JP6699902B2 - 画像処理装置及び画像処理方法 - Google Patents
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Description
(構成)
図1は、本実施形態に係わる画像処理装置のブロック図である。
画像処理装置1は、各々が画像信号を受信するインターフェース回路(以下、I/Fと略す)11及び12、画像取得回路13、中央処理装置(以下、CPUと略す)14、DRAM15、画像処理プロセッサ16、パターンマッチング回路17、ステレオマッチング回路18、アフィン変換回路19、及び出力用のI/F20を含む。画像取得回路13、CPU14、DRAM15、画像処理プロセッサ16、パターンマッチング回路17、ステレオマッチング回路18、アフィン変換回路19、及びI/F20は、バス21に接続され、互いにデータの送受信が可能となっている。
I/F12は、第2のカメラC2からシリアル伝送される画像信号を入力し、画像信号を画像取得回路13へ出力する。
CPU14は、取得された2つの画像信号に対して所定の処理を施して所定の出力信号を出力するように、画像処理回路1内の各回路を制御する制御回路である。CPU14は、各種動作プログラムを格納するROM、及び作業用のRAMを含む。CPU14は、ROMに格納された所定のプログラムを実行することにより、画像処理全体の処理、及び後述するような連立方程式を解くなどの演算を行う。
なお、ここでは、DRAM15は、画像処理装置1の半導体チップ内に含まれているが、画像処理装置1の半導体チップとは別のチップで、バス21に接続されていてもよい。
パターンマッチング回路17は、所定の対象物を認識するための回路である。例えば人、車などの対象物を認識し、認識結果をDRAM15に出力する。パターンマッチング回路17は、歪み補正された2つの画像に対して、パターンマッチングを行い、パターンマッチングの結果の情報を出力する。
I/F20は、他のシステムとのネットワーク(N/W)等に接続されている。I/F20は、マッチング部のマッチング結果を出力する回路である。I/F20を介して、人などの認識された対象の情報、認識された対象までの距離の情報が出力される。ネットワークには、車の制御装置が接続されている。車の制御装置は、画像処理装置1からの情報を用いて、車の制御を行う。
画像処理装置1は、ここでは車Xに、前方監視システムの一部として搭載される。車Xには、互いに画角が異なるカメラC1,C2が搭載され、そのカメラC1とC2からの画像信号が画像処理装置1に入力される。
ローリングシャッター方式の撮像センサでは画素ラインごとに撮像のタイムラグがあることからパンニングにより撮影画像がせん断変形してしまう、チルティングにより撮影画像が縦に伸び縮みしてしまうなどの問題が生じる。これらの画像の歪みは通称ローリングシャッター歪みやフォーカルプレーン歪みなどと呼称される。
例えば、2つのカメラC1とC2における撮像素子が同じタイプの撮像素子で、露光時間などのパラメータも同じであるとき、広角のカメラC1の方が、カメラC2よりも速い速度で露光ラインに対応する実空間が移動することになる。すなわち、カメラC1の撮像領域は、カメラC2の撮像領域よりも、速い速度で撮像される。
(画像処理の説明)
ある点から見える実空間におけるP点の位置を(x、y)とする。点PがカメラC1の画像上において写像されたPw点の位置を(xw、yw)とするとき、点Pと点Pwの座標変換式は、次のアフィン変換の式(1)となる。
ここで、Awは、ローリングシャッター歪みに対応する変換行列である。sは、せん断変形の強さを表すパラメータであり、tは、縦方向、すなわちラインスキャン方向の伸び縮みの強さを表すパラメータである。また、c1は、x軸方向における平行移動量値であり、c2は、y軸方向における平行移動量値である。なお、c1、c2は、0でもよい。
ここで、Cは、カメラC1,C2の撮像素子の分解能の違いに対応するための変換行列であり、Anは、ローリングシャッター歪みに対応するための変換行列である。また、c3は、x軸方向における平行移動量値であり、c4は、y軸方向における平行移動量値である。なお、c3、c4は、0でもよい。
ここで、Bは、変換行列である。式(3)はカメラC1とカメラC2により得られた2つの画像間の座標の関係を示している。なお、ここでは、行列B中のいくつかの成分が0又は1に設定されているが、これはパラメータの数を減らすことで解を安定的に求めるためであり、これらの値は、0又は1でなくてもよい。
まず、広角画像と狭角画像に対して特徴点検出処理を行い、検出された特徴点の間でマッチングを行う。特徴点検出処理は、特徴点検出回路16aにより実行され、特徴点マッチング処理は、特徴点マッチング回路16bにより実行される。
行列Bが求まると、広角画像と狭角画像の変換式を求めることができる。
さらになお、行列Bの成分中、拡大・縮小とせん断変形のみに限定するパラメータ拘束を行って、行列Bの各成分を求めてもよい。
未知数がs、tの2つであるのに対して、式(5)の左辺の第1行2列目と第2行2列目から合計2つの方程式が求まるので、その連立方程式を解くことによりs、tを求めることができる。sとtは、それぞれ次の式(6)と(7)により表わされる。
推定されたs、tを用いることにより、式(1)と(2)のそれぞれにおけるローリングシャッター歪みを除去することができる。具体的には、歪み除去後の画像平面を用意し、その画像平面上のxw、yw、xn、ynを算出し、それらの位置の画素データを取得して歪み除去後の画像の座標x、yに格納するという処理を、x、yを少しずつ変えながら、各x、yについて行うことにより、歪みのない広角画像と狭角画像を得ることができる。
次に、画像処理装置1の動作について説明する。
図9は、画像処理装置1の処理の流れの例を示すフローチャートである。画像処理装置1の全体の制御は、CPU14が行う。
CPU14が、画像取得回路13を制御して、広角画像と狭角画像を取得する(ステップ(以下、Sと略す)1)。広角画像と狭角画像の2つのフレーム画像信号は、画像取得回路13からバス21を介してDRAM15に格納される。
具体的には、2つの画像信号は、バス21を介して画像処理プロセッサ16に転送される。特徴点検出回路16aは、画像信号各々の特徴点の検出を行う(S2)。検出された複数の特徴点情報はバス21を介してDRAM15に書き込まれる。特徴点マッチング回路16bは、検出された複数の特徴点に対してマッチングを行う。特徴点マッチング回路16bは、マッチングの結果から、2つの画像間における複数の特徴点ペアの決定処理を行う(S3)。検出された複数の特徴点ペア情報はバス21を介してDRAM15に書き込まれる。
具体的には、CPU14は、パターンマッチング回路17を制御して、歪みのない2つの画像データのパターンマッチング処理を行う。広角画像及び狭角画像の各々に対して、パターンマッチング処理を行い、人、障害物などの認識処理が行われる。
また、画像の歪み量を検出するための加速度センサなどのハードウエアも必要としないでので、コストの上昇も抑制することができる。
Claims (6)
- 画角、若しくはラインスキャンの角速度が互いに異なる2つのカメラにより撮像された第1の画像と第2の画像において複数の特徴点を検出する特徴点検出部と、
検出された前記複数の特徴点から、前記第1の画像と前記第2の画像間における複数の特徴点ペアを決定する特徴点ペア決定部と、
前記第1の画像と前記第2の画像間の写像を示す第1パラメータを算出する写像パラメータ算出部と、
前記第1パラメータから前記第1の画像及び前記第2の画像の歪みを示す第2パラメータを求める歪みパラメータ算出部と、
を有する画像処理装置。 - 前記第1の画像は、第1の画角を有する第1 の光学系により得られた画像であり、
前記第2の画像は、前記第1の画角とは異なる第2の光学系により得られた画像である請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記第2パラメータは、せん断変形の強さを示すパラメータ及び前記ラインスキャン方向の伸び縮みの強さを表わすパラメータの少なくとも1つである請求項1又は2に記載の画像処理装置。
- 前記第2パラメータを用いて、前記第1の画像と前記第2の画像の歪みを除去する歪み除去部を有する請求項1から3のいずれか1つに記載の画像処理装置。
- 前記第1の画像と前記第2の画像に対するパターンマッチング及びステレオマッチングの少なくとも一方を行うマッチング部を有し、
前記マッチング部の前記パターンマッチング及び前記ステレオマッチングの前記少なくとも一方のマッチング結果を出力する請求項1から4のいずれか1つに記載の画像処理装置。 - 画角、若しくはラインスキャンの角速度が互いに異なる2つのカメラにより撮像された第1の画像と第2の画像において複数の特徴点を検出し、
検出された前記複数の特徴点から、前記第1の画像と前記第2の画像間における複数の特徴点ペアを決定し、
前記第1の画像と前記第2の画像間の写像を示す第1パラメータを算出し、
算出された前記第1パラメータから前記第1の画像及び前記第2の画像の歪みを示す第2パラメータを求める、
画像処理方法。
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