JP2017219356A - ステレオカメラの設置パラメータ校正方法 - Google Patents
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Abstract
Description
移動可能な物体に取り付けられ、前記物体が移動する先の路面の高さを検出するために前記路面を撮像するステレオカメラの設置パラメータ校正方法であって、
前記ステレオカメラの位置から所定の距離にマークが設けられた路面を前記ステレオカメラにより撮像し、
前記設置パラメータと前記所定の距離の値とを用いて、前記ステレオカメラにより撮像される画像の座標空間における縦軸方向の位置を求め、
前記求めた縦軸方向の位置と前記撮像されたマークの前記座標空間における縦軸方向の位置とを比較し、
前記比較結果をもとに前記設置パラメータを校正する。
前記縦軸方向の位置は、
前記ステレオカメラにより撮像される画像の座標空間において、予め決められた縦軸方向の複数の位置にそれぞれ対応する前記ステレオカメラからの距離を前記設置パラメータを用いてそれぞれ算出し、
前記算出された複数の距離の中で前記所定の距離に最も近い距離に対応する、前記座標空間における縦軸方向の位置を判定することによって求められ、
前記判定された位置と前記撮像されたマークの前記座標空間における縦軸方向の位置とを比較し、
前記比較結果をもとに前記設置パラメータを校正するというものであってもよい。
前記判定された位置と前記撮像されたマークの前記座標空間における縦軸方向の位置とが一致するように前記設置パラメータを校正することとしてもよい。
校正対象の前記設置パラメータが、前記ステレオカメラの設置高さと設置角度であり、
前記マークは、前記ステレオカメラの位置から所定の第1距離に設けられた第1マークと、前記ステレオカメラの位置から前記第1距離と異なる所定の第2距離に設けられた第2マークと、を備え、
前記設置パラメータと前記所定の第2距離とを用いて、前記ステレオカメラにより撮像される画像の座標空間における縦軸方向の第1の位置を求め、
前記第1の位置と前記撮像された第2マークの像の前記座標空間における縦軸方向の位置とを比較して前記ステレオカメラの設置高さを更新し、
前記更新された設置高さを含む設置パラメータと前記所定の第1距離とを用いて、前記ステレオカメラにより撮像される画像の座標空間における縦軸方向の第2の位置を求め、
前記第2の位置と前記撮像された第2マークの像の前記座標空間における縦軸方向の位置を比較して前記ステレオカメラの設置角度を更新することとしてもよい。
前記物体の移動中、前記路面に設けられた前記マークの位置から所定の距離手前の位置を前記物体が通過するタイミングで、前記マークが設けられた路面を前記ステレオカメラにより撮像することとしてよい。
[概要]
本実施形態は、ステレオ画像を用いて、車両前方の路面の検出対象点までの距離及び当該検出対象点の高さを検出する路面状態検出装置に用いられるステレオカメラの設置パラメータ校正方法に関するものである。
D=(d・f)/(x1−x2) ・・・(1)
ここで、dはカメラ間距離、fはレンズの焦点距離である。x1−x2は視差であり、x1は一方のカメラ10Rの画像における検出対象点Kの像のX座標の値、x2は他方のカメラ10Lの画像における検出対象点Kの像のX座標の値である。
L=Dcosθ ・・・(2)
により算出される。
また、検出対象点Kの高さhは、
h=H−Dsinθ ・・・(3)
により算出される。
ここで、Hは、カメラ10R、10Lの光軸11R、11Lの路面からの高さである。
次に、本実施形態のステレオカメラの設置パラメータ校正方法が採用される路面状態検出装置の構成を説明する。
同図に示すように、本実施形態の路面状態検出装置1は、ステレオカメラ10と、演算処理回路20と、メモリー30とを備える。なお、メモリー30は演算処理回路20内に設けられていてもよい。
画像処理部21は、ステレオカメラ10より供給された2つの映像信号をデジタル化して画像とし、前処理として、各々の画像の歪み補正、各々の画像からのノイズ除去などのフィルタ処理などを行う。さらに、画像処理部21は、前処理が施された一方の画像(カメラ10Aの画像)を基準画像、他方の画像(カメラ10Bの画像)を参照画像として各々の画像の対応関係を探索して、2つの画像の視差情報を生成する。
次に、本実施形態のステレオカメラ10の設置パラメータを校正する方法を説明する。
水平な路面70にマークMが車線方向(画像の座標空間における縦軸方向(Y軸方向))に対して直交する方向に真っ直ぐ設けられている場合、ステレオカメラ10により撮像された画像の座標空間においてマークMはX軸に平行な直線の像71として得られる。
1.ステレオカメラ10の設置高さの誤差がなく、設置角度の誤差のみを校正する第1の校正方法
2.ステレオカメラ10の設置高さの誤差がなく、設置角度の誤差のみを校正する第2の校正方法
3.ステレオカメラ10の設置高さと設置角度の両方の誤差を校正する第3の校正方法
ステレオカメラ10の設置高さは、例えばレーザー距離計などを用いることによって精度良く測定することが可能である。このような手段により車体にステレオカメラ10を目的の高さに精度良く設置できる場合には、ステレオカメラ10の設置角度の誤差のみを校正すればよい。
図7は、第1の校正方法の手順を示すフローチャートである。
まず、演算処理回路20(設置パラメータ校正部23)は、ステレオカメラ10の設置パラメータと所定の距離Lの値とを用いて、ステレオカメラ10により撮像される画像の座標空間における縦軸方向の位置を次のようにして求める(ステップS101)。
tanθ"=H/L ・・・(4)
θ'=θv/2−(θ"−θcamera)=θv/2−θ"+θcamera ・・・(5)
ここで、θvはステレオカメラ10の垂直方向の画角、θcameraはステレオカメラ10の設置角度である。設置角度θcameraは、水平線12に対するステレオカメラ10の光軸11の角度である。
ここで、ステレオカメラ10により得られる画像の座標空間において縦軸方向の1画素あたりの仰角Δθは、
Δθ=θv/H_image ・・・(6)
であるから、縦軸方向における位置P(画像の下端からの画素位置)は、
P=θ'/Δθ ・・・(7)
によって求められる。
以上で、第1の校正方法による設置角度θcameraの校正が完了する。
図8は、ステレオカメラ10の設置パラメータの第2の校正方法を説明するための図である。
図9は、ステレオカメラ10の設置パラメータの第2の校正方法の手順を示すフローチャートである。
演算処理回路20(設置パラメータ校正部23)は、ステレオカメラ10の設置高さと校正前の設置角度の各設置パラメータの値を用いて、ステレオカメラ10からマークMまでの所定の距離Lと比較される複数の校正用ラインのステレオカメラ10からの距離を各々算出する(ステップS201)。例えば、図10に示すように、複数の校正用ライン72A、72B、72Cはそれぞれ、画像の座標空間における縦軸方向の位置として予め設定される。演算処理回路20は、ステレオカメラ10の設置高さと校正前の設置角度、さらには各々の校正用ラインの縦軸方向の位置とから、次のようにして、ステレオカメラ10から校正用ライン72A、72B、72Cまでの距離を各々算出する。
θ'=Δθ×H_pixel ・・・(8)
LA=DA×cosθ" ・・・(9)
ここで、DAはステレオカメラ10の視点から校正用ライン72Aまでの直線距離である。また、θ"は、ステレオカメラ10がθcameraの角度で設置されているとき、ステレオカメラ10の視点と例えば校正用ライン72Aとを結んだ直線と路面に対する平行線とがなす角度であり、上記式(5)により得られる。
以上で、第2の校正方法による設置角度θcameraの校正が完了する。
次に、ステレオカメラ10の設置高さHと設置角度θcameraの両方を校正対象とする第3の校正方法について説明する。
この第3の校正方法では、例えば、図11に示すように、路面70に車線方向において互いに離間して複数のマークM1、M2が設けられる。以下、マークM1を「第1マークM1」、マークM2を「第2マークM2」と呼ぶ。これら第1マークM1および第2マークM2は、例えば、レーザー変位計などを用いて、ステレオカメラ10からの所定の距離L1、L2にあたる位置を精度良く検出して設けられる。この例では、L1>L2とする。
まず、演算処理回路20は、ステレオカメラ10の設置パラメータ(設置高さHおよび設置角度θcamera)と距離L2の値から、ステレオカメラ10により撮像される画像の座標空間における縦軸方向の位置を算出する(ステップS301)。この処理は、上記(4)式から(7)式により行われる。
ステレオカメラ10の設置角度θcameraの変更は、例えば、ステレオカメラ10の撮像素子から像を読み出す位置を縦軸方向に全体的にシフトすることによって行うことができる。この場合には、ステレオカメラ10の撮像素子の縦軸方向の全体画素数は像が読み出される縦軸方向の画素数よりも大きい必要がある。また、ステレオカメラ10の設置角度θcameraの変更は、ステレオカメラ10の光軸11の向きをカメラアクチュエータ80によりメカニカルに変更することによって行われてもよい。
次に、上記の各実施形態の応用例を説明する。
ステレオカメラ10は車体に取付金具を用いて取り付けられるため、取付金具の経年劣化やビス孔のガタなどにより走行時に受ける振動によりステレオカメラ10の設置高さや設置角度などの設置パラメータが変動する可能性がある。車両の点検の際に設置パラメータの校正を上記の実施形態の方法により行うことによって、最低限の保守を行うことは可能であるが、より高頻度に設置パラメータを校正できることが望まれる。
ステレオカメラ10の撮像タイミングを正確に与えるために、光センサー、カメラなどの車両検知器110、110が用いられる。車両検知器110、110を車線方向において異なる位置に複数機設けることによって、各車両検知器110、110の間の車両Cの通過速度と通過タイミングを検出し、通過速度および信号の送受信などを含む諸々の処理による遅延時間を考慮して、マークMより手前の所定の距離Lの位置でステレオカメラ10による撮像が行われるようにする。
10…ステレオカメラ
20…演算処理回路
21…画像処理部
22…路面変位算出部
23…設置パラメータ校正部
30…メモリー
60…サスペンションシステム
Claims (6)
- 移動可能な物体に取り付けられ、前記物体が移動する先の路面の高さを検出するために前記路面を撮像するステレオカメラの設置パラメータ校正方法であって、
前記ステレオカメラの位置から所定の距離にマークが設けられた路面を前記ステレオカメラにより撮像し、
前記設置パラメータと前記所定の距離の値とを用いて、前記ステレオカメラにより撮像される画像の座標空間における縦軸方向の位置を求め、
前記求めた縦軸方向の位置と前記撮像されたマークの前記座標空間における縦軸方向の位置とを比較し、
前記比較結果をもとに前記設置パラメータを校正する
ステレオカメラの設置パラメータ校正方法。 - 請求項1に記載のステレオカメラの設置パラメータ校正方法であって、
前記縦軸方向の位置は、
前記ステレオカメラにより撮像される画像の座標空間において、予め決められた縦軸方向の複数の位置にそれぞれ対応する前記ステレオカメラからの距離を前記設置パラメータを用いてそれぞれ算出し、
前記算出された複数の距離の中で前記所定の距離に最も近い距離に対応する、前記座標空間における縦軸方向の位置を判定することによって求められ、
前記判定された位置と前記撮像されたマークの前記座標空間における縦軸方向の位置とを比較し、
前記比較結果をもとに前記設置パラメータを校正する
ステレオカメラの設置パラメータ校正方法。 - 請求項2に記載のステレオカメラの設置パラメータ校正方法であって、
前記判定された位置と前記撮像されたマークの前記座標空間における縦軸方向の位置とが一致するように前記設置パラメータを校正する
ステレオカメラの設置パラメータ校正方法。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載のステレオカメラの設置パラメータ校正方法であって、
前記設置パラメータが、前記ステレオカメラの設置高さと設置角度であり、校正対象の前記設置パラメータが前記設置高さと設置角度のうち少なくとも一方である
ステレオカメラの設置パラメータ校正方法。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の記載のステレオカメラの設置パラメータ校正方法であって、
校正対象の前記設置パラメータが、前記ステレオカメラの設置高さと設置角度であり、
前記マークは、前記ステレオカメラの位置から所定の第1距離に設けられた第1マークと、前記ステレオカメラの位置から前記第1距離と異なる所定の第2距離に設けられた第2マークと、を備え、
前記設置パラメータと前記所定の第2距離とを用いて、前記ステレオカメラにより撮像される画像の座標空間における縦軸方向の第1の位置を求め、
前記第1の位置と前記撮像された第2マークの像の前記座標空間における縦軸方向の位置とを比較して前記ステレオカメラの設置高さを更新し、
前記更新された設置高さを含む設置パラメータと前記所定の第1距離とを用いて、前記ステレオカメラにより撮像される画像の座標空間における縦軸方向の第2の位置を求め、
前記第2の位置と前記撮像された第2マークの像の前記座標空間における縦軸方向の位置を比較して前記ステレオカメラの設置角度を更新する
ステレオカメラの設置パラメータ校正方法。 - 請求項1ないし5のいずれか1項に記載のステレオカメラの設置パラメータ校正方法であって、
前記物体の移動中、前記路面に設けられた前記マークの位置から所定の距離手前の位置を前記物体が通過するタイミングで、前記マークが設けられた路面を前記ステレオカメラにより撮像する
ステレオカメラの設置パラメータ校正方法。
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