステップを行うためのこうした命令を含むコンピュータプログラム製品がさらに提案される。このプログラムは、たとえば、ハードディスクドライブタイプの記憶媒体に格納またはダウンロードなどすることができる。

高電圧自動車両バッテリを含む高圧回路の一点と、車両のアースとの間の絶縁抵抗を推定するためのデバイスも提案され、このデバイスは、
− 測定回路の端子において測定された電圧値を受信するための受信手段であって、前記測定回路が、バッテリに接続された静電容量素子を含む、受信手段と、
− 測定回路のモデルを格納するメモリであって、前記モデルが、静電容量素子の容量値の関数である、メモリと、
− ために、測定された電圧値に基づき、かつ測定回路のモデルから推定された理論電圧値に基づいて、標準偏差値を計算することにより、標準偏差値および複数の前の偏差値を平均した偏差値を計算し、前記平均偏差値に従って更新された絶縁抵抗値を推定するように構成された処理手段と
を備える。

デバイス、たとえばマイクロプロセッサタイプのプロセッサまたはマイクロコントローラなどが、上記の方法を実施するために使用され得る。

デバイスは、有利には、必要に応じて絶縁不良の検出を報告するために、処理手段によって推定された絶縁抵抗値に従って生成された警報信号を送信するための送信手段をさらに備えることができる。したがって、デバイスは絶縁不良検出デバイスであり得る。

しかしながら、本発明はこの絶縁不良検出用途に限定されることは決してない。

受信手段は、たとえば、入力ピンまたは入力ポートなどを含み得る。

メモリは、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）またはＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ−Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などであり得る。

処理手段は、たとえばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であり得る。

送信手段は、たとえば、出力ピンまたは出力ポートなどを含み得る。

高圧回路の一点とアースの間の絶縁抵抗を推定するためのシステム、たとえば、高電圧のシステムの点とアースの間の絶縁不良を検出するシステムであって、静電容量部品によって、高圧回路、たとえばバッテリに接続された測定回路および上で説明したような推定デバイスであって、測定回路の入力部および電圧値を測定するために測定回路の測定端子に電気的に接続された推定デバイスを備えるシステムがさらに提案される。

測定回路は、たとえば、端子が測定回路の入力部に電気的に接続されている入力抵抗器と、抵抗素子および静電容量素子を含むローパスフィルタリング部分とを有する比較的単純な設計であり得る。

前方および／または後方の車輪を回転させるように適合されたバッテリと、上記のようなシステムとを備える自動車両、たとえば電気車両またはハイブリッド車両がさらに提案される。

本発明は、限定はせず、一例として提示されるにすぎない実施形態を示す図面を参照することでより明確になろう。

本発明の一実施形態による、絶縁抵抗を推定するシステム、ここでは絶縁不良検出システムの例を示す図である。 本発明の一実施形態による検出デバイスの例を概略的に表す図である。 本発明の一実施形態による例示的な方法の適用中、理論上の電圧信号および測定された電圧信号の経時的な変化を示すグラフである。 この方法の適用時の、推定絶縁抵抗値の経時的な変化を示す、図３Ａのグラフに対応するグラフである。

形態または機能が同一または類似の要素を指示するために、ある図から別の図まで、同一または類似の参照符号が使用され得る。

図１を参照すると、絶縁不良検出システム１が、ここでは自動車両の高電圧バッテリ２である高圧回路の端子２１と、同自動車両のアースＭとの間に表されている。

この検出システム１は、測定回路３と、図１には示していない検出デバイス、たとえばプロセッサとを備える。

バッテリ２は、電気車両またはハイブリッド車両の前方および／または後方の車輪を回転させるために使用される。回生制動が実施でき、すなわち、ドライバが制動設定値を課すと、エネルギーが回収され、バッテリ２に蓄えられ得る。

測定回路３は、入力端子３０と、バッテリ３１につながる接続端子との間に入力抵抗器Ｒを備える。測定回路３は、接続端子３１とアースの間に、抵抗器Ｒ_ｆおよびコンデンサＣ_ｆをさらに備える。出力電圧Ｕ’_ｓは、抵抗器Ｒ_ｆとコンデンサＣ_ｆの間の測定点３２において測定される。ここで、構成要素Ｒ_ｆおよびＣ_ｆはローパスフィルタとして働く。

入力電圧Ｕ_ｅはプロセッサによって制御され、出力電圧Ｕ’_ｓの測定値、すなわちＵ’_Ｓｍｅｓはプロセッサによって受信される。

測定回路３は、バッテリ２と測定回路の残りとの間に静電容量素子Ｃ_ｅを備える。

図１では、容量Ｃｉｓｏｌと抵抗Ｒｉｓｏｌはそれぞれ、高電圧バッテリ２の端子２１とアースの間の等価な容量と等価な抵抗を表す。

この絶縁抵抗Ｒｉｓｏｌの値の推定値は、この抵抗が低すぎるときに警報を作動させるために求められる。

端子３０とアースの間に印加される入力信号Ｕ_ｅは、周波数ｆ_ｅをもつ矩形タイプであり得る。

この信号は、たとえばＢＭＳモジュールのマイクロプロセッサなどのプロセッサによって比較的容易に生成され得る。

ローパスフィルタリング素子Ｒ_ｆおよびＣ_ｆの値は既知であり、経時的にほとんど変化しない。

入力抵抗器Ｒの値も既知である。

しかしながら、静電容量素子Ｃ_ｅの値は、車両の耐用年数の間、初期値に対しておよそ３０％の変化量で変化する可能性が高い。当然ながら、絶縁抵抗Ｒｉｓｏｌの値は、絶縁不良の場合に著しく変化することがある。したがって、絶縁抵抗の値は、数Ｍオームからわずか数ｋオームに推移する可能性が高い。

出力電圧と入力信号の間の伝達関数は、

として表現することができ、式中、ｓはラプラス変数である。

比較的多数の測定点を使用することによって、絶縁抵抗Ｒｉｓｏｌの値と静電容量素子Ｃ_ｅの容量値の両方を推定することが知られている。したがって、絶縁抵抗の値は、比較的長い時間の後、更新される。たとえば、入力信号Ｕ_ｅの周波数ｆ_ｅがおよそ２Ｈｚで、出力信号Ｕ’_ｓの獲得周波数がおよそ１００Ｈｚであれば、正確な値を出すために工程が１００の測定点を必要とした場合、２つの周期、すなわち絶縁抵抗の値を更新できるようにするために１秒が必要となる。

本発明は、容量Ｃ_ｅにかかわらず推定値の収束を保証しながら、特に各測定におけるより速い、すなわち、たとえば１０ｍｓごとの更新を可能にし得る。

本発明は、測定回路の離散的モデルを提供する。双一次変換を使用して、上記の式から、サンプリング周期Ｔｅ、たとえば１０ｍｓに対応する回路Ｚ変換を計算することが可能である。

および

を設定することによって、

が得られ、式中、パラメータｋ_１、ｋ_２、およびｋ_３は、

、

、および

となるように、測定回路のパラメータ、特に絶縁抵抗の値に依存する。

このモデルは測定回路の応答をシミュレーションしている。

図２は、図１では２として参照されるトラクションバッテリとアースとの間の絶縁不良検出デバイス１０の例を概略的に表す。

このデバイスは、入力信号Ｕ_ｅを生成するモジュール１１を備える。この信号は、測定回路の端子３０に送られ、また、測定回路１２のデジタルモデル化モジュールの入力部で受信される。このモジュール１２は、上の式と、特に標準パラメータｋ_１、ｋ_２、およびｋ_３の値を使用して、出力信号Ｕ’_Ｓｍｏｄの理論値を推定する。

このＵ’_Ｓｍｏｄ値は、重み付き偏差１３を推定するモジュールによって受信される。このモジュール１３はまた、測定された出力信号値Ｕ’_Ｓｍｅｓ、すなわち、図１の測定回路３の端子３２で測定された電圧値も受信する。

モジュール１３は、これらの２つの値Ｕ’_ＳｍｅｓとＵ’_Ｓｍｏｄの差を計算する。この差の符号は入力信号Ｕ_ｅの関数である。

図２から明らかなように、パラメータｋ_１、ｋ_２、およびｋ_３は規則的に更新され、それによって測定回路のモデルが規則的に更新される。したがって、モジュール１２が使用するモデルは、推定される絶縁抵抗の値に応じて変化する。

この絶縁抵抗の値は、物理回路の応答Ｕ’_Ｓｍｅｓと、回路をシミュレーションした出力Ｕ’_Ｓｍｏｄモデルとの間の偏差εを最小化する傾向のある値を求めることによって推定される。調整器１４は絶縁抵抗値Ｒ_ｉｓｏｌを推定することを可能にし、この値は、Ｕ’_Ｓｍｏｄモデルの出力をＵ’_Ｓｍｅｓ測定値に収束させるために更新される。推定された絶縁抵抗の値Ｒ_ｉｓｏｌは、各計算ステップにおいて更新される。

絶縁抵抗の値が大きいほど、入力信号としての励起に対する回路の応答は速くなる。５ボルトの立ち上がりエッジに対する測定回路の応答の場合、すなわち、入力信号Ｕ_ｅが０ボルトから５ボルトに推移したとき、Ｕ’_Ｓｍｏｄモデルの出力が測定値Ｕ’_Ｓｍｅｓよりも大きい場合、すなわち、モデルが測定値よりも速い場合、モジュール１４は、推定された絶縁抵抗の値を低下させる傾向があり、すなわち、モデルは減速させられる。

逆に、モデルＵ’_Ｓｍｏｄの出力値が測定値Ｕ’_Ｓｍｅｓよりも小さい値を有する場合、すなわち、モデルが測定値よりも遅い場合、モジュール１４は、推定された抵抗の値Ｒ_ｉｓｏｌを増加させる傾向がある。

立ち下がりエッジの場合、すなわち、入力信号が５ボルトから０ボルトに移行したとき、反対方向の推論が適用される。したがって、モデルＵ’_Ｓｍｏｄの出力が測定値Ｕ’_Ｓｍｅｓよりも大きな値を有する場合、すなわち、モデルが実際の物理回路よりも遅い場合、絶縁抵抗値は増加させられ、遅くない場合は減少させられる。

したがって、モジュール１４は、入力部における、入力信号Ｕ’_ｅの値に応じた符号によって重み付けされた、測定値Ｕ’_Ｓｍｅｓと理論値Ｕ’_Ｓｍｏｄの間の差εを用いる比例積分タイプのコントローラであり得る。この重み付けは、入力信号が５ボルトのとき、すなわち、立ち上がりエッジの場合には＋１であり、入力信号が０ボルトのとき、すなわち、立ち下がりエッジの場合には−１である。

モジュール１２に実装されるモデルに戻ると、現在の時間ｎ、前の時間ｎ−１、およびその前の時間ｎ−２と注記した上で、このモジュール１２は、以下の式：

を実施することができ、Ｔ_ｅは入力信号Ｕ_ｅの周期である。

積分比例調整器１４は、必要性および速さと推定値に対する所望される精度との間の妥協点に基づいて調節され得る。

絶縁抵抗値の範囲は、数オームから数Ｍオームまで、極めて広い可能性があるため、推定された絶縁抵抗値に基づいて可変の利得を実現することもできる。この値が比較的高く、およそ数百ｋオームまたは数百Ｍオームである場合、精度の必要性はあまりないが、代わりに速やかな解決策に関心を持つことになる。反対に、比較的低い絶縁抵抗値で、およそ数十ｋオーム以下の場合、この値は危険な閾値を表すので、より高い精度が必要とされる。

したがって、利得表は推定された絶縁抵抗の値に基づいて定義され得る。Ｋ_{ｖａｒｉａｂｌｅ}値は、絶縁抵抗値を計算し、送出するために認められる最大検出時間などの外的制約に従って定義され得る。

したがって、モジュール１４は、以下の式：

を実施することができ、式中、Ｋ_ｉおよびＫ_ｐは、任意の絶縁抵抗値に基づいて積分比例訂正器を調節する従来の方法によってオフラインで設定された利得である。これらのパラメータ値Ｋ_ｐ、Ｋ_ｉはこのように事前決定される。

絶縁抵抗の推定値が更新されると、モジュール１５は、容量Ｃ_ｅの値を実際の比に対しておよそ５０％の精度で任意に選ぶことができる上の式を使用して、パラメータｋ_１、ｋ_２、ｋ_３の値を更新できるようにする。この容量の初期値は、工程全体を通して、または少なくとも一定数のサイクルの間使用できる。

これらのパラメータが更新されると、絶縁抵抗のこの新たな更新された推定値に基づいて、モデルの新たな出力を計算することが可能になる。さらに、モジュール１６は、モデル１４が提供する絶縁抵抗値から警報信号Ｓ_{ａｌａｒｍ}を生成できるようにする。このモジュール１６は、たとえば、絶縁抵抗の値を閾値と比較し、絶縁抵抗の値がこの閾値を下回ったときに警報を作動させることができる。

図３Ａを参照すると、信号Ｕ’_Ｓｍｏｄが、時間および信号Ｕ’_Ｓｍｅｓに対してプロットされている。ｔ＝１２秒の少し後、車両に絶縁不良が発生し、絶縁抵抗の値が２００ｋオームから２０ｋオームに低下すると仮定する。このシミュレーションは、絶縁不良が現れた場合を表している。応答時間が５秒未満なのは明らかである。

図３Ｂに示されるように、積分比例調整器１４によって計算された絶縁抵抗の値は、極めて速やかに低下し、実際の値に収束する。

したがって、本発明は、容量Ｃ_ｅの値の変化に対する耐性により、絶縁不良を単純かつロバストなやり方で検出することを可能にする。

Claims (11)

1. 高電圧自動車両バッテリを含む高圧回路の一点と、前記車両のアースとの間の絶縁抵抗を推定する方法であって、
   （ａ）測定回路の端子における電圧値（Ｕ’_Ｓｍｅｓ）を測定するステップであって、前記測定回路が、前記バッテリに接続された静電容量素子を含む、測定するステップと、
   （ｂ）測定された前記電圧値に基づき、かつ前記測定回路のモデルから推定された理論電圧値（Ｕ’_Ｓｍｏｄ）に基づいて標準偏差値（ε）を計算するステップであって、前記モデルが前記静電容量素子の容量値の関数である、計算するステップと、
   （ｃ）前記標準偏差値および前の偏差値から平均偏差値を計算するステップと、
   （ｄ）前記平均偏差値に従って、更新された絶縁抵抗値（Ｒ_ｉｓｏｌ）を推定するステップと
   を含む、方法。
2. 前記ステップ（ａ）、（ｂ）、（ｃ）および（ｄ）が規則的に反復され、
   標準の繰り返し（Ｒ_ｉｓｏｌ）の間に更新された前記絶縁抵抗値が、前記測定回路の前記モデルのために次の繰り返しで使用される、請求項１に記載の方法。
3. ステップ（ｂ）の間に、前記標準偏差（ε）が、前記測定された電圧値（Ｕ’_Ｓｍｅｓ）と前記理論電圧値（Ｕ’_Ｓｍｏｄ）の間の差をとることによって計算され、前記差の符号が前記測定回路（Ｕ_ｅ）の入力信号値の関数である、請求項１または２に記載の方法。
4. ステップ（ｃ）の間に、前記平均偏差値が、前の平均偏差値を前記標準偏差値（ε）に加算することによって得られる、請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
5. 前記更新された絶縁抵抗値（Ｒ_ｉｓｏｌ）を推定するステップ（ｄ）が、前記標準偏差値（ε）とステップ（ｃ）で計算された前記平均偏差値との線形結合の関数である、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
6. ステップ（ｄ）の間に、前記更新された絶縁抵抗値が、式：
   

   

   によって推定され、式中、ｎが、直前の繰り返しに対応する前記標準の繰り返し（ｎ−１）に対応し、
   Ｒ_ｉｓｏｌ（ｎ）が、前記標準の繰り返しの間に更新された前記絶縁抵抗値を表し、
   Ｒ_ｉｓｏｌ（ｎ−１）が前の絶縁抵抗値を表し、
   εが前記標準偏差値を表し、
   Ｋ_ｉおよびＫ_ｐが所定の定数を表し、
   Ｋ_{ｖａｒｉａｂｌｅ}が、前記前の絶縁抵抗値の関数として選択されるパラメータ値を表す、請求項５に記載の方法。
7. （ｅ）ステップ（ｄ）で更新された前記絶縁抵抗値に従って、絶縁不良の検出を防ぐために警報信号（Ｓ_{ａｌａｒｍ}）を生成するステップをさらに含む、請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
8. 高電圧自動車両バッテリ（２）を含む高圧回路の一点と、前記車両のアース（Ｍ）との間の絶縁抵抗を推定するためのデバイス（１０）であって、
   測定回路の端子において測定された電圧値を受信するための受信手段であって、前記測定回路が、前記バッテリに接続された静電容量素子を含む、受信手段と、
   前記測定回路のモデルを格納するメモリであって、前記モデルが、前記静電容量素子の容量値の関数である、メモリと、
   前記測定された電圧値に基づき、かつ前記測定回路の前記モデルから推定された理論電圧値に基づいて、標準偏差値を計算することにより、前記標準偏差値および複数の前の偏差値を平均した偏差値を計算し、前記平均偏差値に従って更新された絶縁抵抗値を推定するように構成された処理手段と
   を備える、デバイス（１０）。
9. 高電圧自動車両バッテリ（２）を含む高圧回路の一点と、前記車両のアース（Ｍ）との間の絶縁抵抗を推定するためのシステム（１）であって、
   前記バッテリに電気的に接続された静電容量部品を含む測定回路（３）と、
   請求項８に記載の推定デバイスであって、前記測定回路の入力部（３０）と、前記測定回路の測定端子（３２）とに電気的に接続されたデバイスと
   を備える、システム。
10. 前記測定回路（３）が、
    １つの端子が前記測定回路の前記入力部（３０）に電気的に接続されている入力抵抗器（Ｒ）と、
    抵抗素子（Ｒ_ｆ）および静電容量素子（Ｃ_ｆ）を含むローパスフィルタリング部品と
    を備える、請求項９に記載のシステム。
11. 自動車両であって、前記車両の前方および／または後方の車輪を回転させることが可能なバッテリ（２）と、請求項９または１０に記載の推定システム（１）とを備える、自動車両。

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