CN112446925B - 摄像设备参数标定方法、设备及系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及电子设备技术领域，揭示了一种摄像设备参数标定方法、设备及系统，其中方法包括：采用待标定摄像设备对位于预设拍摄物距的以第一高度放置的标定物品进行拍摄得到第一拍摄图像；采用待标定摄像设备对位于预设拍摄物距的标定物品进行拍摄得到第二拍摄图像，第二拍摄图像中标定物品的人脸部位位于第二拍摄图像的中心；获取待标定摄像设备的标准设备参数；根据第一拍摄图像、第二拍摄图像及标准设备参数确定感光芯片成像移动距离；根据感光芯片成像移动距离、标准设备参数及预设拍摄物距确定目标摄像设备参数。避免了俯视拍摄导致的透视畸变，被拍摄对象位于图像中心位置，提高了用户体验。

Description

摄像设备参数标定方法、设备及系统

技术领域

本申请涉及到拍摄设备技术领域，特别是涉及到一种摄像设备参数标定方法、设备及系统。

背景技术

在视频会议行业，比如，会议平板，因为会议平板的高度问题，也为了使摄像设备可以拍摄到会议场景，所以需要将摄像设备放置于会议平板的上边框或者悬挂于会议平板的上方。摄像设备的高度远高于场景内被拍摄对象的高度，为了尽可能的拍摄到所需场景，需要将摄像设备设计一个向下的倾角。摄像设备高于被拍摄对象和向下的倾角，导致镜头是俯视场景内的被拍摄对象，从而使拍摄到的图像具有明显的俯视感(也就是透视畸变)，影响了用户体验。

发明内容

本申请的主要目的为提供一种摄像设备参数标定方法，旨在解决现有技术中摄像设备高于被拍摄对象和向下的倾角导致拍摄到的图像出现透视畸变的技术问题。

为了实现上述发明目的，本申请提出一种摄像设备参数标定方法，所述方法包括：

采用待标定摄像设备对位于预设拍摄物距的以第一高度放置的标定物品进行拍摄，得到第一拍摄图像，其中，所述待标定摄像设备以俯视角0°安装在预设位置，所述预设位置位于标定物品的斜上方；

在沿垂直水平面的方向调整所述标定物品的高度的过程中，采用所述待标定摄像设备对位于预设拍摄物距的所述标定物品进行拍摄，得到第二拍摄图像，所述第二拍摄图像中所述标定物品的人脸部位位于所述第二拍摄图像的中心；

获取所述待标定摄像设备的标准设备参数；

根据所述第一拍摄图像、所述第二拍摄图像及所述标准设备参数，确定感光芯片成像移动距离；

根据所述感光芯片成像移动距离、所述标准设备参数及所述预设拍摄物距，确定目标摄像设备参数。

进一步的，所述在沿垂直水平面的方向调整所述标定物品的高度的过程中，采用所述待标定摄像设备对位于预设拍摄物距的所述标定物品进行拍摄，得到第二拍摄图像的步骤，包括：

在沿垂直水平面的方向调整所述标定物品的高度的过程中，采用所述待标定摄像设备对位于预设拍摄物距的所述标定物品进行拍摄，得到多张预览图像；

分别判断每一张所述预览图像中所述标定物品的人脸部位是否位于图像中心；

当存在所述标定物品的人脸部位位于图像中心的所述预览图像时，将所述预览图像作为所述第二拍摄图像。

进一步的，所述分别判断每一张所述预览图像中所述标定物品的人脸部位是否位于图像中心的步骤，包括：

分别判断每一张所述预览图像中所述标定物品的人脸部位的下巴是否位于图像中心。

进一步的，所述根据所述第一拍摄图像、所述第二拍摄图像及所述标准设备参数，确定感光芯片成像移动距离的步骤，包括：

获取所述标定物品的中心点在所述第一拍摄图像的坐标位置，得到第一坐标；

获取所述标定物品的中心点在所述第二拍摄图像的坐标位置，得到第二坐标；

将所述第二坐标的纵坐标减去所述第一坐标的纵坐标，得到纵坐标差值；

将所述纵坐标差值与所述标准设备参数中感光芯片单位像素尺寸进行相乘计算，得到所述感光芯片成像移动距离。

进一步的，所述标准设备参数包括：镜头焦距数据、垂直视场角数据、透镜成像圆直径、感光芯片成像圆直径；以及，

所述根据所述感光芯片成像移动距离、所述标准设备参数及所述预设拍摄物距，确定目标摄像设备参数的步骤，包括：

根据所述镜头焦距数据、所述垂直视场角数据及所述预设拍摄物距，确定成像比例系数；

将所述成像比例系数与所述感光芯片成像移动距离进行相乘计算，得到目标移轴距离；

将所述透镜成像圆直径减去所述感光芯片成像圆直径，得到成像圆直径差值；

当所述成像圆直径差值大于所述感光芯片成像移动距离时，将所述透镜成像圆直径作为目标透镜成像圆直径和将所述感光芯片成像圆直径作为目标感光芯片成像圆直径；

将所述目标移轴距离、所述目标透镜成像圆直径及所述目标感光芯片成像圆直径，作为所述目标摄像设备参数。

进一步的，所述根据所述镜头焦距数据、所述垂直视场角数据及所述预设拍摄物距，确定成像比例系数的步骤，包括：

成像比例系数z计算公式如下：

z＝2f/(L×α)

其中，f是所述镜头焦距数据，L是所述预设拍摄物距，α是所述垂直视场角数据。

进一步的，所述将所述目标移轴距离、所述目标透镜成像圆直径及所述目标感光芯片成像圆直径，作为所述目标摄像设备参数的步骤之后，包括：

根据所述目标移轴距离，确定目标光学中心位移，所述目标光学中心位移是指透镜的光学中心与感光芯片的光学中心的位移。

进一步的，所述待标定摄像设备距离地面高度为H1，1.95m≤H1≤2.15m；

所述第一高度为H2，1.7m≤H2≤1.8m；

所述预设拍摄物距D，1.9m≤D≤2.1m。

本申请还提出了一种摄像设备，所述摄像设备的设备参数是根据上述任一项所述的摄像设备参数标定方法确定的目标摄像设备参数；

所述摄像设备以俯视角0°安装在预设位置。

本申请还提出了一种会议系统，其特征在于，所述系统包括：摄像设备、会议平板；

所述摄像设备以俯视角0°安装在预设位置；

所述会议平板位于所述摄像设备的下方，并且与所述摄像设备电性连接；

其中，所述摄像设备的设备参数是根据上述任一项所述的摄像设备参数标定方法确定的目标摄像设备参数。

本申请的摄像设备参数标定方法、设备及系统，通过采用待标定摄像设备对位于预设拍摄物距的以第一高度放置的标定物品进行拍摄，得到第一拍摄图像，其中，待标定摄像设备以俯视角0°安装在预设位置，预设位置位于标定物品的斜上方，在沿垂直水平面的方向调整标定物品的高度的过程中，采用待标定摄像设备对位于预设拍摄物距的标定物品进行拍摄，得到第二拍摄图像，第二拍摄图像中标定物品的人脸部位位于第二拍摄图像的中心；获取待标定摄像设备的标准设备参数，根据第一拍摄图像、第二拍摄图像及标准设备参数，确定感光芯片成像移动距离，根据感光芯片成像移动距离、标准设备参数及预设拍摄物距，确定目标摄像设备参数，采用目标摄像设备参数的摄像设备以俯视角0°安装在预设位置时，该摄像设备始终以与水平面平行的角度拍摄图像，从而避免了俯视拍摄导致的透视畸变，而且该摄像设备拍摄的图像中的被拍摄对象位于图像中心位置，提高了用户体验。

附图说明

图1为本申请一实施例的摄像设备参数标定方法的流程示意图；

图2为图1的摄像设备参数标定方法的校正场景示意图；

图3为本申请一实施例的会议系统的结构示意框图。

本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

为了解决现有技术中摄像设备高于被拍摄对象和向下的倾角导致拍摄到的图像出现透视畸变的技术问题，提出了一种摄像设备参数标定方法，所述方法应用于拍摄设备技术领域，所述方法进一步应用于视频会议领域。所述方法通过对标定确定纠正透视畸变的目标摄像设备参数，采用所述目标摄像设备参数的摄像设备以俯视角0°安装在预设位置时将拍摄到无畸变的图像。

参照图1，所述摄像设备参数标定方法包括：

S1：采用待标定摄像设备对位于预设拍摄物距的以第一高度放置的标定物品进行拍摄，得到第一拍摄图像，其中，所述待标定摄像设备以俯视角0°安装在预设位置，所述预设位置位于标定物品的斜上方；

S2：在沿垂直水平面的方向调整所述标定物品的高度的过程中，采用所述待标定摄像设备对位于预设拍摄物距的所述标定物品进行拍摄，得到第二拍摄图像，所述第二拍摄图像中所述标定物品的人脸部位位于所述第二拍摄图像的中心；

S3：获取所述待标定摄像设备的标准设备参数；

S4：根据所述第一拍摄图像、所述第二拍摄图像及所述标准设备参数，确定感光芯片成像移动距离；

S5：根据所述感光芯片成像移动距离、所述标准设备参数及所述预设拍摄物距，确定目标摄像设备参数。

本实施例通过采用待标定摄像设备对位于预设拍摄物距的以第一高度放置的标定物品进行拍摄，得到第一拍摄图像，其中，待标定摄像设备以俯视角0°安装在预设位置，预设位置位于标定物品的斜上方，在沿垂直水平面的方向调整标定物品的高度的过程中，采用待标定摄像设备对位于预设拍摄物距的标定物品进行拍摄，得到第二拍摄图像，第二拍摄图像中标定物品的人脸部位位于第二拍摄图像的中心；获取待标定摄像设备的标准设备参数，根据第一拍摄图像、第二拍摄图像及标准设备参数，确定感光芯片成像移动距离，根据感光芯片成像移动距离、标准设备参数及预设拍摄物距，确定目标摄像设备参数，采用目标摄像设备参数的摄像设备以俯视角0°安装在预设位置时，该摄像设备始终以与水平面平行的角度拍摄图像，从而避免了俯视拍摄导致的透视畸变，而且该摄像设备拍摄的图像中的被拍摄对象位于图像中心位置，提高了用户体验。

参照图2，100是地面，200是标定物品，2001是人脸部位，300是待标定摄像设备，400是会议平板，α是待标定摄像设备的垂直视场角，H1是待标定摄像设备距离地面高度，H2是标定物品的高度。

标定物品的高度，是指标定物品的最高点距离地面的高度。

对于S1，将所述标定物品按第一高度放置在拍摄场景中，所述标定物品与待标定摄像设备直接的水平距离为预设拍摄物距，然后控制所述待标定摄像设备对所述标定物品进行拍摄，得到第一拍摄图像。

可以理解的是，第一高度是模拟人体位于场景中的实际高度，也就是说标定物品的长度与第一高度相同。比如，第一高度是模拟平均身高的成年人位于场景中的实际高度，在此举例不做具体限定。又比如，第一高度是模拟位于拍摄场景的人体的平均身高，在此举例不做具体限定。

第一高度，是指标定物品的最高点距离地面的高度。

将待标定摄像设备安装在预设位置，预设位置位于标定物品的斜上方，也就是说待标定摄像设备距离地面高度大于标定物品的高度。

待标定摄像设备以俯视角0°安装在预设位置，也就是说，待标定摄像设备以与水平面平行的角度拍摄标定物品，拍摄得到的图像不会出现俯视和仰视，从而不会产生的透视畸变。

标定物品可以采用标尺，用于模拟人体位于拍摄场景中。

对于S2，在沿垂直水平面的方向调整所述标定物品的高度的过程中，所述标定物品与待标定摄像设备直接的水平距离为预设拍摄物距，然后控制所述待标定摄像设备对所述标定物品进行拍摄，得到第二拍摄图像，此时，第二拍摄图像中所述标定物品的人脸部位的图像位于所述第二拍摄图像的中心。

可以理解的是，步骤S1和步骤S2的预设拍摄物距相同。

第二高度，是指标定物品的最高点距离地面的高度。

对于S3，可以直接获取用户输入的待标定摄像设备的标准设备参数。

标准设备参数，是指待标定摄像设备的设备参数。

对于S4，因待标定摄像设备是固定不变的，所以第一拍摄图像和第二拍摄图像可以作为相同坐标系进行比较。根据所述第一拍摄图像中标定物品的图像的坐标位置、所述第二拍摄图像中标定物品的图像的坐标位置的差值，确定标定物品的图像的移动距离；根据标定物品的图像的移动距离、所述标准设备参数中感光芯片单位像素尺寸，确定感光芯片的成像移动距离。

图像的移动距离，是指将所述第一拍摄图像中标定物品的图像沿垂直水平面的方向移动到所述第一拍摄图像的中心的像素距离。像素距离也就是像素点的数量。可以理解的是，将所述第一拍摄图像中标定物品的图像移动到所述第一拍摄图像的中心，此时的图像相当于第二拍摄图像。

对于S5，根据所述感光芯片成像移动距离、所述预设拍摄物距，以及所述标准设备参数的镜头焦距数据、垂直视场角数据、透镜成像圆直径、感光芯片成像圆直径，确定目标摄像设备参数；根据目标摄像设备参数选择摄像设备作为目标摄像设备，或者，根据目标摄像设备参数调整待标定摄像设备的设备参数得到目标摄像设备；将目标摄像设备以俯视角0°安装在预设位置时将拍摄到无畸变的图像。

在一个实施例中，上述在沿垂直水平面的方向调整所述标定物品的高度的过程中，采用所述待标定摄像设备对位于预设拍摄物距的所述标定物品进行拍摄，得到第二拍摄图像的步骤，包括：

S21：在沿垂直水平面的方向调整所述标定物品的高度的过程中，采用所述待标定摄像设备对位于预设拍摄物距的所述标定物品进行拍摄，得到多张预览图像；

S22：分别判断每一张所述预览图像中所述标定物品的人脸部位是否位于图像中心；

S23：当存在所述标定物品的人脸部位位于图像中心的所述预览图像时，将所述预览图像作为所述第二拍摄图像。

本实施例实现了拍摄到标定物品的人脸部位位于图像中心的图像，从而为后续计算感光芯片成像移动距离提供了数据基础。

对于S21，在保持标定物品与待标定摄像设备之间的预设拍摄物距不变化的情况下，沿垂直水平面的方向调整所述标定物品的高度，采用所述待标定摄像设备进行拍摄得到多张预览图像。

对于S22，分别判断每一张所述预览图像中所述标定物品的人脸部位是否位于图像中心区域。

对于S23，当存在所述标定物品的人脸部位位于图像中心的所述预览图像时，将所述标定物品的人脸部位位于图像中心的预览图像作为所述第二拍摄图像。

在一个实施例中，上述分别判断每一张所述预览图像中所述标定物品的人脸部位是否位于图像中心的步骤，包括：

分别判断每一张所述预览图像中所述标定物品的人脸部位的下巴是否位于图像中心。

本实施例实现了判断标定物品的人脸部位是否位于待标定摄像设备的拍摄中心，为获取标定物品的人脸部位位于图像中心提供了拍摄场景。

其中，获取预设人脸高度值；在所述标定物品上，从所述标定物品的顶点按所述预设人脸高度值沿靠近地面方向移动，得到人脸标定位置，在对人脸标定位置进行标记，得到人脸标记。

分别判断每一张所述预览图像中所述标定物品的人脸部位的下巴是否位于图像中心，也就是判断每一张所述预览图像中所述标定物品的人脸标记是否位于图像中心。

预设人脸高度值，是指人脸的高度的平均值。人脸的高度，是指头顶与下巴之间的距离。比如，预设人脸高度值是指成年人的人脸的高度的平均值，在此举例不做具体限定。又比如，预设人脸高度值是指位于拍摄场景的人脸的高度的平均值，在此举例不做具体限定。

可以理解的是，在另一个实施例中，还可以将预设人脸高度值替换成预设胸口高度值，预设胸口高度值是指胸口的高度的平均值。胸口的高度，是指头顶与胸口之间的距离。比如，预设胸口高度值采用成年人的胸口的高度的平均值，在此举例不做具体限定。又比如，预设胸口高度值是指位于拍摄场景的人体的胸口的高度的平均值，在此举例不做具体限定。

所述在所述标定物品上，从所述标定物品的顶点按所述预设人脸高度值沿靠近地面方向移动，得到人脸标定位置的步骤，包括：在所述标定物品上，从所述标定物品的顶点(也就是头顶)沿靠近地面方向移动预设人脸高度值，将此时的标定物品上的位置作为人脸标定位置。

人脸标定位置，是模拟的是人脸下巴的位置。

在一个实施例中，上述根据所述第一拍摄图像、所述第二拍摄图像及所述标准设备参数，确定感光芯片成像移动距离的步骤，包括：

S41：获取所述标定物品的中心点在所述第一拍摄图像的坐标位置，得到第一坐标；

S42：获取所述标定物品的中心点在所述第二拍摄图像的坐标位置，得到第二坐标；

S43：将所述第二坐标的纵坐标减去所述第一坐标的纵坐标，得到纵坐标差值；

S44：将所述纵坐标差值与所述标准设备参数中感光芯片单位像素尺寸进行相乘计算，得到所述感光芯片成像移动距离。

本实施例实现了根据所述第一拍摄图像、所述第二拍摄图像确定纵坐标差值，再根据纵坐标差值与标准设备参数中感光芯片单位像素尺寸得到感光芯片成像移动距离。

对于S41，标定物品的长度与第一高度相同，将第一高度除以2等于中心点高度；在所述标定物品上，从所述标定物品的顶点(也就是头顶)沿靠近地面方向移动中心点高度，将此时的标定物品上的位置作为标定物品的中心点，对标定物品的中心点进行标记，得到标定物品的中心点标记。

获取所述第一拍摄图像中标定物品的中心点标记对应的像素点的坐标位置，坐标位置包括横坐标和纵坐标，也就是说，第一坐标包括横坐标和纵坐标。其中，纵坐标对应标定物体的高度。

对于S42，获取所述第二拍摄图像中标定物品的中心点标记对应的像素点的坐标位置，第二坐标包括横坐标和纵坐标。

对于S43，因第一坐标和第二坐标都是像素点的坐标位置，所以在将所述第二坐标的纵坐标减去所述第一坐标的纵坐标得到的纵坐标差值时，得到的纵坐标差值是图像纵向的像素点的数量。

对于S44，所述标准设备参数中感光芯片单位像素尺寸，是指待标定摄像设备的感光芯片的成像圆中每个像素点的尺寸。将所述纵坐标差值与所述标准设备参数中感光芯片单位像素尺寸进行相乘计算，计算的是纵坐标差值在感光芯片的成像圆中的长度，也就是说感光芯片成像移动距离不再是像素点的数量。

比如，感光芯片成像移动距离L1的计算公式为，L1＝N×1.55um，N是纵坐标差值(也就是像素点的数量)，1.55um是指感光芯片单位像素尺寸，L1的单位是um(微米)，在此举例不做具体限定。

在一个实施例中，上述标准设备参数包括：镜头焦距数据、垂直视场角数据、透镜成像圆直径、感光芯片成像圆直径；以及，

所述根据所述感光芯片成像移动距离、所述标准设备参数及所述预设拍摄物距，确定目标摄像设备参数的步骤，包括：

S51：根据所述镜头焦距数据、所述垂直视场角数据及所述预设拍摄物距，确定成像比例系数；

S52：将所述成像比例系数与所述感光芯片成像移动距离进行相乘计算，得到目标移轴距离；

S53：将所述透镜成像圆直径减去所述感光芯片成像圆直径，得到成像圆直径差值；

S54：当所述成像圆直径差值大于所述感光芯片成像移动距离时，将所述透镜成像圆直径作为目标透镜成像圆直径和将所述感光芯片成像圆直径作为目标感光芯片成像圆直径；

S55：将所述目标移轴距离、所述目标透镜成像圆直径及所述目标感光芯片成像圆直径，作为所述目标摄像设备参数。

本实施例根据感光芯片成像移动距离、标准设备参数、预设拍摄物距确定了目标摄像设备参数，采用所述目标摄像设备参数的摄像设备以俯视角0°安装在预设位置时，该摄像设备始终以与水平面平行的角度拍摄图像，从而避免了俯视拍摄导致的透视畸变，而且该摄像设备拍摄的图像中的被拍摄对象位于图像中心位置，提高了用户体验。

镜头焦距数据，是指待标定摄像设备的透镜的焦距。

垂直视场角数据，是指待标定摄像设备的垂直视场角。

透镜成像圆直径，是指待标定摄像设备的透镜的成像圆的直径。

感光芯片成像圆直径，是指标定摄像设备的感光芯片的成像圆的直径。

对于S51，成像比例系数，是指待标定摄像设备的感光芯片的成像比例。

对于S52，将所述成像比例系数与所述感光芯片成像移动距离进行相乘计算，计算的是感光芯片的移轴距离，也就是说，目标移轴距离是感光芯片的移轴距离。

对于S53，可以理解的是，透镜成像圆直径大于感光芯片成像圆直径，才能确保感光芯片都能感受到透镜的成像。也就是说，将所述透镜成像圆直径减去所述感光芯片成像圆直径得到一个大于0的值，成像圆直径差值是一个大于0的值。

对于S54，当所述成像圆直径差值大于所述感光芯片成像移动距离时，也就是说，根据目标移轴距离对感光芯片移轴时，将确保感光芯片都能感受到透镜的成像。

对于S55，将所述目标移轴距离、所述目标透镜成像圆直径及所述目标感光芯片成像圆直径，作为将待标定摄像设备所在拍摄场景的目标摄像设备参数。

可以理解的是，还可以将待标定摄像设备的镜头焦距数据作为目标镜头焦距数据，将待标定摄像设备的垂直视场角数据作为目标垂直视场角数据；以及，所述将所述目标移轴距离、所述目标透镜成像圆直径及所述目标感光芯片成像圆直径，作为所述目标摄像设备参数的步骤，包括：将所述目标镜头焦距数据、所述目标垂直视场角数据、所述目标移轴距离、所述目标透镜成像圆直径及所述目标感光芯片成像圆直径，作为所述目标摄像设备参数。

在一个实施例中，上述根据所述镜头焦距数据、所述垂直视场角数据及所述预设拍摄物距，确定成像比例系数的步骤，包括：

成像比例系数z计算公式如下：

z＝2f/(L×α)

其中，f是所述镜头焦距数据，L是所述预设拍摄物距，α是所述垂直视场角数据。

本实施例实现了根据所述镜头焦距数据、所述垂直视场角数据及所述预设拍摄物距计算得到成像比例系数。

在一个实施例中，上述将所述目标移轴距离、所述目标透镜成像圆直径及所述目标感光芯片成像圆直径，作为所述目标摄像设备参数的步骤之后，包括：

根据所述目标移轴距离，确定目标光学中心位移，所述目标光学中心位移是指透镜的光学中心与感光芯片的光学中心的位移。

本实施例实现了确定透镜的光学中心与感光芯片的光学中心的位移。通过根据目标移轴距离调整透镜的光学中心和感光芯片的光学中心，就可以使拍摄的图像中人脸部位位于图像的中心。

在一个实施例中，上述待标定摄像设备距离地面高度为H1，1.95m≤H1≤2.15m；

所述第一高度为H2，1.7m≤H2≤1.8m；

所述预设拍摄物距D，1.9m≤D≤2.1m，所述预设拍摄物距是指所述待标定摄像设备与所述标定物品的水平距离。

1.95m≤H1≤2.15m使待标定摄像设备高于绝大部分人体，1.7m≤H2≤1.8m使第一高度符合大部分人体的身高，1.9m≤D≤2.1m使待标定摄像设备与标定物品的水平距离符合大部分会议场景。可以理解的是，待标定摄像设备距离地面高度H1、第一高度H2、预设拍摄物距D根据不同的拍摄场景还可以有其他取值范围，比如，针对儿童的拍摄场景1.6m≤H1≤1.8m，1.2m≤H2≤1.5m，1m≤D≤1.5m，在此不做具体限定。

待标定摄像设备距离地面高度H1可以是1.95m、2m、2.05m、2.1m、2.15m；第一高度H2可以是1.7m、1.72m、1.75m、1.78m、1.8m；预设拍摄物距D可以是1.9m、1.95m、2m、2.05m、2.1m。

本申请还提出了一种摄像设备，所述摄像设备的设备参数是根据上述任一项所述的摄像设备参数标定方法确定的目标摄像设备参数；

所述摄像设备以俯视角0°安装在预设位置。

本实施例通过采用待标定摄像设备对位于预设拍摄物距的以第一高度放置的标定物品进行拍摄，得到第一拍摄图像，其中，待标定摄像设备以俯视角0°安装在预设位置，预设位置位于标定物品的斜上方，在沿垂直水平面的方向调整标定物品的高度的过程中，采用待标定摄像设备对位于预设拍摄物距的标定物品进行拍摄，得到第二拍摄图像，第二拍摄图像中标定物品的人脸部位位于第二拍摄图像的中心；获取待标定摄像设备的标准设备参数，根据第一拍摄图像、第二拍摄图像及标准设备参数，确定感光芯片成像移动距离，根据感光芯片成像移动距离、标准设备参数及预设拍摄物距，确定目标摄像设备参数，采用目标摄像设备参数的摄像设备以俯视角0°安装在预设位置时，该摄像设备始终以与水平面平行的角度拍摄图像，从而避免了俯视拍摄导致的透视畸变，而且该摄像设备拍摄的图像中的被拍摄对象位于图像中心位置，提高了用户体验。

参照图3，本申请还提出了一种会议系统，所述系统包括：摄像设备303、会议平板302；

所述摄像设备303以俯视角0°安装在预设位置；

所述会议平板302位于所述摄像设备303的下方，并且与所述摄像设备303电性连接；

其中，所述摄像设备303的设备参数是根据上述任一项所述的摄像设备参数标定方法确定的目标摄像设备参数。

所述摄像设备303用于对目标人物304进行拍摄，将拍摄的图像传输给会议平板302，会议平板302实时展示所述摄像设备303拍摄的图像，从而在无透视畸变的情况下实现了视频会议。

本实施例通过采用待标定摄像设备对位于预设拍摄物距的以第一高度放置的标定物品进行拍摄，得到第一拍摄图像，其中，待标定摄像设备以俯视角0°安装在预设位置，预设位置位于标定物品的斜上方，在沿垂直水平面的方向调整标定物品的高度的过程中，采用待标定摄像设备对位于预设拍摄物距的标定物品进行拍摄，得到第二拍摄图像，第二拍摄图像中标定物品的人脸部位位于第二拍摄图像的中心；获取待标定摄像设备的标准设备参数，根据第一拍摄图像、第二拍摄图像及标准设备参数，确定感光芯片成像移动距离，根据感光芯片成像移动距离、标准设备参数及预设拍摄物距，确定目标摄像设备参数，采用目标摄像设备参数的摄像设备以俯视角0°安装在预设位置时，该摄像设备始终以与水平面平行的角度拍摄图像，从而避免了俯视拍摄导致的透视畸变，而且该摄像设备拍摄的图像中的被拍摄对象位于图像中心位置，提高了用户体验。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种摄像设备参数标定方法，其特征在于，所述方法包括：

采用待标定摄像设备对位于预设拍摄物距的以第一高度放置的标定物品进行拍摄，得到第一拍摄图像，其中，所述待标定摄像设备以俯视角0°安装在预设位置，所述预设位置位于标定物品的斜上方；

在沿垂直水平面的方向调整所述标定物品的高度的过程中，采用所述待标定摄像设备对位于预设拍摄物距的所述标定物品进行拍摄，得到第二拍摄图像，所述第二拍摄图像中所述标定物品的人脸部位位于所述第二拍摄图像的中心；

获取所述待标定摄像设备的标准设备参数；

根据所述第一拍摄图像、所述第二拍摄图像及所述标准设备参数，确定感光芯片成像移动距离；

根据所述感光芯片成像移动距离、所述标准设备参数及所述预设拍摄物距，确定目标摄像设备参数。

2.根据权利要求1所述的摄像设备参数标定方法，其特征在于，所述在沿垂直水平面的方向调整所述标定物品的高度的过程中，采用所述待标定摄像设备对位于预设拍摄物距的所述标定物品进行拍摄，得到第二拍摄图像的步骤，包括：

在沿垂直水平面的方向调整所述标定物品的高度的过程中，采用所述待标定摄像设备对位于预设拍摄物距的所述标定物品进行拍摄，得到多张预览图像；

分别判断每一张所述预览图像中所述标定物品的人脸部位是否位于图像中心；

当存在所述标定物品的人脸部位位于图像中心的所述预览图像时，将所述预览图像作为所述第二拍摄图像。

3.根据权利要求2所述的摄像设备参数标定方法，其特征在于，所述分别判断每一张所述预览图像中所述标定物品的人脸部位是否位于图像中心的步骤，包括：

分别判断每一张所述预览图像中所述标定物品的人脸部位的下巴是否位于图像中心。

4.根据权利要求1所述的摄像设备参数标定方法，其特征在于，所述根据所述第一拍摄图像、所述第二拍摄图像及所述标准设备参数，确定感光芯片成像移动距离的步骤，包括：

获取所述标定物品的中心点在所述第一拍摄图像的坐标位置，得到第一坐标；

获取所述标定物品的中心点在所述第二拍摄图像的坐标位置，得到第二坐标；

将所述第二坐标的纵坐标减去所述第一坐标的纵坐标，得到纵坐标差值；

将所述纵坐标差值与所述标准设备参数中感光芯片单位像素尺寸进行相乘计算，得到所述感光芯片成像移动距离。

5.根据权利要求1所述的摄像设备参数标定方法，其特征在于，所述标准设备参数包括：镜头焦距数据、垂直视场角数据、透镜成像圆直径、感光芯片成像圆直径；以及，

所述根据所述感光芯片成像移动距离、所述标准设备参数及所述预设拍摄物距，确定目标摄像设备参数的步骤，包括：

根据所述镜头焦距数据、所述垂直视场角数据及所述预设拍摄物距，确定成像比例系数；

将所述成像比例系数与所述感光芯片成像移动距离进行相乘计算，得到目标移轴距离；

将所述透镜成像圆直径减去所述感光芯片成像圆直径，得到成像圆直径差值；

当所述成像圆直径差值大于所述感光芯片成像移动距离时，将所述透镜成像圆直径作为目标透镜成像圆直径和将所述感光芯片成像圆直径作为目标感光芯片成像圆直径；

将所述目标移轴距离、所述目标透镜成像圆直径及所述目标感光芯片成像圆直径，作为所述目标摄像设备参数。

6.根据权利要求5所述的摄像设备参数标定方法，其特征在于，所述根据所述镜头焦距数据、所述垂直视场角数据及所述预设拍摄物距，确定成像比例系数的步骤，包括：

成像比例系数z计算公式如下：

z＝2f/(L×α)

其中，f是所述镜头焦距数据，L是所述预设拍摄物距，α是所述垂直视场角数据。

7.根据权利要求5所述的摄像设备参数标定方法，其特征在于，所述将所述目标移轴距离、所述目标透镜成像圆直径及所述目标感光芯片成像圆直径，作为所述目标摄像设备参数的步骤之后，包括：

根据所述目标移轴距离，确定目标光学中心位移，所述目标光学中心位移是指透镜的光学中心与感光芯片的光学中心的位移。

8.根据权利要求1所述的摄像设备参数标定方法，其特征在于，所述待标定摄像设备距离地面高度为H1，1.95m≤H1≤2.15m；

所述第一高度为H2，1.7m≤H2≤1.8m；

所述预设拍摄物距D，1.9m≤D≤2.1m。

9.一种会议系统，其特征在于，所述系统包括：摄像设备、会议平板；

所述摄像设备以俯视角0°安装在预设位置；

所述会议平板位于所述摄像设备的下方，并且与所述摄像设备电性连接；

其中，所述摄像设备的设备参数是根据权利要求1至8任一项所述的摄像设备参数标定方法确定的目标摄像设备参数。