JP2017224164A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
また、本開示に係る運転支援装置(10)は、道路における幅方向の一方の側を走行する自車両に搭載される。運転支援装置は、車両検出部(16)と、信号検出部(15)と、二輪車検出部(15)と、車間距離検出部(15)と、接近検出部(15)と、停車判定部(S100〜S110)と、信号判定部(S305)と、運転支援部(S130,S300,S310〜S320)と、調整部(S320)と、を備える。
また、該運転支援は、自車両後方を走行する二輪車と自車両との車間距離が車間距離閾値を下回る場合に行われ、車間距離閾値は、二輪車が高速になるに従い高くなる。つまり、二輪車が低速の場合には、二輪車が自車両により接近している場合に該運転支援が行われる。このため、必要以上に該運転支援が行われるのを回避できる。
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
[1.構成]
図1の運転支援装置10は、二輪車の巻き込みを回避するための運転支援を行う。巻き込みとは、例えば、幅方向の左側の走行が定められている道路においては、道路の左方を走行する二輪車が、左折中の車両の左側面に接触することを意味する。なお、右側の走行が定められている道路においても、同様にして、右折する車両と道路の右方を走行する二輪車との間で巻き込みが生じる可能性がある。以後、運転支援装置10が搭載された車両を、自車両と記載する。また、本実施形態では、自車両が走行する道路は左側走行となっている。このため、左折時に巻き込みが発生するものとして、運転支援装置10が構成されている。
[2.処理]
(1)運転支援処理について
本実施形態の運転支援装置10は、赤信号により交差点で停車している自車両が発進した直後のタイミングで、巻き込み回避のための運転支援を行う。以下では、図2のフローチャートにより、該運転支援を行うための処理である運転支援処理について説明する。本処理は、運転支援装置10にて定期的に実行される。
なお、この他にも、制御部11は、周辺認識センサ群15により、左折予定の交差点で停車している車両のうち、自車両が先頭から何番目に位置するかを検出しても良い。そして、自車両が並ぶ順番がX番目以下である場合には、自車両の左折予定の交差点への接近度合が予め定められた水準に達しているとみなしても良い。なお、一例として、Xは、2又は3程度の値とすることが考えられる。
次に、図4のフローチャートにより、上述した巻き込み判定処理について説明する。なお、本処理は、運転支援処理からコールされる。
図3に示すように、L2は、交差点230の左折ポイント231の自車両210側の縁部と、後方二輪車220との間の距離となる。制御部11は、例えば、周辺認識センサ群15により認識された後方二輪車の位置と交差点の位置とに基づき、L2を認識しても良い。また、制御部11は、例えば、周辺認識センサ群15により自車両と後方二輪車との間の車間距離を認識し、該車間距離と上述したL1とにより、L2を算出しても良い。
そして、制御部11は、肯定判定の場合には(S320:Yes)、S330に移行し、否定判定の場合には(S320:No)、S335に移行する。つまり、L2が小さい(換言すれば、後方二輪車の左折予定の交差点への接近度合が大きい)場合には、巻き込みが生じる可能性が高いと考えられる。このような場合には、S330に移行する。
一方、S315にて通常走行中と判定された場合に移行するS325では、制御部11は、L2がL2thを下回るか否かを判定する。そして、制御部11は、肯定判定が得られた場合には(S325:Yes)、S330に移行し、否定判定が得られた場合には(S325:No)、S335に移行する。
[3.効果]
本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(2)また、換言すれば、該運転支援は、後方二輪車と自車両との車間距離L2−L1が車間距離閾値を下回る場合に行われ、車間距離閾値は、V2が大きくなるに従い高くなる。つまり、V2が小さい場合には、後方二輪車と自車両がより接近している場合に該運転支援が行われる。このため、必要以上に該運転支援が行われるのを回避できる。
(3)また、L1及びL2は、交差点における左折ポイントを基準に定められる。このため、交差点と自車両及び後方二輪車との間の距離が、より正確に把握される。したがって、巻き込み回避のための運転支援を行うか否かの判定を、より好適に行うことができる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
本実施形態の運転支援装置10の周辺認識センサ群15が、信号検出部、二輪車検出部、接近検出部、及び、車間距離検出部に相当し、車両状態センサ群16が、車両検出部に相当する。また、制御部11、地図記憶装置14、及び、周辺認識センサ群15が、交差点検出部に相当する。
また、運転支援処理のS100〜S110が停車判定部に、S130が運転支援部に相当する。また、巻き込み判定処理のS305が信号判定部に、S300,S310〜S325が運転支援部に、S320が調整部に相当する。
Claims (5)
- 道路における幅方向の一方の側を走行する自車両に搭載される運転支援装置(10)であって、
自車両の状態を検出する車両検出部(16)と、
自車両の前方の交差点に設けられた信号が自車両に発する指示として、停車指示と走行指示とを検出する信号検出部(15)と、
自車両の後方から前記交差点に向かって走行する二輪車の速度と、前記二輪車と前記交差点との間の距離である二輪車距離とを検出する二輪車検出部(15)と、
自車両の前記交差点への接近度合を検出する接近検出部(15)と、
前記信号が前記停車指示を発していると共に、前記接近度合が予め定められた水準に達しており、且つ、前記車両検出部により、自車両が、前記交差点から前記一方の側に延びる前記道路への進入を予定した状態で停車していることが検出されたか否かを判定する停車判定部(S100〜S110)と、
前記停車判定部により肯定判定が得られた場合において、前記信号が発する指示が前記走行指示に変わったか否かを判定する信号判定部(S305)と、
前記信号判定部により肯定判定が得られ、且つ、前記車両検出部により自車両が走行を開始したことが検出されると、前記二輪車距離が、予め定められた交差点閾値を下回る場合には、自車両と前記二輪車との接触を回避するための運転支援を行う運転支援部(S130,S300,S310〜S325)と、
前記二輪車の速度が大きくなるに従い、前記交差点閾値を高くする調整部(S320)と、
を備える運転支援装置。 - 道路における幅方向の一方の側を走行する自車両に搭載される運転支援装置(10)であって、
自車両の状態を検出する車両検出部(16)と、
自車両の前方の交差点に設けられた信号が自車両に発する指示として、停車指示と走行指示とを検出する信号検出部(15)と、
自車両の後方から前記交差点に向かって走行する二輪車の速度を検出する二輪車検出部(15)と、
前記二輪車と自車両との間の距離である車間距離を検出する車間距離検出部(15)と、
自車両の前記交差点への接近度合を検出する接近検出部(15)と、
前記信号が前記停車指示を発していると共に、前記接近度合が予め定められた水準に達しており、且つ、前記車両検出部により、自車両が、前記交差点から前記一方の側に延びる前記道路への進入を予定した状態で停車していることが検出されたか否かを判定する停車判定部(S100〜S110)と、
前記停車判定部により肯定判定が得られた場合において、前記信号が発する指示が前記走行指示に変わったか否かを判定する信号判定部(S305)と、
前記信号判定部により肯定判定が得られ、且つ、前記車両検出部により自車両が走行を開始したことが検出されると、前記車間距離が、予め定められた車間距離閾値を下回る場合には、自車両と前記二輪車との接触を回避するための運転支援を行う運転支援部(S130,S300,S310〜S320)と、
前記二輪車の速度が大きくなるに従い、前記車間距離閾値を高くする調整部(S320)と、
を備える運転支援装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の運転支援装置であって、
前記交差点において、前記一方の側に延びる前記道路に進入する自車両が走行する領域を、変更ポイントとし、
自車両又は前記二輪車と前記交差点との間の距離とは、自車両又は前記二輪車と前記変更ポイントとの間の距離である
運転支援装置。 - 請求項1から請求項3のうちのいずれか1項に記載の運転支援装置であって、
前記運転支援部は、さらに、前記信号判定部により肯定判定が得られた場合において、前記二輪車の速度が予め定められた高速閾値に達している場合には、前記運転支援を行う
運転支援装置。 - 請求項1から請求項4のうちのいずれか1項に記載の運転支援装置であって、
前記交差点の大きさを検出する交差点検出部(11,14,15)をさらに備え、
前記停車判定部は、前記交差点が大きくなるに従い、前記接近度合に係る前記水準を高く設定する
運転支援装置。
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JP2015087893A (ja) * | 2013-10-30 | 2015-05-07 | 三菱電機株式会社 | 走行支援装置および走行支援方法 |
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